模内贴标取料传送机械手与模内贴标及伸缩接料设备组的制作方法

本发明涉及制备塑料杯碗盖等塑料容器相关设备的技术领域，特别是涉及模内贴标取料传送机械手及模内贴标及伸缩接料设备组。

背景技术：

日常使用的一次性塑料餐饮用具，如一次性杯、碗、碟、盖、盒等制品，现有技术中生产此类一次性塑料餐饮用具的生产方式主要有两种方式，第一种是采取注塑的方式，注塑生产尽管原料没有边角充分利用又省点，但却存在模具价格昂贵、模具加工及调试周期长容易失去抢占市场的先机，而且每模的数量和速度都无法和片材压空热成型制杯机相提并论。第二种是采取片材热成型机冲剪出模的方式，此类，产品外观纯色无图案的档次比较低，即使再给产品进行曲面印刷，其图文清晰度和质感也无法和注塑模内贴标相比，因此本发明的申请人研发模内贴标生产线实现在生产制备产品的同时贴上图文丰富的标签，大大改善产品的美观程度，增加产品的附加值。然而，传统制杯连接堆叠传送机械手每模次需六个动作，当模内贴标时生产线需要增加一个模内贴标取料传送机械手，模内贴标取料传送机械手首先要待取卸料机械手下降空出空间后，模内贴标取料传送机械手再平移进入、下降放标、上升和平移退出四个动作，因此，即使是连接传统翻转模的模内贴标取料传送机械手需要九个动作才能够完成一模次产品的生产，而连接上下压合热成型制杯机则需要十一个才能够完成，动作多效率相对较慢。

因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种可利用现有制杯机以保证投入成本低、模具改造成本低且制模周期短、有利于抢占先机、提高产品附加值且有利于生产线动作精简工作效率高的制杯传送技术。

技术实现要素：

本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种可利用现有制杯机以保证投入成本低、模具改造成本低且制模周期短、有利于抢占先机、提高产品附加值且有利于生产线动作精简工作效率高的模内贴标取料传送机械手。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

提供一种模内贴标取料传送机械手，其设置有多组并列设置的凸模行距排距伸缩组，每组凸模行距排距伸缩组包括有单行多排支撑板和安装在单行多排支撑板的前端下方的贴标凸模，单行多排支撑板的前端上部安装有取卸料组件，取卸料组件的上部安装有取卸料吸盘，取卸料吸盘通过气嘴连接正负气压发生装置。

优选的，还包括有机械手支架、支撑座、平移驱动装置、行距伸缩驱动和排距伸缩驱动，支撑座安装于机械手支架并由平移驱动装置驱动支撑座平移，支撑座的底部安装有前行距滑行固定支撑架和后行距滑行固定支撑架，在前行距滑行固定支撑架和后行距滑行固定支撑架之间设置有多条单排多行滑行支撑架，多条单排多行滑行支撑架通过单排多行伸缩道轨和滑块滑设于支撑座的底部；

凸模行距排距伸缩组包括有单行多排支撑板、多排滑行道轨和多排凸模组件，多排滑行道轨固定于单行多排支撑板的底部；

其中一排凸模组件排距固定行距可伸缩滑行，其余的凸模组件设排距和行距均可伸缩滑行，排距固定行距滑行伸缩的凸模组件设置有固定座，固定座于单行多排支撑板,固定座固定有凸模固定座,凸模固定座安装有贴标凸模；

排距行距伸缩凸模组件包括有贴标凸模、凸模安装座、排距滑块和推拉连接板，凸模安装于凸模安装座,凸模安装座上端固接有排距滑块，排距滑块滑设于多排滑行道轨，凸模安装座连接推拉连接板，推拉连接板的尾端安装有排距行距伸缩连接座，排距行距伸缩连接座上方固定排距行距伸缩滑块，排距行距伸缩滑块对应滑设于单排多行滑行支撑架底部的单排多行伸缩道轨；

