成型机用取送机械手的制作方法

本发明涉及一种成型机用取送机械手，尤其涉及一种辅助餐盒成型机将该餐盒成型机中的湿坯及干坯取送的成型机用取送机械手。

背景技术：

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为人们的生活提供极其丰富的物质消费品，餐盒就是诸多的物质消费品中的一种。

众所周知，在一次性的餐盒生产过程中，离不开餐盒的湿坯成型步骤、将成型后的湿坯进行干燥以形成干坯的步骤及将干坯切边后形成餐盒的步骤。其中，在餐盒的生产过程中，离不开机械手对湿坯、干坯及餐盒的取送，因此，机械手于餐盒的生产过程中是十分的必要的。

目前，对于机械手来说，由于餐盒的成型机在安装后预留给机械手安装空间比较有限，因此，限制了机械手的活动空间，故传统的需要活动空间大的机械手不能满足此狭窄的场合中。

同样，对于其它的成型机来说，当其安装后预留给机械手的活动空间有限的狭窄场合时，传统的机械手也存在上述的问题。

因此，有必要提供一种能适应于狭窄场合的成型机用取送机械手来克服上述的缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能适应于狭窄场合的成型机用取送机械手。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种成型机用取送机械手，适用对成型机中的第一坯及第二坯进行取送。其中，本发明的成型机用取送机械手包括架体、平移机构、上下机构、第一抓取机构及第二抓取机构。所述架体具有横梁及用于将所述横梁支撑起来的立架，所述横梁设有平移滑轨及平移滑块中一者。所述平移机构包含平移牵引件、平移座、平移驱动器及与所述平移驱动器之输出端连接的平移滚轮，所述平移牵引件沿所述平移滑轨的导向方向布置并安装于所述横梁上，所述平移座设有所述平移滑轨及平移滑块中另一者，所述平移座借助所述平移滑轨与所述平移滑块的配合而滑设于所述横梁上，所述平移驱动器安装在所述平移座上，所述平移滚轮在所述平移驱动器的驱动下沿所述平移牵引件滚动，从而由滚动的所述平移滚轮在所述平移牵引件的配合下带动所述平移座沿所述平移滑轨的导向方向平移。所述上下机构包含安装在所述平移座上的上下动力组件及上下滑设于所述平移座上的上下座。所述第一抓取机构安装于所述上下座并用于抓取所述第一坯，所述第一抓取机构在所述平移机构及上下机构的配合下沿与所述横梁垂直的第一方向伸缩而将所述成型机内的第一坯抓走。所述第二抓取机构安装于所述上下座并用于抓取所述第二坯，所述第二抓取机构在所述平移机构及上下机构的配合下沿所述第一方向伸缩而将所述成型机内的第二坯抓走。

较佳地，所述平移滑轨至少为两个且沿所述架体的上下方向彼此间隔开，所述平移牵引件沿所述架体的上下方向位于相邻两所述平移滑轨之间，每个所述平移滑轨对应一个所述平移滑块。

较佳地，所述平移机构还包括安装在所述平移座上的平移减速器，所述平移滚轮安装在所述平移减速器的输出轴上，所述平移驱动器的输出端与所述平移减速器的输入轴连接。

较佳地，所述平移牵引件为条状结构。

较佳地，所述平移牵引件为直线齿条，所述平移滚轮为与所述直线齿轮啮合的齿轮；或者，所述平移牵引件为链条，所述平移滚轮为与所述链条啮合的链轮；又或者，所述平移牵引件为皮带，所述平移滚轮为与所述皮带摩擦传动的皮带轮。

较佳地，所述平移机构还包括安装在所述平移座并与所述皮带轮邻设的涨紧轮，所述皮带依次绕于所述皮带轮及涨紧轮上。

较佳地，所述第一抓取机构及第二抓取机构各包含伸缩装置及抓取头，所述伸缩装置包含沿所述第一方向滑设于所述上下座上的第一滑移伸缩座、沿所述第一方向滑设于所述第一滑移伸缩座上的第二滑移伸缩座、沿所述第一方向安装于所述第一滑移伸缩座上的滚轮组、紧绷于所述滚轮组外的伸缩牵引件及安装在所述第一滑移伸缩座上的伸缩驱动器，所述伸缩牵引件绕所述滚轮组设置，所述伸缩牵引件在所述滚轮组的带动下做回转运动，所述伸缩牵引件还分别与所述第一滑移伸缩座和第二滑移伸缩座连接，所述抓取头安装在所述第二滑移伸缩座上，所述伸缩驱动器驱使所述滚轮组滚动，由滚动的所述滚轮组带动所述伸缩牵引件做回转运动，从而由回转运动的所述伸缩牵引件同时带动所述第一滑移伸缩座及第二滑移伸缩座沿所述第一方向相对所述上下座同向伸缩。

较佳地，所述伸缩牵引件具有沿所述第一方向布置的第一侧段及第二侧段，所述上下座与所述第一侧段及第二侧段中一者连接，所述第二滑移伸缩座与所述第一侧段及第二侧段中的另一者连接。

