一种喷涂机械手的喷涂控制方法与流程

本发明涉及喷涂机械手自动化技术领域，具体涉及一种喷涂机械手的喷涂控制方法。

背景技术：

喷涂机器人是可进行自动喷漆或者喷涂其他涂料的工业机器人，目前喷涂机械手行业采取的喷涂方式是在工件表面上方，喷枪做多次平面直线往复运动来达到喷涂表面的目的,这种方式的缺点是对于曲面的工件,喷涂不均匀,并且浪费喷漆。并且需要工人根据实际的喷涂情况来控制油量比例阀大小，无法实现油量的动态控制，浪费时间和人力。

技术实现要素：

本技术：
通过提供一种喷涂机械手的喷涂控制方法，以解决现有技术中喷涂机械手在喷涂曲面工件时，喷涂不均匀，浪费喷漆，需要手工调节喷枪油量大小的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

一种喷涂机械手的喷涂控制方法，包括如下步骤：

s1：根据待喷涂工件表面选择喷涂轨迹；

s2：设定喷涂参数；

s3：将机械手运行到工件表面起点，机械手喷枪的喷嘴始终垂直于工件表面；

s4：打开喷枪；

s5：喷枪按照步骤s1选择的喷涂轨迹沿工件表面等距运行，且按照设定的油量大小进行喷涂；

s6：关闭喷枪；

s7：运行寸动轨迹；

s8：判断是否达到设定的寸动次数，如果是，则进入步骤s9，否则，跳转至步骤s4；

s9：判断是否需要更换工件表面，如果是，则进入步骤s10，否则，结束喷涂；

s10：切换工件表面，并跳转至步骤s3。

进一步地，步骤s1中所述的喷涂轨迹包括曲线z形，曲线锯齿形以及曲线寸动形。

进一步地，步骤s2中设定的喷涂参数包括：要喷涂的工件表面所在的平面，寸动轴，喷涂起点，喷涂终点，喷涂重复速度，弧顶高度，寸动距离，寸动速度，寸动次数及油量大小。

寸动轴：要喷涂的渐进方向；

起点：开始喷涂的各轴位置；

终点：重复轴运动的终点；

喷涂重复速度：重复轴动作时的速度；

弧顶高度：圆弧顶部的高度；

寸动距离：寸动轴的寸动长度；

寸动速度：寸动轴的移动速度；

寸动次数：动作循环的次数；

油量大小：喷涂该表面的油量大小。

进一步地，要喷涂的工件表面所在的平面包括xy平面，xz平面以及yz平面。

进一步地，弧顶高度是正数时为凸弧，弧顶高度是负数时为凹弧。

进一步地，步骤s5中通过模拟电压输出控制喷枪比例阀大小，从而控制喷枪按照设定的油量大小进行喷涂。

与现有技术相比，本申请提供的技术方案，具有的技术效果或优点是：本发明提供的喷涂控制方法，不管是平面还是曲面,都可以沿着工件实际表面做往复喷涂,使得喷涂更加均匀，且根据预先设好的喷枪在各位置的油量比例阀大小来动态控制喷枪油量大小,无需人工监视，节省喷涂时间和人力。

附图说明

图1为本发明的方法流程图；

图2为曲线z形喷涂示意图；

图3为曲线锯齿形喷涂示意图；

图4为曲线寸动形喷涂示意图；

图5为喷涂轨迹示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种喷涂机械手的喷涂控制方法，以解决现有技术中喷涂机械手在喷涂曲面工件时，喷涂不均匀，浪费喷漆，需要手工调节喷枪油量大小的技术问题。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式，对上述技术方案进行详细的说明。

实施例

一种喷涂机械手的喷涂控制方法，如图1所示，包括如下步骤：

s1：根据待喷涂工件表面选择喷涂轨迹；

s2：设定喷涂参数；

s3：将机械手运行到工件表面起点，机械手喷枪的喷嘴始终垂直于工件表面；

s4：打开喷枪；

s5：喷枪按照步骤s1选择的喷涂轨迹沿工件表面等距运行，且按照设定的油量大小进行喷涂，即：通过模拟电压输出控制喷枪比例阀大小，从而控制喷枪按照设定的油量大小进行喷涂；

s6：关闭喷枪；

s7：运行寸动轨迹；

s8：判断是否达到设定的寸动次数，如果是，则进入步骤s9，否则，跳转至步骤s4；

s9：判断是否需要更换工件表面，如果是，则进入步骤s10，否则，结束喷涂；

s10：切换工件表面，并跳转至步骤s3。

进一步地，步骤s1中所述的喷涂轨迹包括曲线z形(如图2所示)，曲线锯齿形(如图3所示)以及曲线寸动形(如图4所示)。

进一步地，步骤s2中设定的喷涂参数包括：要喷涂的工件表面所在的平面，寸动轴，喷涂起点，喷涂终点，喷涂重复速度，弧顶高度，寸动距离，寸动速度，寸动次数及油量大小。图5为喷涂轨迹示意图。

寸动轴：要喷涂的渐进方向；

起点：开始喷涂的各轴位置；

终点：重复轴运动的终点；

喷涂重复速度：重复轴动作时的速度；

弧顶高度：圆弧顶部的高度，弧顶高度是正数时为凸弧，弧顶高度是负数时为凹弧；

寸动距离：寸动轴的寸动长度；

寸动速度：寸动轴的移动速度；

寸动次数：动作循环的次数；

油量大小：喷涂该表面的油量大小。

其中，要喷涂的工件表面所在的平面包括xy平面，xz平面以及yz平面。

本申请的上述实施例中，通过提供一种喷涂机械手的喷涂控制方法，包括如下步骤：根据待喷涂工件表面选择喷涂轨迹；设定喷涂参数；将机械手运行到工件表面起点，机械手喷枪的喷嘴始终垂直于工件表面；打开喷枪；喷枪按照选择的喷涂轨迹沿工件表面等距运行，且按照设定的油量大小进行喷涂；关闭喷枪；运行寸动轨迹；重复上述步骤，直至喷涂结束。本发明提供的喷涂控制方法，不管是平面还是曲面,都可以沿着工件实际表面做往复喷涂,使得喷涂更加均匀，且根据预先设好的喷枪在各位置的油量比例阀大小来动态控制喷枪油量大小,无需人工监视，节省喷涂时间和人力。

应当指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改性、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明提供了一种喷涂机械手的喷涂控制方法，包括如下步骤：根据待喷涂工件表面选择喷涂轨迹；设定喷涂参数；将机械手运行到工件表面起点，机械手喷枪的喷嘴始终垂直于工件表面；打开喷枪；喷枪按照选择的喷涂轨迹沿工件表面等距运行，且按照设定的油量大小进行喷涂；关闭喷枪；运行寸动轨迹；重复上述步骤，直至喷涂结束。本发明提供的喷涂控制方法，不管是平面还是曲面,都可以沿着工件实际表面做往复喷涂,使得喷涂更加均匀，且根据预先设好的喷枪在各位置的油量比例阀大小来动态控制喷枪油量大小,无需人工监视，节省喷涂时间和人力。

技术研发人员：程国醒;徐山;石建军;孙毅;冷俊;董改田;关增增
受保护的技术使用者：深圳市华成工业控制有限公司
技术研发日：2016.12.27
技术公布日：2017.07.11