单行多排支撑板的上部固接有前行距伸缩滑块和后行距伸缩滑块，前行距伸缩滑块滑设于前行距滑行固定支撑架底部的道轨，后行距伸缩滑块滑设于后行距滑行固定支撑架。

优选的，凸模固定座和凸模安装座均设置有气管和电线通孔。

优选的，排距行距伸缩凸模组件可设置为多组。

优选的，多条单行多排支撑板之间通过卡环组件连接，行距伸缩驱动带动其中一条或多条单行多排支撑板移动；多根单排多行滑行支撑架通过卡环组件连接，排距伸缩驱动带动多条单排多行滑行支撑架伸缩运动。

本发明的另一目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种可利用现有制杯机以保证投入成本低、模具改造成本低且制模周期短、有利于抢占先机、提高产品附加值且有利于生产线动作精简工作效率高的模内贴标取料传送机械手。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

提供一种模内贴标取料传送机械手，设置有多组并列设置的凸模行距排距伸缩组，每组凸模行距排距伸缩组包括有单行多排支撑板和安装在单行多排支撑板的前端下方的贴标凸模，单行多排支撑板的前端上部安装有取卸料组件，取卸料组件的上部安装有取卸料吸盘，取卸料吸盘通过气嘴连接正负气压发生装置。

优选的，还包括有机械手支架、支撑座、平移驱动装置、行距伸缩驱动和排距伸缩驱动，支撑座安装于机械手支架并由平移驱动装置驱动支撑座平移，支撑座的底部安装有前行距滑行固定支撑架和后行距滑行固定支撑架，在前行距滑行固定支撑架和后行距滑行固定支撑架之间设置有多条单排多行滑行支撑架，多条单排多行滑行支撑架通过单排多行伸缩道轨和滑块滑设于支撑座的底部；

凸模行距排距伸缩组包括有单行多排支撑板、多排滑行道轨和多排凸模组件，多排滑行道轨固定于单行多排支撑板的底部；

其中一排凸模组件排距固定行距滑行伸缩，其余的凸模组件设为排距行距伸缩凸模组件，排距固定行距滑行伸缩的凸模组件设置有固定座，固定座于单行多排支撑板,固定座固定有凸模固定座,凸模固定座安装有凸模；

排距行距伸缩凸模组件包括有凸模、凸模安装座、排距滑块和推拉连接板，凸模安装于凸模安装座,凸模安装座上端固接有排距滑块，排距滑块滑设于多排滑行道轨，凸模安装座连接推拉连接板，推拉连接板的尾端安装有排距行距伸缩连接座，排距行距伸缩连接座上方固定排距行距伸缩滑块，排距行距伸缩滑块对应滑设于单排多行滑行支撑架底部的单排多行伸缩道轨；

单行多排支撑板的上部固接有前行距伸缩滑块和后行距伸缩滑块，前行距伸缩滑块滑设于前行距滑行固定支撑架底部的道轨，后行距伸缩滑块滑设于后行距滑行固定支撑架底部的道轨。

优选的，凸模固定座和凸模安装座均设置有气管和电线通孔。

优选的，排距行距伸缩凸模组件可设置为多组。

优选的，多条单行多排支撑板之间通过卡环组件连接，行距伸缩驱动带动其中一条或多条单行多排支撑板移动；多根单排多行滑行支撑架通过卡环组件连接，排距伸缩驱动带动多条单排多行滑行支撑架伸缩运动。

本发明的另一目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种可利用现有制杯机以保证投入成本低、模具改造成本低且制模周期短、有利于抢占先机、提高产品附加值且有利于生产线动作精简工作效率高的模内贴标及伸缩接料设备组。

本发明的另一目的通过以下技术方案实现：

提供一种模内贴标及伸缩接料设备组，包括有制杯机、如权利要求至任意一项的模内贴标取料传送机械手和多功能取料传送堆叠机械手，制杯机的制杯模包括有上模和下模，上模对应下模的成型模腔设置有多个拉升模，拉升模内置安装有独立升降的制杯拉升内置取卸料装置,制杯拉升内置取卸料装置设置有吸盘拉升杆，吸盘拉升杆内设有气道并且气道下端安装有吸盘，气道上端通过气嘴与正负压发生装置连接；