较佳地，所述滚轮组包含沿所述第一方向彼此间隔开的主动轮和从动轮，所述伸缩牵引件绕所述主动轮及从动轮设置，所述伸缩驱动器驱使所述主动轮转动；或者，所述滚轮组包含主动轮、从动轮及同轴安装的第一中间轮和第二中间轮，所述主动轮、第一中间轮及从动轮沿所述第一方向依次且间隔开的安装在所述第一滑移伸缩座上，所述伸缩牵引件包含第一牵引件及第二牵引件，所述第一牵引件绕所述主动轮及第一中间轮布置，所述第二牵引件绕所述第二中间轮及从动轮设置，所述上下座及第二滑移伸缩座中一者与所述第一牵引件沿所述第一方向位于所述主动轮与第一中间轮之间的段位相连接，所述上下座及第二滑移伸缩座中另一者与所述第二牵引件沿所述第一方向位于所述第二中间轮与所述从动轮之间的段位相连接。

较佳地，所述上下动力组件包含上下电机、上下丝杆及上下丝母，所述上下丝杆沿所述架体的上下方向安装在所述平移座上，所述上下电机安装在所述平移座上并驱使所述上下丝杆旋转，所述上下丝母滑套于所述上下丝杆并与所述上下座固定。

与现有技术相比，由于本发明的成型机用取送机械手中的平移机构包含平移牵引件、平移座、平移驱动器及与平移驱动器之输出端连接的平移滚轮。平移牵引件沿平移滑轨的导向方向布置并安装于横梁上，平移座设有平移滑轨及平移滑块中另一者，平移座借助平移滑轨与平移滑块的配合而滑设于横梁上，平移驱动器安装在平移座上；故在平移驱动器驱使平移滚轮滚动，由滚动的平移滚轮沿平移牵引件滚动，从而由滚动的平移滚轮在平移牵引件的配合下带动平移座沿平移滑轨的导向方向平移，即沿横梁方向平移；即是说，藉由平移座上的平移驱动器对平移滚轮的驱动，由平移滚轮沿平移牵引件上的滚动而实现平移座于横梁上平移，所以，通过共享同一平移牵引件以达到降低对空间的占用量而适合于狭窄的空间，同时，也因为共享同一平移牵引件而降低平移机构的结构；再者，第一抓取机构以伸出方式去抓取成型机中的第一坯，且在第一坯被抓取后便回缩复位，同样，第二抓取机构以伸出方式去抓取成型机中的第二坯，且在第二坯被抓取后便回缩复位，故复位后的第一抓取机构及第二抓取机构在平移机构及上下机构驱使所占用空间比较小，更能适应于活动空间狭窄的场合。

附图说明

图1是本发明的成型机用取送机械手与成型机一起组装的立体结构示意图。

图2是本发明的成型机用取送机械手的立体结构示意图。

图3是图2所示的成型机用取送机械手在隐藏部分的平移座后的立体结构示意图。

图4是图3中c部分的放大图。

图5是图3所示状态的成型机用取送机械手的主视方向的平面结构示意图。

图6是本发明的成型机用取送机械手中的第一抓取机构在隐藏其抓取头后且处于收缩极限位置时的立体结构示意图。

图7是本发明的成型机用取送机械手中的第一抓取机构在隐藏其抓取头后且处于伸出极限位置时的立体结构示意图。

图8是图7所示状态的第一抓取机构沿其纵向剖切后的内部结构示意图。

图9是图7所示第一抓取机构中的伸缩装置的第一实施例的结构原理简图。

图10是图7所示第一抓取机构中的伸缩装置的第二实施例的结构原理简图。

图11是本发明的成型机用取送机械手中的第二抓取机构在隐藏其抓取头后且处于收缩极限位置时的立体结构示意图。

图12是本发明的成型机用取送机械手中的第二抓取机构在隐藏其抓取头后且处于伸出极限位置时的立体结构示意图。

图13是图12所示状态的第二抓取机构沿其纵向剖切后的内部结构示意图。

图14是图12所示第二抓取机构中的伸缩装置的第一实施例的结构原理简图。

图15是图12所示第二抓取机构中的伸缩装置的第二实施例的结构原理简图。

图16是本发明的成型机用取送机械手中的上下机构的立体结构示意图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

请参阅图1至图5，本发明的成型机用取送机械手100适用对成型机200(例如餐盒成型机)中的第一坯(例如餐盒制造过程中的湿坯)及第二坯(例如餐盒制造过程中的干坯)进行取送，以将由成型机200的湿坯成型模具210所成型出的湿坯抓走，并将抓走的湿坯送入成型机200的干坯成型模具220内，由干坯成型模具220对送入的湿坯进行干燥处理，实现由湿坯往干坯转化；最后再将干坯成型模具220内的干坯抓走，以将抓走干坯往成型机200的切边模具230处输送。具体地，如图1所示，在本实施例中，湿坯成型模具210、干坯成型模具220及切边模具230三者沿下面描述到的架体10的横梁10a的纵向(即双箭头a所指)拼装在一起，使得横梁10a与接装在一起的湿坯成型模具210、干坯成型模具220及切边模具230三者构成的纵向相同，故使得本发明的成型机用取送机械手100于横梁10a的横向(即双箭头b所指)所要的活动空间比较小，从而适应于狭窄空间场合中。较优的是，干坯成型模具220分别布置湿坯成型模具210的两侧处，使湿坯成型模具210位于干坯成型模具220之间，而切边模具230设于一个干坯成型模具220的旁侧，状态见图1所示，这样设计以便于本发明的成型机用机械手100对湿坯及干坯的取送。

