术人员所理解。
[0069]在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，〃计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(R0M)，可擦除可编辑只读存储器(EPR0M或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0070]应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
[0071]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0072]此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0073]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0074]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。
【主权项】
1.一种叉车的货叉升降系统，其特征在于，包括: 固定架，用于固定货叉，所述固定架包括固定架本体、第一线圈和第二线圈，所述第一线圈和所述第二线圈设置于所述固定架本体上； 第一门架，所述第一门架包括第一门架本体和第三线圈，所述第三线圈设置于所述第一门架本体上，所述第一门架本体包括导槽，所述导槽用于容纳所述固定架； 控制装置，用于接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制所述第一线圈、第二线圈和第三线圈的电信号以使所述固定架悬浮于所述第一门架并沿所述导槽升降。2.如权利要求1所述的叉车的货叉升降系统，其特征在于，还包括: 第二门架，所述第二门架包括第二门架本体、第四线圈和第五线圈，所述第四线圈和第五线圈设置于所述第二门架本体上，所述第二门架容纳于所述导槽内，且位于所述第一门架和所述固定架之间。3.如权利要求2所述的叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述控制装置还用于根据所述操作指令控制所述第三线圈、第四线圈和第五线圈的电信号以使所述第二门架悬浮于所述第一门架并沿所述导槽升降。4.如权利要求2所述的叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述控制装置包括: 操作手柄，用于接收用户的操作指令； PID控制器，所述PID控制器根据所述操作指令以及所述固定架、第一门架和所述第二门架的反馈信息输出控制信号以控制所述第一线圈、第二线圈、第三线圈、第四线圈和第五线圈的电信号。5.如权利要求4所述的叉车的货叉升降系统，其特征在于，还包括: 电流检测器，用于检测所述固定架本体和第二门架本体的电流，并将电流信息反馈至所述PID控制器； 间隙检测器，用于检测所述固定架本体与所述第一门架本体之间的间隙，以及所述第二门架本体与所述第一门架本体之间的间隙，并将间隙信息反馈至所述PID控制器。6.如权利要求3所述的叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述第一门架还包括: 第一励磁线圈和第二励磁线圈，所述第一励磁线圈和第二励磁线圈分别与所述控制装置连接，所述第一励磁线圈设置于所述第一门架本体的顶部，所述第二励磁线圈设置于所述第一门架本体的底部。7.如权利要求3所述的叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述控制装置还包括: 速度踏板，用于接收用户的操作信号以控制所述第二线圈或所述第五线圈的电信号改变所述固定架或所述第二门架的升降速度。8.如权利要求1所述的叉车的货叉升降系统，其特征在于，还包括: 倾斜油缸，所述倾斜油缸与所述控制装置连接，用于根据所述用户的倾斜操作指令控制所述第一门架倾斜。9.一种叉车，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的货叉升降系统。10.一种叉车的货叉升降控制方法，其特征在于，所述叉车包括:用于固定货叉的固定架和第一门架，其中，所述固定架包括固定架本体、第一线圈和第二线圈，所述第一线圈和所述第二线圈设置于所述固定架本体上，所述第一门架包括第一门架本体和第三线圈，所述第三线圈设置于所述第一门架本体上，所述第一门架本体包括导槽，所述导槽用于容纳所述固定架，所述控制方法包括以下步骤: 接收用户的操作指令；以及 根据所述操作指令控制所述第一线圈、第二线圈和第三线圈的电信号以使所述固定架悬浮于所述第一门架并沿所述导槽升降。11.如权利要求10所述的叉车的货叉升降控制方法，其特征在于，所述叉车还包括第二门架，所述第二门架包括第二门架本体、第四线圈和第五线圈，所述第四线圈和第五线圈设置于所述第二门架本体上，所述第二门架容纳于所述导槽内，且位于所述第一门架和所述固定架之间，所述控制方法还包括: 根据所述操作指令控制所述第三线圈、第四线圈和第五线圈的电信号以使所述第二门架悬浮于所述第一门架并沿所述导槽升降。12.如权利要求11所述的叉车的货叉升降控制方法，其特征在于，根据所述操作指令控制所述第一线圈、第二线圈、第三线圈、第四线圈和第五线圈的电信号，进一步包括: 根据所述操作指令采用PID控制方法控制所述第一线圈、第二线圈、第三线圈、第四线圈和第五线圈的电信号。13.如权利要求12所述的叉车的货叉升降控制方法，其特征在于，根据所述操作指令采用PID控制方法控制所述第一线圈、第二线圈、第三线圈、第四线圈和第五线圈的电信号，具体包括: 检测所述固定架本体和第二门架本体的电流，并检测所述固定架本体与所述第一门架本体之间的间隙，以及所述第二门架本体与所述第一门架本体之间的间隙；以及 根据所述操作指令以及电流信息和间隙信息输出控制信号以控制所述第一线圈、第二线圈、第三线圈、第四线圈和第五线圈的电信号。
【专利摘要】本发明提出一种叉车的货叉升降系统，该系统包括：固定架，用于固定货叉，固定架包括固定架本体、第一线圈和第二线圈，第一线圈和第二线圈设置于固定架本体上；第一门架，第一门架包括第一门架本体和第三线圈，第三线圈设置于第一门架本体上，第一门架本体包括导槽，导槽用于容纳所述固定架；控制装置，用于接收用户的操作指令，并根据操作指令控制第一线圈、第二线圈和第三线圈的电信号以使固定架悬浮于第一门架并沿导槽升降。本发明的叉车的货叉升降系统，可以减少门架的磨损，减少门架上升过程中的晃动。本发明还提出一种叉车以及叉车的货叉升降控制方法。
【IPC分类】B66F9/24, B66F9/075, B66F9/08
【公开号】CN105439044
【申请号】CN201410605799
【发明人】陈永威, 陈潺, 曾石生
【申请人】比亚迪股份有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2014年10月31日