下模下降时，拉升杆、吸盘和下模同步下降到指定位置，吸盘负压吸紧制品后并在模内贴标取料传送机械手未到达制杯模前上升至卸料工位待机；当模内贴标取料传送机械手进入模体接料时，拉升内置制杯拉升内置取卸料装置的吸盘下降将制品传给模内贴标取料传送机械手的制杯拉升内置取卸料装置，同时，下模上升从模内贴标取料传送机械手的贴标凸模接取标签；

待模内贴标取料传送机械手卸标及接料再退出后，多功能取料传送堆叠机械手从模内贴标取料传送机械手的取卸料组件接取制品后运动至卸料工位。

模内贴标取料传送机械手进入制杯模放标及取料时，模内贴标取料传送机械手的多组贴标凸模具单元收缩，多组贴标凸模具单元上的取卸料吸盘与上模的多个拉升模对应接料；收缩模内贴标取料传送机械手退出制杯模，模内贴标取料传送机械手展开，多组取卸料组件的取卸料吸盘与侧向取料传送机械手的取料传送部件对应传递物料，多个标贴凸模与标签中转装置对应传递物料。

优选的，制杯拉升内置取卸料装置设置有拉升杆，吸盘拉升杆内设有气道并且气道下端安装有吸盘，气道上端通过气嘴与气源或者气泵连通；

上模还包括有拉升杆连接板、吸盘拉升杆连接板、拉升驱动装置和吸盘升降驱动装置，拉升杆安装于拉升连接板且拉升连接板由拉升驱动装置驱动升降；吸盘拉升杆安装于吸盘拉升杆连接板且吸盘拉升杆连接板由吸盘升降驱动装置驱动升降。

优选的，多功能取料传送堆叠机械手包括有平移支撑架、平移驱动装置、升降支撑座、升降驱动装置和升降支撑板，升降支撑座安装平移支撑架并由平移驱动装置驱动平移，升降驱动装置安装于升降支撑座并驱动升降支撑板升降，升降支撑板通过滑动副安装有平移滑行安装板，用于取卸杯件的手掌盘可拆卸地安装于平移滑行安装板；

多功能取叠料传送机械手在模内贴标取料传送机械手平移复位时，连续完成平移、下降取料、上升至不摩擦制品底部的情况下向外侧平移至卸料升降平移驿站、下降卸料、上升、最后在多功能模内贴标取料传送机械手到达取卸料工位前同步平移至接料待机驿站待机。

优选的，还设有ab单元伸缩交替接叠传送装置，ab单元伸缩交替接叠传送装置包括有支架和两个接叠单元，接叠单元包括有多个接料托架、伸缩支撑件、伸缩滑轨和伸缩驱动装置，接料托架的上部设有至少一个用于接叠杯料的接料口，接料托架的底部固接有滑块，滑块滑设于伸缩滑轨，伸缩滑轨安装于伸缩支撑件；

每个接叠单元的多个接料托架并排设置，多个接料托架可拼合成一整体，相邻两个接料托架之间通过卡环组件连接，伸缩驱动装置带动侧边的接料托架沿伸缩支撑件方向移动。

优选的，还包括有标签中转传送装置，制杯机用于将片材生产成型；模内贴标取料传送机械手用于从标签中转传送装置取标放入制杯机的制杯模内并取出产品。

优选的，模内贴标取料传送设备组的各部件均由plc控制系统控制协同运作。

本发明的有益效果：

本发明的模内贴标传送机械手的单行多排支撑板的前端上部安装有取卸料组件，取卸料组件的上部安装有取卸料吸盘，该取卸料吸盘能够与制杯机的上模的制杯拉升内置取卸料装置对应协同在放下标签的同时传送上一模次支撑的制品，无需添加另外的取料机械手降低设备成本，而且动作及等待的时间，工作效率更高。

本发明的模内贴标取料传送设备组包括有制杯机、模内贴标取料传送机械手、标签中转传送装置和取料传送机械手，制杯机的制杯模包括有上模和下模，其中，上模对应下模的成型模腔设置有多个拉升模，拉升模的底部安装有吸盘，吸盘与正负压发生装置连接；对应的，模内贴标取料传送机械手设置有取卸料组件，取卸料组件的上部安装有取卸料吸盘，取卸料吸盘与正负压发生装置的管道连通，多组贴标凸模具单元上的取卸料吸盘与上模的多个拉升模对应设置；与模内贴标取料传送机械手的多个取卸料组件对应，取料传送机械手设置有多个取卸料组件。相对于现有技术的优点有：