而本发明的成型机用取送机械手100包括架体10、平移机构20、上下机构30、第一抓取机构40及第二抓取机构50。架体10具有横梁10a及用于将横梁10a支撑起来的立架10b，较优的是，立架10b分别位于横梁10a纵向的两末端处，用于与横梁10a构成龙门架，为上下机构30、第一抓取机构40及第二抓取机构50提供充足的沿横梁10a纵向活动的空间，且横梁10a设有平移滑轨11。平移机构20包括平移牵引件21、平移座22、平移驱动器(图中未示)及与平移驱动器之输出端连接的平移滚轮24(见图4)。平移牵引件21沿平移滑轨11的导向方向(即双箭头a所指)布置并安装于横梁10a上，具体地，平移牵引件10为条状结构，以使得横梁10a的纵向与平移牵引件21的长度相一致；较优的是，平移牵引件21为首尾敞开的条状结构，以采用平移牵引件21的两端与横梁10a的固定而实现将平移牵引件21更可靠地安装于横梁10a上，一方面能确保平移牵引件21为平移滚轮24提供足够长的滑移行程，另一方面，在滑移行程相同下能相对首尾闭合的平移牵引件21来说节省一半材料使用，但不以此为限。平移座22设有平移滑块221，平移座22借助平移滑轨11与平移滑块221的配合而滑设于横梁10a上，从而使得平移座22沿横梁10a的纵向平移。平移驱动器安装在平移座22上，平移滚轮24在平移驱动器的驱动下沿平移牵引件21滚动，从而由滚动的平移滚轮24在平移牵引件21的配合下带动平移座22沿平移滑轨11的导向方向平移，以实现平移驱动器藉由平移牵引件21及平移滚轮24的配合去带动平移座22于横梁10a上平移的目的。举例而言，如图2、图3及图5所示，在本实施例中，平移滑轨11为两个且沿架体10的上下方向彼此间隔开，平移牵引件21沿架体10的上下方向位于相邻两平移滑轨11之间，每个平移滑轨11对应一个平移滑块221，一方面增加平移座22与横梁10a之间滑设的平稳可靠性；另一方面使得平移滚轮24能更平稳可靠地在平移牵引件21上滚动，因而能更可靠地带动平移座22平移，但不以此为限。可理解的是，在其它实施例中，平移滑块221可设于横梁10a，平移滑轨11可安装于平移座22上，一样使得平移座22藉由平移滑块221与平移滑轨11的配合而滑设于横梁10a上；同样，平移滑轨11的数量还可为三个、四个或五个不等，故不以此为限。更具体地，如下：

在本实施例中，平移牵引件21为皮带，平移滚轮24为皮带轮，皮带轮与皮带摩擦传动，以藉由平移驱动器带动平移滚轮24沿平移牵引件21滚动摩擦，从而实现由平移滚轮24带动平移座22相对横梁10a平移的目的；当然，在其它实施例中，平移牵引件21为直线齿条或链条，而平移滚轮24对应为齿轮或链条；齿轮与直线齿条相啮合，而链轮与链条相啮合，一样使得平移滚轮24藉由与平移牵引件21的配合而实现平移座22相对横梁10a平移的目的，故不以此举例为限。为使得皮带轮与皮带之间的摩擦传动更可靠；如图3及图4所示，平移机构20还包括安装在平移座22并与皮带轮邻设的涨紧轮26，皮带依次绕于皮带轮及涨紧轮26上，即如图5所示，皮带的左端安装在横梁10a的左端上，皮带的右端依次绕过皮带轮及涨紧轮26后再与横梁10a的右端固定，以藉由涨紧轮26，使得皮带轮与皮带之间的摩擦传动更可靠，从而提高平移座22平移的可靠性，但不以此为限。为使得平移座22的平移更平稳可靠，平移机构20还包括安装在平移座22上的平移减速器25，平移滚轮24安装在平移减速器25的输出轴上，平移驱动器的输出端与平移减速器25的输入轴连接，以使得平移滚轮24获得更大的扭矩，从而使得平移滚轮24能更平稳可靠地沿平移牵引件21滑移，因而更平稳地带动平移座22相对横梁10a平移的目的，故不以此为限。其中，平移机构20的工作原理是：当平移驱动器带动平移滚轮24滚动，从而由平移滚轮24藉由与平移牵引件21的摩擦而使平移滚轮24沿平移牵引件21滑移，从而带动平移座22相对横梁10a平移。

