一种涂油工业机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人，具体涉及一种涂油工业机器人。
【背景技术】
[0002]机械手通常用于将物品从某一位置取出，再将物品送到目标位置后释放，从而实现物品的移动。有些片状物品在生产过程中，需在其表面上涂上一层润滑油后，再送至下道工序。为了实现上述涂油操作，通常需配置第一机械手、涂油装置和第二机械手，由第一机械手从上道工序的物品输出位置将物品取出，并放置到涂油装置的物品输入位置，物品经涂油装置进行涂油后，再由第二机械手从涂油装置的物品输出位置将物品取出，再放置到下道工序的物品输入位置。这样，需配置相互独立的两个机械手和涂油装置，结构不够紧凑，占用较大空间，控制也较为复杂，且增加设备成本。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种涂油工业机器人，这种涂油工业机器人集移动物品和在物品表面上涂油的功能于一体，结构简单紧凑。采用的技术方案如下:
[0004]—种涂油工业机器人，其特征在于包括机架、输送支架、左输送带、涂油装置、右输送带、升降架、平移架、左物品取放装置和右物品取放装置;输送支架安装在机架上，左输送带、涂油装置和右输送带自左至右依次安装在输送支架上;机架上设有能够驱动升降架升降的升降机构，升降架上设有能够驱动平移架左右平移的平移机构，左输送带、涂油装置和右输送带均处在平移架下方;左物品取放装置安装在平移架左端，右物品取放装置安装在平移架右端。
[0005]上述涂油工业机器人中，升降机构可带动升降架、平移机构、平移架、左物品取放装置和右物品取放装置一起上升或下降一定高度。平移机构可带动平移架、左物品取放装置和右物品取放装置一起向左平移或向右平移一定距离，左物品取放装置与右物品取放装置同步移动。通过升降机构和平移机构的组合，可同时改变左物品取放装置和右物品取放装置的位置，这样，当左物品取放装置从上道工序的物品输出位置将待涂油的物品取出时，右物品取放装置可从右输送带上取出经涂油装置涂油的物品；当左物品取放装置将待涂油的物品放置到左输送带上时，右物品取放装置可将经涂油的物品放置到下道工序的物品输入位置。
[0006]上述机架上可设有用于调节输送支架高度位置的高度调节机构(例如，高度调节机构包括竖直螺杆与调节螺母，竖直螺杆上端与输送支架连接，调节螺母可转动安装在机架上，调节螺母与竖直螺杆啮合，通过转动调节螺母，即可调节输送支架的高度位置)。优选方案中，上述输送支架底部安装有多个上下走向的导向立柱，机架上设有多个导向套，导向立柱与导向套数量相同且一一对应，导向立柱处在导向套中。导向立柱与导向套配合，可引导输送支架平稳地升降。
[0007]优选方案中，上述升降机构包括升降电机和升降螺杆，升降螺杆可转动安装在机架上，升降螺杆为上下走向，升降电机固定安装在机架上，升降电机的动力输出轴与升降螺杆一端传动连接(升降电机的动力输出轴通常通过齿轮组或带传动机构等与升降螺杆下端传动连接)，升降架上设有与升降螺杆相啮合的螺母或螺孔。上述升降电机通常采用伺服电机。
[0008]更优选方案中，上述机架上设有上下走向的升降导轨，升降架上设有与升降导轨滑动配合的升降滑块，通过升降滑块与升降导轨的配合，可引导升降架更为平稳地升降。
[0009]优选方案中，上述平移机构包括平移电机、主动带轮、从动带轮和传动带，主动带轮、从动带轮均可转动安装在升降架上，主动带轮、从动带轮共同将传动带张紧，传动带的两个直线段均为左右走向，平移电机固定安装在升降架上，平移电机的动力输出轴与主动带轮传动连接;平移架与传动带的一个直线段固定连接。优选上述传动带为同步带，主动带轮、从动带轮为与传动带相匹配的同步带轮。平移电机通常采用伺服电机。
[0010]更优选方案中，上述升降架上设有左右走向的水平导轨，升降架上设有与水平导轨滑动配合的第二滑块，通过第二滑块与水平导轨的配合，可引导平移架更为平稳地平移。
[0011]优选方案中，上述左物品取放装置包括左手臂、左吸盘架和设于左吸盘架上的多个左吸盘，左吸盘架与左手臂连接，左手臂与平移架左端连接；右物品取放装置包括右手臂、右吸盘架和设于右吸盘架上的多个右吸盘，右吸盘架与右手臂连接，右手臂与平移架右端连接。更优选上述左手臂与平移架左端的连接位置可调整，右手臂与平移架右端的连接位置可调整。
[0012]上述左物品取放装置、右物品取放装置也可采用夹持装置，夹持装置可夹紧、松开物品，实现物品的取放。
[0013]通常，上述右输送带右侧设有限位结构(如多个限位立柱)，使物品移动至右输送带右端时，保持在该位置，以便右物品取放装置位置准确地将其取出。
[0014]本实用新型中，通过升降机构和平移机构的组合，同时改变左物品取放装置和右物品取放装置的位置，其中左物品取放装置将上道工序的输出的待涂油的物品放置到左输送带上，物品由左输送带送至涂油装置进行涂油后到达右输送带上，右物品取放装置从右输送带上取出经涂油的物品并将其放置到下道工序的物品输入位置，由此可见，本实用新型集移动物品和在物品表面上涂油的功能于一体，其功能相当于现有技术中两个机械手和涂油装置的组合，而结构更为简单紧凑，易于控制。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型优选实施例的结构示意图(立体图)；
[0016]图2是图1所示涂油工业机器人另一角度的立体图；
[0017]图3是图1所示涂油工业机器人的主视图。
【具体实施方式】
[0018]如图1一图3所示，这种涂油工业机器人包括机架1、输送支架2、左输送带3、涂油装置4、右输送带5、升降架6、平移架7、左物品取放装置8和右物品取放装置9;输送支架2安装在机架I上，左输送带3、涂油装置4和右输送带5自左至右依次安装在输送支架2上;机架I上设有能够驱动升降架6升降的升降机构，升降架6上设有能够驱动平移架7左右平移的平移机构，左输送带3、涂油装置4和右输送带5均处在平移架7下方;左物品取放装置8安装在平移架7左端，右物品取放装置9安装在平移架7右端。
[0019]机架I上可设有用于调节输送支架2高度位置的高度调节机构(例如，高度调节机构包括竖直螺杆与调节螺母，竖直螺杆上端与输送支架连接，调节螺母可转动安装在机架上，调节螺母与竖直螺杆啮合，通过转动调节螺母，即可调节输送支架的高度位置)。本实施例中，输送支架2底部安装有多个上下走向的导向立柱10，机架I上设有多个导向套11，导向立柱10与导向套11数量相同(如均为四个)且一一对应，导向立柱10处在导向套11中。
[0020]本实施例中，升降机构包括升降电机12和升降螺杆13，升降螺杆13可转动安装在机架I上，升降螺杆13为上下走向，升降电机12固定安装在机架I上，升降电机12的动力输出轴与升降螺杆13—端传动连接(升降电机12的动力输出轴可通过齿轮组或带传动机构等与升降螺杆13下端传动连接)，升降架6上设有与升降螺杆13相啮合的螺母14。升降电机12采用伺服电机。机架I上设有上下走向的升降导轨15，升降架6上设有与升降导轨15滑动配合的升降滑块16，通过升降滑块16与升降导轨15的配合，可引导升降架6平稳地升降。
[0021]本实施例中，平移机构包括平移电机17、主动带轮18、从动带轮19和传动带20，主动带轮18