（1）本发明利用吸盘升降驱动装置在制杯模开模时使升降杆单独再伸出拉升模与下模生成的产品接触并吸紧取料，并在模内贴标取料传送机械手进入下模放标的过程中将上一模次生成的产品传递到模内贴标取料传送机械手的取卸料吸盘，相对于现有技术无需再另设专门用于将成型模腔内生成的产品取出来再传递给取料传送机械手的模内取卸料机械手，从而实现模内贴标取料传送机械手不用等待模内取卸料机械手将物料取出的时间，使得模内贴标取料传送机械手由之前六个动作改为四个动作，即模内贴标取料传送机械手进入后，下模上升，模内贴标取料传送机械手卸标，精简设备动作、简化流程、有效提高了工作效率。

（2）本发明运作方法中模内贴标取料传送机械手只有平移进入和平移退出两个动作，无需模内贴标取料传送机械手升降而利用下模原本需要上升的动作实现两者的对接放标，因模内贴标取料传送机械手不需要升降运动因此可大幅度减轻负载重量，为提高平移速度创造了条件。

（3）由于本发明可以将标签在产品成型时与产品一次性结合，效率高且产品外观精美，大大提高产品的附加价值，增加效益。

（4）由于本发明涉及的制杯模改造的速度比注塑模制造的速度快得多，并且可利用原有模具，而且制杯模被注塑模的造价低很多，凭借制造周期短造价低本发明可使得制备的产品能够快速抢占市场，为片材热成型机在一次性塑料餐饮用具中抢回市场，提高市场份额。

（5）本发明的成本远比注塑模的成本低，有利于企业快速生产新产品，丰富产品种类。

附图说明

利用附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是模内贴标及伸缩接料设备组的一个实施例的结构示意图。