如图2、图3及图5所示，上下机构30包含安装在平移座22上的上下动力组件30a及上下滑设于平移座22上的上下座30b，由上下动力组件30a驱使上下座30b上下滑移；具体地，结合图16，在本实施例中，上下动力组件30a包含上下电机(图中未示)、上下丝杆32及上下丝母33；上下丝杆32沿架体10的上下方向安装在平移座22上，上下电机安装在平移座22上并驱使上下丝杆32旋转，上下丝母33滑套于上下丝杆32并与上下座30b固定，故在上下电机驱使上下丝杆32旋转时，由旋转的上下丝杆32带动上下丝母33沿上下丝杆32的纵向滑移，从而更平稳精准的带动上下座30b上下滑移，确保本发明的成型机用机械手100的精准。举例而言，在本实施例中，上下电机与上下丝杆32之间连接有皮带传动结构34，当然，根据实际需要而连接有链传动结构或齿轮传动结构，故不以此为限。可理解的是，在其它实施例中，可以将上下电机直接与上下丝杆32固定。为使得上下座30b与平移座22之间的配合滑移更平稳可靠，故上下座30b与平移座22之间设有上下滑轨35及上下滑块36，上下滑轨35安装于平移座22上，上下滑块36安装于上下座30b上，但不以此为限。

如图1、图2、图3及图5所示，第一抓取机构40安装于上下座30b并用于抓取第一坯(如湿坯)，第一抓取机构40在平移机构20及上下机构30的配合下沿与横梁10a垂直的第一方向(即双箭头b所指，也为横梁10a的横向)伸缩，从而将成型机200内的第一坯抓走，即是将湿坯成型模具210内的湿坯抓走。第二抓取机构50安装于上下座30b并用于抓取第二坯(如干坯)，第二抓取机构50在平移机构20及上下机构30的配合下沿第一方向伸缩，从而将成型机200内的第二坯抓走，即是将干坯成型模具220内的干坯抓走；较优的是，第一抓取机构40及第二抓取机构50沿架体10的上下方向呈间隔开布置，该间隔开布置的距离需满足第一抓取机构40所抓起的湿坯与第二抓取机构50所抓起的干坯相不涉，故在第一抓取机构40抓走湿坯成型模具210内的湿坯后，再由第二抓取机构50将干坯成型模具220内的干坯抓取，然后再由第一抓取机构40将湿坯成型模具210内所抓取来的湿坯放置于干坯成型模具220内，同时，由第二抓取机构50将所抓取的干坯往切边模具230方向输送。更具体地，如下：

结合图6至图9，第一抓取机构40包含伸缩装置40a及抓取头40b。伸缩装置40a包含沿第一方向滑设于上下座30b上的第一滑移伸缩座41、沿第一方向滑设于第一滑移伸缩座41上的第二滑移伸缩座42、沿第一方向安装于第一滑移伸缩座41上的滚轮组43、紧绷于滚轮组43外的伸缩牵引件44及安装在第一滑移伸缩座41上的伸缩驱动器(图中未绘)。伸缩牵引件44绕滚轮组43设置，伸缩牵引件44在滚轮组43的带动下做回转运动，伸缩牵引件44还分别与第一滑移伸缩座41及第二滑移伸缩座42连接，抓取头40b安装在第二滑移伸缩座42上，伸缩驱动器驱使滚轮组43滚动，由滚动的滚轮组43带动伸缩牵引件44做回转运动，从而由回转运动的伸缩牵引件44同时带动第一滑移伸缩座41及第二滑移伸缩座42沿第一方向相对上下座30b同向伸缩，即是说，在伸缩牵引件44的带动下，第一滑移伸缩座41在相对上下座30b伸出时，第二滑移伸缩座42也相对第一滑移伸缩座41伸出，使得第二滑移伸缩座42相对上下座30b伸出的行程为第一滑移伸缩座41相对上下座30b的伸出行程与第二滑移伸缩座42相对第一滑移伸缩座41的行程之和，所以，故在伸缩牵引件44同时带动第一滑移伸缩座41及第二滑移伸缩座42相对上下座30b伸缩过程中，第二滑移伸缩座42相对上下座30b的伸缩速度为第一滑移伸缩座41相对上下座30b的伸缩速度两倍，故工作效率高。具体地，第一滑移伸缩座41与上下座30b之间设有伸缩滑轨40d及伸缩滑块40e，以使得第一滑移伸缩座41藉由伸缩滑轨40d和伸缩滑块40e的配合而能更平稳可靠地滑设于上下座30b上，从而确保第一滑移伸缩座41相对上下座30b滑移伸缩的平稳可靠性。第二滑移伸缩座42与第一滑移伸缩座41之间也设有伸缩滑轨40d及伸缩滑块40e，以使得第二滑移伸缩座42藉由伸缩滑轨40d和伸缩滑块40e的配合而能更平稳可靠地滑设于第一滑移伸缩座41上，从而确保第二滑移伸缩座42相对第一滑移伸缩座41滑移伸缩的平稳可靠性，但不以为限。

