1.一种连杆式机械手，包括环形固定盘体(1)，以及竖直设置于固定盘体(1)内圆周以内的卡爪(7)，卡爪(7)的顶部固定连接有第一支撑件(6)，固定盘体(1)上设置有与固定盘体(1)同轴的环形转盘(2)，其特征在于：固定盘体(1)上设置有连杆单元(3)，连杆单元(3)为绕固定盘体(1)轴线圆周阵列的多个，连杆单元(3)包括两端分别与第一支撑件(6)及固定盘体(1)铰接的第一连杆(4)及第二连杆(5)，转盘(2)与连杆单元(3)之间设置有第三连杆(8)，第三连杆(8)的两端分别与转盘(2)与连杆单元(3)铰接，固定盘体(1)上设置有可驱动转盘(2)转动的第一驱动单元(10)，第一驱动单元(10)的固定端与固定盘体(1)铰接，固定盘体(1)的动力输出端与转盘(2)铰接。
2.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于：固定盘体(1)包括位于下部的第一固定盘(9)，位于中部的连接件(18)，以及位于上部的第二固定盘(17)，连接件(18)的两端分别与第一固定盘(9)及第二固定盘(17)固定连接，连杆单元(3)设置于固定盘体(1)的中部，其中，第一连杆(4)及第二连杆(5)的两端分别与第一固定盘(9)及第一支撑件(6)铰接，转盘(2)安装于第一固定盘(9)的顶部。
3.根据权利要求1或2所述的连杆式机械手，其特征在于：固定盘体(1)设置有可限制转盘(2)转动极限位置的调行程单元(11)，调行程单元(11)包括一端与固定盘体(1)铰接的第一导轨(12)，以及可沿第一导轨(12)往复运动的第二支撑件(14)，第二支撑件(14)沿竖直方向的端部与固定盘体(1)铰接，第二支撑件(14)沿相对第一导轨(12)运动方向的两边分别设置有可限制第二支撑件(14)相对第一导轨(12)运动极限位置的第一挡件(13)及第二挡件(15)。
4.根据权利要求3所述的连杆式机械手，其特征在于：第一导轨(12)为螺杆，第二支撑件(14)沿相对第一导轨(12)运动方向设置有通孔，第二支撑件(14)通过通孔与第一导轨(12)螺纹连接。
5.根据权利要求4所述的连杆式机械手，其特征在于：第一挡件(13)及第二挡件(15)为与第一导轨(12)螺纹连接的螺母。
6.根据权利要求3所述的连杆式机械手，其特征在于：垂直于第二支撑件(14)相对第一导轨(12)运动的方向上第二支撑件(14)的两端连接有可导向第二支撑件(14)沿第一导轨(12)往复运动的导向件(16)。
7.根据权利要求1、2、4或5所述的连杆式机械手，其特征在于：固定盘体(1)外圆周固定连接有可绕竖直方向转动的转动件(19)，转动件(19)的另一端铰接有第三支撑件(20)，转动件(19)连接有可驱动转动件(19)转动的第二驱动单元(22)。
8.根据权利要求7所述的连杆式机械手，其特征在于：第三支撑件(20)连接有沿竖直方向设置的第二导轨(21)，第三支撑件(20)连接有可驱动第三支撑件(20)第二导轨(21)往复运动的第三驱动单元。