图2是模内贴标及伸缩接料设备组的一个实施例的侧向结构示意图。

图3是模内贴标取料传送机械手的一个实施例的结构示意图。

图4是模内贴标取料传送机械手的一个实施例的另一角度结构示意图。

图5是模内贴标取料传送机械手的一个实施例的取卸料组件结构示意图。

图6是模内贴标取料传送机械手的一个实施例的又一角度结构示意图。

图7是模内贴标取料传送机械手的一个实施例的一组贴标凸模具单元示意图。

图8是本发明的一个实施例的模内贴标取料传送机械手进入制杯机放标同时取料的示意图。

图9是一个实施例的安装有制杯拉升内置取卸料装置的制杯机上模的示意图。

图10是一个实施例的安装有制杯拉升内置取卸料装置的制杯机上模的部分示意图。

图11是一个实施例的制杯机的制杯拉升内置取卸料装置的示意图。

图12是一个实施例的制杯机的制杯拉升内置取卸料装置安装于拉升模的示意图。

图13是另一一个实施例的安装有制杯拉升内置取卸料装置的制杯机上模的示意图

图14是模内贴标及伸缩接料设备组的一个实施例的多功能取料传送堆叠机械手的示意图。

图15是模内贴标及伸缩接料设备组的另一个实施例的多功能取料传送堆叠机械手的示意图。

图16是模内贴标及伸缩接料设备组的一个实施例的标签中转传送装置的示意图。

图17是模内贴标及伸缩接料设备组的另一个实施例的标签中转传送装置的示意图。

在图1至图16中包括有：

1制杯机：

1-1上模、1-2下模、1-4拉升模、1-41拉升杆、

1-42取卸料装置、1-43升降杆、1-44吸盘、1-45气道、1-46气嘴、1-47气道连接件；

1-5拉升杆连接板、1-6升降杆连接板、1-7筒套、

1-8拉升驱动装置、1-81横担、1-82拉升连接杆、

1-91电机、1-92转轴、1-93齿轮、1-94齿条、

2模内贴标取料传送机械手：

2-1单行多排支撑板、2-2贴标凸模、2-3取卸料组件、2-31取卸料吸盘、2-32吸嘴、2-4机械手支架、2-5支撑座、2-61前行距滑行固定支撑架、2-62后行距滑行固定支撑架、2-63单排多行滑行支撑架、2-7固定座、2-8凸模固定座、2-9凸模安装座、2-10排距滑块、2-11多排滑行道轨、2-12推拉连接板、2-13排距行距伸缩连接座、2-14排距行距伸缩滑块、2-15单排多行伸缩道轨、2-16前行距伸缩滑块、2-17后行距伸缩滑块、2-18气管和电线通孔、2-19卡环组件、2-20排距伸缩驱动；

2-21电机、2-22齿条、2-23齿条支撑导向轨、2-24滑块。

3多功能取料传送堆叠机械手：

3-1吸盘、3-2连杆、3-3手掌盘、3-4二级平移滑行安装板、3-5滑动副、3-6二级升降支撑板、3-7平移升降支撑座、3-8升降驱动装置、3-9二级平移驱动装置、3-11一级平移驱动装置。

4标签中转装置；5产品；6标签仓装置；7标签传送机械手。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步说明。

实施例1

参见图1至图6，本实施例的模内贴标取料传送机械手2包括有机械手支架2-4、支撑座2-5、平移驱动装置、行距伸缩驱动和排距伸缩驱动，支撑座2-5的底部安装有固定行距支撑件，支撑座2-5安装于机械手支架2-4并由平移驱动装置2-41驱动支撑座2-5平移。支撑座2-5的底部安装有前行距滑行固定支撑架2-61和后行距滑行固定支撑架2-62，在前行距滑行固定支撑架2-61和后行距滑行固定支撑架2-62之间设置有多条单排多行滑行支撑架2-63，多条单排多行滑行支撑架2-63通过单排多行伸缩道轨2-15和滑块滑设于支撑座2-5的底部。同时，模内贴标取料传送机械手2设置有多组并列设置的凸模行距排距伸缩组，每组凸模行距排距伸缩组包括有单行多排支撑板2-1、多排滑行道轨2-11和多排凸模组件，单行多排支撑板2-1的前端上部安装有取卸料组件2-3，取卸料组件2-3的上部安装有取卸料吸盘2-31，取卸料吸盘2-31通过气嘴连接正负气压发生装置或者气源，正负压发生装置是指可以能够产生正压或者负压的气体设备，例如气泵等，正负压发生装置为现有设备，本领域技术人员应当能够理解及实施。

本实施例的多排滑行道轨2-11固定于单行多排支撑板2-1的底部，每组凸模行距排距伸缩组可以根据需要安装不同数量的凸模组件，当凸模组件的排数为两排以上时，其中一排凸模组件排距固定行距滑行伸缩，其余的凸模组件排距和行距均可伸缩滑行。其中，排距固定行距滑行伸缩的凸模组件设置有固定座2-7，固定座2-7于单行多排支撑板2-1,固定座2-7固定有凸模固定座2-8,凸模固定座2-8安装有凸模。排距行距伸缩凸模组件包括有凸模2-2、凸模安装座2-9、排距滑块和推拉连接板2-12，凸模安装于凸模安装座2-9,凸模安装座2-9上端固接有排距滑块，排距滑块滑设于多排滑行道轨2-11，凸模安装座2-9连接推拉连接板2-12，推拉连接板2-12的尾端安装有排距行距伸缩连接座2-13，排距行距伸缩连接座2-13上方固定排距行距伸缩滑块2-14，排距行距伸缩滑块2-14对应滑设于单排多行滑行支撑架2-63底部的单排多行伸缩道轨2-15；本实施例中，凸模固定座2-8和凸模安装座2-9均设置有气管和电线通孔2-18。为了实现单行多排滑行支撑板的横向移动而调节行距，单行多排支撑板2-1的上部固接有前行距伸缩滑块2-16和后行距伸缩滑块2-17，前行距伸缩滑块2-16滑设于前行距滑行固定支撑架2-61底部的道轨，后行距伸缩滑块2-17滑设于后行距滑行固定支撑架2-62底部的道轨。