如图8及图9所示，伸缩牵引件44具有沿第一方向布置的第一侧段441及第二侧段442，上下座30b与第二侧段442连接，第二滑移伸缩座42与第一侧段441连接，以使得上下座30b与伸缩牵引件44的连接处与第二滑移伸缩座42与伸缩牵引件44的连接处沿滚轮组43的径向呈异侧布置，还沿第一方向呈一前一后，状态见图9所示，这样设置的目的是使得第二滑移伸缩座42相对上下座30b的伸出行程更大，且伸缩速度更快；当然，在其它实施例中，可将上下座30b与第一侧段441连接及将第二滑移伸缩座42与第二侧段442连接，故不以此为限。具体地，在本实施例中，上下座30b通过第一安装固定件40f与第二侧段442固定在一起，第二滑移伸缩座42通过第二安装固定件40g与第一侧段441固定在一起。滚轮组43包含沿第一方向彼此间隔开的主动轮43a和从动轮43b，伸缩牵引件44绕主动轮43a及从动轮43b设置，伸缩驱动器驱使主动轮43a转动，从而由主动轮43a在从动轮43b的配合下带动伸缩牵引件44做回转运动，故简化了滚轮组43的结构。举例而言，在本实施例中，伸缩牵引件44为皮带，而主动轮43a及从动轮43b均为带轮；当然，在其它实施例中，伸缩牵引件44可为链条或柔性的绳索，主动轮43a及从动轮43b均为链轮或摩擦轮，故不以此为限。为使得伸缩驱动器的主动轮43a获得更大的扭矩，伸缩装置40a还包括用于与伸缩驱动器连接的伸缩减速器45，伸缩驱动器通过伸缩减速器45安装在第一滑移伸缩座41上；为使得伸缩减速器45与主动轮43a之间能获得更平稳的传动，故伸缩减速器45与主动轮43a之间可设有带传动组件40c，当然根据实际需要而选择为链传动组件或齿轮传动组件，故不以此为限。可理解的是，可根据实际需要而将伸缩驱动器直接与主动轮43a连接，由伸缩驱动器直接驱使主动轮43a滚动。因此，带传动组件40c、链传动组件、齿轮传动组件及伸缩减速器45根据实际需选择的，故不以此为限。

如图10所示，展示伸缩装置的另一种实施方式(称为第一实施例)，该实施方式与前面的伸缩装置40a(称为第一实施例)的结构基本相同，区别点在于滚轮组及伸缩牵引件的具体结构相异，具体如下：

在本实施例中，滚轮组43`比第一实施例的滚轮组43多设有同轴安装的第一中间轮43c和第二中间轮43d，相应地，第二实施例的伸缩牵引件包含第一牵引件44a及第二牵引件44b。而在第一实施例中，滚轮组43只包含主动轮43a及从动轮43b，对应地，伸缩牵引件44不需要包含第一牵引件44a及第二牵引件44a。由于第二实施例的伸缩牵引件包含第一牵引件44a及第二牵引件44b，故第一牵引件44a及第二牵引件44b各具有第一侧段441及第二侧段442。

正由于第二实施例的滚轮组43`比第一实施例的滚轮组43多设有同轴安装的第一中间轮43和第二中间轮44，故主动轮43a、第一中间轮43c及从动轮43b沿第一方向依次且间隔开的安装在第一滑移伸缩座41上；同时，第二实施例中的第一牵引件44a绕主动轮43a及第一中间轮43c布置，第二实施例中的第二牵引件44b绕第二中间轮43d及从动轮43b设置，第二实施例中的上下座30b与第一牵引件44a沿第一方向位于主动轮43a与第一中间轮43c之间的段位(即第二侧段442)相连接，具体是通过第一安装固定件40f将上下座30b与第一牵引件44a的第二侧段442固定在一起；第二实施例中的第二滑移伸缩座42与第二牵引件44b沿第一方向位于第二中间轮43d与从动轮43b之间的段位(即第一侧段441)相连接，具体是通过第二安装固定件40g将第二滑移伸缩座42与第二牵引件44b的第一侧段441固定在一起；较优的是，如图10示，在第二实施例中，第一安装固定件40f位于第一牵引件44a之第二侧段442邻近第一中间轮43c处，且第二安装固定件40g位于第二牵引件44b之第一侧段441邻近第二中间轮43d处，以确保第一牵引件44a及第二牵引件44b于滚轮组43`的带动能可靠地驱使第二滑移伸缩座42相对第一滑移伸缩座41伸缩的同时，第一滑移伸缩座41还相对上下座30b伸缩。可理解的是，在其它实施例中，上下座30b与第二牵引件44b之第二侧段442邻近从动轮43b的部位固定，即此时的第一安装固定件40f位于第二牵引件44b之第二侧段442邻近从动轮43b的部位上，对应地，第二滑移伸缩座42与第一牵引件44a之第一侧段441邻近主动轮43a的部位固定，即此时的第二定装固定件40g位于第一牵引件44a之第一侧段441邻近主动轮43a的部位上，一样能达到“第一牵引件44a及第二牵引件44b于滚轮组43`的带动能可靠地驱使第二滑移伸缩座42相对第一滑移伸缩座41伸缩的同时，第一滑移伸缩座41还相对上下座30b伸缩”的目的。举例而言，第一牵引件44a及第二牵引件44b均为皮带，主动轮43a、第一中间轮43c、第二中间轮43d及从动轮43b均为带轮；当然，在其它实施例中，第一牵引件44a及第二牵引件44b均为链条或柔性的绳索，主动轮43a、第一中间轮43c、第二中间轮43d及从动轮43b均为链轮或摩擦轮，故不以此为限。

结合图6至图9，对第一实施例的伸缩装置40a的伸缩原理进行说明：当图6或图9所示的伸缩装置40a要伸出至图7或图8所示的状态时，此时伸缩驱动器驱使图9中的主动轮43a沿逆时针旋转，由于主动轮43a及从动轮43b在第一滑移伸缩座41上的相对位置是固定不位的，则旋转的主动轮43a于从动轮43b的配合下带动伸缩牵引件44做回转运动，由于伸缩牵引件44的第二侧段442与上下座30b固定，故使得逆时针旋转的主动轮43a逐步地靠近伸缩牵引件44与上下座30b的固定位置处，而在逆时针旋转的主动轮43a逐步地靠近伸缩牵引件44与上下座30b的固定位置过程中，使得第一滑移伸缩座41相对上下座30b滑移伸出；同样，由于第二滑移伸缩座42与伸缩牵引件44的第一侧段441固定，故在逆时针旋转的主动轮43a逐步地靠近伸缩牵引件44与上下座30b的固定位置过程中，同步带动第二滑移伸缩座42相对第一滑移伸缩座41伸出，使得第二滑移伸缩座42的伸出速度为第一滑移伸缩座41的两倍；当逆时针旋转的主动轮43a接近伸缩牵引件44与上下座30b的固定位置时，此时的伸缩牵引件44同步带动第一滑移伸缩座41及第二滑移伸缩座42达到伸出的极限位置，状态见图7或图8所示。当图7或图8所示状态的伸缩装置40a要缩回图6或图9所示的状态时，此时伸缩驱动器驱使图8所示的主动轮43a沿顺时针旋转，由顺时针旋转的主动轮43a逐步远离上下座30b与伸缩牵引件44的固定处，同时使得顺时针旋转的主动轮43a逐步靠近第二滑移伸缩座42与伸缩牵引件44的固定处，因而使得伸缩牵引件44带动第一滑移伸缩座41及第二滑移伸缩座42一起回缩，最终达到图6或图9所示的极限位置。

同样，结合图10，对第二实施例的伸缩装置的原理进行说明：第二实施例的伸缩装置的伸缩原理与第一实施例的伸缩装置40a的伸缩原理相同，区别在于第二实施例的传动过程比第一实施例的复杂一些；即，在第二实施例中，主动轮43a先通过第一牵引件44a带动第一中间轮43c旋转，由于第二中间轮43d与第一中间轮43c为同轴安装，故第二中间轮43d跟随第一中间轮43c做同步旋转，再由第二中间轮43d通过第二牵引件44b带动从动轮43b旋转，使得第一牵引件44a与第二牵引件44b做同时同步的回传运动。因此，于图10中，在逆时针旋转的主动轮43a逐步地靠近第一牵引件44a与上下座30b的固定位置过程中，使得第一滑移伸缩座41相对上下座30b滑移伸出；同样，由于第二滑移伸缩座42与第二牵引件44b的第一侧段441固定，故在逆时针旋转的主动轮43a逐步地靠近第一牵引件44a与上下座30b的固定位置过程中，同步带动第二滑移伸缩座42相对第一滑移伸缩座41伸出，最终使得第一牵引件44a带动第一滑移伸缩座41伸出极限位置，以及第二牵引件44b带动第二滑移伸缩座42伸出极限位置；当第二实施例的伸缩装置要回缩时，伸缩驱动器驱使主动轮43a沿顺时针旋转，由顺时针旋转的主动轮43a逐步远离上下座30b与第一牵引件44a的固定处，同时使得第二中间轮43d逐步靠近第二滑移伸缩座42与第二牵引件44b的固定处，因而使得第一牵引件44a带动第一滑移伸缩座41及第二牵引件44b带动第二滑移伸缩座42一起回缩，最终达到图10所示的极限位置。

因此，借助伸缩装置40a的设置，使得第一滑移伸缩座41及第二滑移伸缩座42同时相对上下座30b的伸缩，且该伸缩的动力全是靠同一伸缩驱动器、伸缩牵引件44及滚轮组43实现，相对现有的实现两层以上的伸缩需要配备两个以上伸缩气缸的伸缩装置来说更节省动力而降低成本；与此同时，通过将伸缩驱动器、滚轮组43及伸缩牵引件44设于第一滑移伸缩座41上，就能由伸缩牵引件44在滚轮组43的带动下控制第一滑移伸缩座41及第二滑移伸缩座42相对上下座30b的伸缩行程，故使得第一滑移伸缩座41、第二滑移伸缩座42及上下座30b之间的堆叠平齐，不会越堆越向外伸长，故空间需要更小；更重要的是，伸缩牵引件44在滚轮组43的带动下控制第一滑移伸缩座41及第二滑移伸缩座42相对上下座30b的伸缩行程，故第二滑移伸缩座42相对上下座30b伸出的行程为第一滑移伸缩座41相对上下座30b的伸出行程与第二滑移伸缩座42相对第一滑移伸缩座41的伸出行程之和，故伸出行程大。