多条单行多排支撑板2-1之间通过卡环组件连接，卡环组件包括有多对卡环和限位柱，卡环的一端固定于一侧的单行多排支撑板，卡环另一端设有限位槽，限位柱固定于另一侧的单行多排支撑板并穿过卡环的限位槽（卡环组件可参考公开号为cn110217455a现有技术中的卡环）。行距伸缩驱动带动其中一条或多条单行多排支撑板2-1移动以调节行距，本实施例中，行距伸缩驱动2-25为双向丝杠，两个丝杠螺母通过连接件分别与位于两外侧的单行多排支撑板2-1连接，双向丝杠转动时，两个丝杠螺母带动两外侧的单行多排支撑板2-1相向或者向背运动，两外侧的单行多排支撑板2-1通过卡环组件相互连接传送。多根单排多行滑行支撑架2-63通过卡环组件2-19连接，同理，排距伸缩驱动2-20带动多条单排多行滑行支撑架2-63伸缩运动以调节排距。需说明的是，排距伸缩驱动和行距伸缩驱动也可选用常规驱动装置，例如气缸、电机及传动组件、丝杠或者电动推杠等设备。通过前述方案，可使贴标凸模2-2的纵向和横向移动，实现多个贴标凸模2-2组成的凸模阵的展开或者收缩。

参见图7至14，本实施例的模内贴标取料传送设备组包括有制杯机1、模内贴标取料传送机械手2、取料传送机械手2和标签中转装置4，制杯机1用于将片材生产成型制杯；模内贴标取料传送机械手2用于从标签中转传送装置4取标放入制杯机1的制杯模内并取出产品；取料传送机械手3用于从模内贴标取料传送机械手2中取料传送。

在本实例中，制杯机1的制杯模包括有上模1-1和下模1-2，上模1-1对应下模1-2的成型模腔设置有多个拉升模1-4，拉升杆1-41安装于拉升连接板1-5且拉升连接板1-5由拉升驱动装置驱动1-8升降，拉升驱动装置驱动1-8可为气缸、螺杆升降机、电动推杆、电动丝杠或者直线电机等，只要能够实现带动拉升连接板1-5升降即可。拉升驱动装置1-8的输出端连接有横担1-81并驱动横担升降，横担1-81安装有拉升连接杆1-82，拉升连接杆1-82与拉升连接板1-5固接，从而实现多根拉升杆1-41的同时升降。

拉升模1-4内置安装有独立升降的取卸料装置1-41，取卸料装置1-41设置有升降杆1-43，升降杆1-43安装于升降杆连接板1-6且升降杆连接板1-6由吸盘升降驱动装置驱动升降，该吸盘升降驱动装置包括有电机1-91、转轴1-92、齿轮1-93和齿条1-94，电机1-91驱动转轴1-92转动，齿轮1-93安装于转轴1-92并与齿条1-94啮合传动，齿条1-94的下端与升降杆连接板1-6连接使多根升降杆1-43同时升降。升降杆1-43内设有气道1-45并且气道1-45下端安装有吸盘1-44，气道1-45上端通过气嘴1-46与正负压发生装置连通；取卸料装置1-41用于从下模1-2取料，开模取料时，下模下降和取卸料装置1-41同时下降，而取卸料装置1-41的吸盘的下降速度快于下模的下降速度，当两者下降到数控系统预设的位置时，下模底部的顶杯底装置顶起产品，与此同时，取卸料装置1-41负压吸紧杯子的同时停止下降而下模继续下降到位，此时杯子（产品）与下模1分离并被取卸料装置1-41的吸盘1-44吸住。本发明实现了开模的同时从下模模腔内取杯的功能，与现有技术相比，不仅无需另行配置设备从模腔内取料而且少了专门取料的设备取料的动作步骤，生产效率大大提升。另需要说明的是，下模及其顶杯底装置为现有技术，在此无需详细赘述其结构及工作原理。

当模内贴标取料传送机械手2进入制杯模放标及取料时，模内贴标取料传送机械手2收缩使多组贴标凸模具单元上的取卸料吸盘2-31与拉升模1-4的取卸料装置1-42对应接料，同时多个贴标凸模2-2可与下模1-2的成型模腔对应放下标签。