结合图11至图14，第二抓取机构50包含伸缩装置50a及抓取头50b。伸缩装置50a包含沿第一方向滑设于上下座30b上的第一滑移伸缩座51、沿第一方向滑设于第一滑移伸缩座51上的第二滑移伸缩座52、沿第一方向安装于第一滑移伸缩座51上的滚轮组53、紧绷于滚轮组53外的伸缩牵引件54及安装在第一滑移伸缩座51上的伸缩驱动器(图中未绘)。伸缩牵引件54绕滚轮组53设置，伸缩牵引件54在滚轮组53的带动下做回转运动，伸缩牵引件54还分别与第一滑移伸缩座51及第二滑移伸缩座52连接，抓取头50b安装在第二滑移伸缩座52上，伸缩驱动器驱使滚轮组53滚动，由滚动的滚轮组53带动伸缩牵引件54做回转运动，从而由回转运动的伸缩牵引件54同时带动第一滑移伸缩座51及第二滑移伸缩座52沿第一方向相对上下座30b同向伸缩，即是说，在伸缩牵引件54的带动下，第一滑移伸缩座51在相对上下座30b伸出时，第二滑移伸缩座52也相对第一滑移伸缩座51伸出，使得第二滑移伸缩座52相对上下座30b伸出的行程为第一滑移伸缩座51相对上下座30b的伸出行程与第二滑移伸缩座52相对第一滑移伸缩座51的行程之和，所以，故在伸缩牵引件54同时带动第一滑移伸缩座51及第二滑移伸缩座52相对上下座30b伸缩过程中，第二滑移伸缩座52相对上下座30b的伸缩速度为第一滑移伸缩座51相对上下座30b的伸缩速度两倍，故工作效率高。具体地，第一滑移伸缩座51与上下座30b之间设有伸缩滑轨50d及伸缩滑块50e，以使得第一滑移伸缩座51藉由伸缩滑轨50d和伸缩滑块50e的配合而能更平稳可靠地滑设于上下座30b上，从而确保第一滑移伸缩座51相对上下座30b滑移伸缩的平稳可靠性。第二滑移伸缩座52与第一滑移伸缩座51之间也设有伸缩滑轨50d及伸缩滑块50e，以使得第二滑移伸缩座52藉由伸缩滑轨50d和伸缩滑块50e的配合而能更平稳可靠地滑设于第一滑移伸缩座51上，从而确保第二滑移伸缩座52相对第一滑移伸缩座51滑移伸缩的平稳可靠性，但不以为限。

如图13及图14所示，伸缩牵引件54具有沿第一方向布置的第一侧段541及第二侧段542，上下座30b与第二侧段542连接，第二滑移伸缩座52与第一侧段541连接，以使得上下座30b与伸缩牵引件54的连接处与第二滑移伸缩座52与伸缩牵引件54的连接处沿滚轮组53的径向呈异侧布置，还沿第一方向呈一前一后，状态见图14所示，这样设置的目的是使得第二滑移伸缩座52相对上下座30b的伸出行程更大，且伸缩速度更快；当然，在其它实施例中，可将上下座30b与第一侧段541连接及将第二滑移伸缩座52与第二侧段542连接，故不以此为限。具体地，在本实施例中，上下座30b通过第一安装固定件50f与第二侧段542固定在一起，第二滑移伸缩座52通过第二安装固定件50g与第一侧段541固定在一起。滚轮组53包含沿第一方向彼此间隔开的主动轮53a和从动轮53b，伸缩牵引件54绕主动轮53a及从动轮53b设置，伸缩驱动器驱使主动轮53a转动，从而由主动轮53a在从动轮53b的配合下带动伸缩牵引件54做回转运动，故简化了滚轮组53的结构。举例而言，在本实施例中，伸缩牵引件54为皮带，而主动轮53a及从动轮53b均为带轮；当然，在其它实施例中，伸缩牵引件54可为链条或柔性的绳索，主动轮53a及从动轮53b均为链轮或摩擦轮，故不以此为限。为使得伸缩驱动器的主动轮53a获得更大的扭矩，伸缩装置50还包括用于与伸缩驱动器连接的伸缩减速器55，伸缩驱动器通过伸缩减速器55安装在第一滑移伸缩座51上；为使得伸缩减速器55与主动轮53a之间能获得更平稳的传动，故伸缩减速器55与主动轮53a之间可设有带传动组件50c，当然根据实际需要而选择为链传动组件或齿轮传动组件，故不以此为限。可理解的是，可根据实际需要而将伸缩驱动器直接与主动轮53a连接，由伸缩驱动器直接驱使主动轮53a滚动。因此，带传动组件50c、链传动组件、齿轮传动组件及伸缩减速器55根据实际需选择的，故不以此为限。

如图15所示，展示伸缩装置的另一种实施方式(称为第一实施例)，该实施方式与前面的伸缩装置50a(称为第一实施例)的结构基本相同，区别点在于滚轮组及伸缩牵引件的具体结构相异，具体如下：

在本实施例中，滚轮组53`比第一实施例的滚轮组53多设有同轴安装的第一中间轮53c和第二中间轮53d，相应地，第二实施例的伸缩牵引件包含第一牵引件54a及第二牵引件54b。而在第一实施例中，滚轮组53只包含主动轮53a及从动轮53b，对应地，伸缩牵引件54不需要包含第一牵引件54a及第二牵引件54a。由于第二实施例的伸缩牵引件包含第一牵引件54a及第二牵引件54b，故第一牵引件54a及第二牵引件54b各具有第一侧段541及第二侧段542。

正由于第二实施例的滚轮组53`比第一实施例的滚轮组53多设有同轴安装的第一中间轮53和第二中间轮54，故主动轮53a、第一中间轮53c及从动轮53b沿第一方向依次且间隔开的安装在第一滑移伸缩座51上；同时，第二实施例中的第一牵引件54a绕主动轮53a及第一中间轮53c布置，第二实施例中的第二牵引件54b绕第二中间轮53d及从动轮53b设置，第二实施例中的上下座30b与第一牵引件54a沿第一方向位于主动轮53a与第一中间轮53c之间的段位(即第二侧段542)相连接，具体是通过第一安装固定件50f将上下座30b与第一牵引件54a的第二侧段542固定在一起；第二实施例中的第二滑移伸缩座52与第二牵引件54b沿第一方向位于第二中间轮53d与从动轮53b之间的段位(即第一侧段541)相连接，具体是通过第二安装固定件50g将第二滑移伸缩座52与第二牵引件54b的第一侧段541固定在一起；较优的是，如图15示，在第二实施例中，第一安装固定件50f位于第一牵引件54a之第二侧段542邻近第一中间轮53c处，且第二安装固定件50g位于第二牵引件54b之第一侧段541邻近第二中间轮53d处，以确保第一牵引件54a及第二牵引件54b于滚轮组53`的带动能可靠地驱使第二滑移伸缩座52相对第一滑移伸缩座51伸缩的同时，第一滑移伸缩座51还相对上下座30b伸缩。可理解的是，在其它实施例中，上下座30b与第二牵引件54b之第二侧段542邻近从动轮53b的部位固定，即此时的第一安装固定件50f位于第二牵引件54b之第二侧段542邻近从动轮53b的部位上，对应地，第二滑移伸缩座52与第一牵引件54a之第一侧段541邻近主动轮53a的部位固定，即此时的第二定装固定件50g位于第一牵引件54a之第一侧段541邻近主动轮53a的部位上，一样能达到“第一牵引件54a及第二牵引件54b于滚轮组53`的带动能可靠地驱使第二滑移伸缩座52相对第一滑移伸缩座51伸缩的同时，第一滑移伸缩座51还相对上下座30b伸缩”的目的。举例而言，第一牵引件54a及第二牵引件54b均为皮带，主动轮53a、第一中间轮53c、第二中间轮53d及从动轮53b均为带轮；当然，在其它实施例中，第一牵引件54a及第二牵引件54b均为链条或柔性的绳索，主动轮53a、第一中间轮53c、第二中间轮53d及从动轮53b均为链轮或摩擦轮，故不以此为限。可理解的是，由于第一抓取机构40中的伸缩装置40a与第二抓取机构50中的伸缩装置50a的结构完全相同，故第二抓取机构50中的伸缩装置50a的工作原理及有益效果均与第一抓取机构40中的伸缩装置40a相同，因此，故在此不再赘述。

与现有技术相比，由于本发明的成型机用取送机械手100中的平移机构20包含平移牵引件21、平移座22、平移驱动器及与平移驱动器之输出端连接的平移滚轮24。平移牵引件21沿平移滑轨11的导向方向布置并安装于横梁10a上，平移座22设有平移滑轨11及平移滑块21中另一者，平移座22借助平移滑轨11与平移滑块221的配合而滑设于横梁10a上，平移驱动器安装在平移座22上；故在平移驱动器驱使平移滚轮24滚动，由滚动的平移滚轮24沿平移牵引件21滚动，从而由滚动的平移滚轮24在平移牵引件21的配合下带动平移座22沿平移滑轨11的导向方向平移，即沿横梁10a方向平移；即是说，藉由平移座22上的平移驱动器对平移滚轮24的驱动，由平移滚轮24沿平移牵引件21上的滚动而实现平移座22于横梁10a上平移，所以，通过共享同一平移牵引件21以达到降低对空间的占用量而适合于狭窄的空间，同时，也因为共享同一平移牵引件21而降低平移机构20的结构；再者，第一抓取机构40以伸出方式去抓取成型机200中的第一坯，且在第一坯被抓取后便回缩复位，同样，第二抓取机构50以伸出方式去抓取成型机中的第二坯，且在第二坯被抓取后便回缩复位，故复位后的第一抓取机构40及第二抓取机构50在平移机构20及上下机构30驱使所占用空间比较小，更能适应于活动空间狭窄的场合。

上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。