模内贴标取料传送机械手2完成接料和卸料后退出制杯模，模内贴标取料传送机械手退出制杯模后，模内贴标取料传送机械手2已展开使多组取卸料组件2-3的取卸料吸盘2-31与取料传送机械手3的取料传送部件对应传递物料且多个标贴凸模与标签中转装置4对应传递物料，实现同步进行传递物料和吸取标签。

参见图14，在本实施例中，多功能取卸料机械手，包括有一级平移支撑架3-10、一级平移驱动装置、升降平移支撑座3-7、升降驱动装置3-8和二级升降平移支撑板3-6，升降平移支撑座3-7安装一级平移支撑架3-10并由一级平移驱动装置驱动平移，升降驱动装置3-8安装于升降平移支撑座3-7并驱动二级升降平移支撑板3-6升降，二级升降平移支撑板3-6通过滑动副3-5安装有二级平移滑行安装板3-4，本实施例的滑动副3-5为具有滑块的导轨。二级平移滑动安装板3-4由二级平移驱动装置3-9驱动平移，手掌盘3-3可拆卸地安装于二级平移滑行安装板3-4，手掌盘3-3安装有多组取料传送组件。每组取料传送组件包括有吸盘3-1、连杆3-2和气嘴，连杆3-2的内部设有气道，气道连通吸盘3-1和气嘴，气嘴与正负压发生装置的管道连通。上述所有的气嘴与正负压发生装置之间均设有气阀，且正负压发生装置为可实现正负压的正负压发生装置，例如气泵，由于正负压发生装置为现有技术可从市面上直接购买获得，在此不再赘述其工作原理及结构。

本实施例的平移驱动装置由电机、传动轴、同步轮及同步带组，安装方式为现有技术在此不赘述。升降驱动装置包括有电机、齿轮和齿条，齿轮安装于电机的转轴，齿轮与齿条啮合传动，齿条的下部与二级升降平移支撑板固接。使用电机、齿轮及齿条等作为升降驱动可实现在形成内任意高度的多次上升或者下降，而且运行稳定可承重效果好。

本实施例的标签中转装置为现有技术（可参考公开号为cn109664488a），同时，本生产线还可配有标签仓装置6及标签传送机械手7（标签仓装置和标签传送机械手为现有技术，在此不赘述其结构及工作原理），标签仓装置的前部设为标签传送工位，标签传送机械手用于在标签传送工位从标签仓装置吸取标签并传递给标签中转传送装置，标签中转传送装置在标签传送工位吸取标签后移动到标签中转传送工位。

实施例2

本实施例的主要技术方案与实施例1基本相同，在本实施例中未作解释的特征，采用实施例1中的解释，在此不再进行赘述。参见图13本实施例中拉升驱动装置包括有电机1-84、齿轮、拉升齿条1-85、齿条支撑导向轨1-86和滑块1-87，所述滑块1-87固定于支架1-88，齿条支撑导向轨1-86滑设于滑块1-87，拉升齿条1-85安装于齿条支撑导向轨1-86并且下端与所述横担1-81连接，所述电机驱动齿轮转动，所述齿轮与所述拉升齿条啮合传动。

实施例3

本实施例的主要技术方案与实施例1基本相同，在本实施例中未作解释的特征，采用实施例1中的解释，在此不再进行赘述。在本实施例中，模内贴标取料传送机械手的行距伸缩驱动由电机、传动组件及双向丝杆组成，两组贴标凸模具单元的单行多排支撑板分别与双向丝杆两端的螺母连接，双向丝杆由电机驱动旋转。

实施例4

本实施例的主要技术方案与实施例1基本相同，在本实施例中未作解释的特征，采用实施例1中的解释，在此不再进行赘述。参见图15，多功能取料传送堆叠机械手的升降驱动装置由电机、传动轮及传动带组成。

最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案说明而非对权利要求保护范围的限制。本领域的普通技术人员参照较佳实施例应当理解，并可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，但属于本发明技术方案的实质相同和保护范围。