车辆位置显示控制装置及车辆位置确定程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及例如导航装置等中使用的车辆位置显示控制装置及车辆位置确定程序。
【背景技术】
[0002]—般而言，导航装置所用的地图数据中，道路网络被转换成电子数据，该电子数据用表示各道路的线(链路)及道路之间的连接点(节点)来表示道路网络。导航装置中，考虑到因该转换而产生的误差或车辆位置信息的误差，进行根据车辆的行驶距离、前进方向等来判定行驶中的道路的处理(例如参照下述专利文献I)。
现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1:日本专利特开平2-257013号公报
【发明内容】
发明所要解决的技术问题
[0004]像道路的主道与辅道那样，多条道路并行，在车辆行驶于相邻道路间距离较近的地方的情况下，导航装置难以准确判定车辆行驶于哪条道路上。这是由于，例如即使车辆进入相邻的道路中，车辆的位置及前进方向的变化也较小。在导航装置对行驶中的道路进行了误判定的情况下，导航装置的画面中表示车辆当前位置的本车标记被显示于错误的地方，从而给用户带来不适。另外，导航装置也有可能进行错误的路径引导。
[0005]本发明为解决上述问题而得以完成，其目的在于，提供一种车辆位置显示控制装置及车辆位置确定程序，其能在并行的道路间高精度地判定车辆位置。
解决技术问题所采用的技术手段
[0006]本发明所涉及的车辆位置显示控制装置在显示装置上显示地图及车辆位置，其包括:
地图数据获取部，该地图数据获取部获取地图数据；
车辆位置确定部，该车辆位置确定部确定车辆位置；
车辆测位信息获取部，该车辆测位信息获取部获取车辆的位置的变化量及前进方向的变化量；
分岔判定部，在车辆通过正行驶的道路与从该正行驶的道路向规定角度以下的方向分岔的分岔路之间的连接点时，该分岔判定部在包含连接点在内的区间对车辆测位信息获取部所获取到的车辆的位置的变化量及前进方向的变化量进行累计，并基于累计结果来判定车辆是否进入分岔路；以及
道路形状转换部，该道路形状转换部在车辆的位置前方存在正行驶的道路与并行道路之间的连接道路的情况下，通过将正行驶的道路与连接道路之间的角度修正至规定角度以下，从而将并行道路视作分岔路，并作为分岔判定处理的对象， 道路形状转换部在车辆以规定速度以上行驶时，不进行修正。
发明效果
[0007]在车辆从正行驶的道路进入并行道路(例如辅道)时，通常在该连接地点之前减速。由此，在行驶速度较快的状态下，车辆进入辅道的概率极低，因此该情况下，即使不进行道路形状转换处理的修正，车辆位置判定精度也能维持。另外，通过不过度地对道路形状转换处理进行修正，从而能抑制伴随着分岔判定处理而产生的误判定。
[0008]本发明的目的、特征、方式及优点通过以下详细说明及附图来阐明。
【附图说明】
[0009]图1是用于说明分岔判定处理的图。
图2是用于说明分岔判定处理的图。
图3是用于说明分岔判定处理的图。
图4是用于说明道路形状转换处理的图。
图5是用于说明道路形状转换处理的图。
图6是用于说明道路形状转换处理的图。
图7是用于说明将道路形状转换处理适用于主道与辅道之间的连接道路的示例的图。 图8是用于说明将道路形状转换处理适用于主道与辅道之间的连接道路的示例的图。 图9是用于说明将道路形状转换处理适用于主道与辅道之间的连接道路的示例的图。 图10是用于说明并行道路的连接点处的车辆位置判定所产生的问题的图。
图11是用于说明并行道路的连接点处的车辆位置判定所产生的问题的图。
图12是用于说明并行道路的连接点处的车辆位置判定所产生的问题的图。
图13是用于说明并行道路的连接点处的车辆位置判定所产生的问题的图。
图14是表示本实施方式所涉及的导航装置的结构的框图。
图15是用于说明本发明的效果的图。
图16是用于说明本发明的效果的图。
图17是用于说明本发明的效果的图。
图18是用于说明本发明的效果的图。
图19是用于说明本发明的效果的图。
图20是用于说明本发明的效果的图。
图21是表示本发明的实施方式所涉及的导航装置的动作的流程图。
【具体实施方式】
[0010](实施方式I)
首先，对导航装置判定车辆位置的技术、即“分岔判定处理”及“道路形状转换处理”进行说明。
[0011]分岔判定处理中，在所特定的车辆通过正行驶的道路与从该正行驶的道路分岔的其他道路之间的连接地点时，判定该车辆是否前进至其他道路。作为该处理的对象的道路是从车辆正行驶的道路朝向规定角度以下(例如为30度以下)的方向分岔的道路(分岔路)。作为其示例，举出从一般车道分岔朝向高速公路的交叉道的斜道、从高速公路的主道分岔并朝向出口的斜道、高速公路上的交叉路等。
[0012]例如，在具有图1那样的道路的情况下，该道路在地图数据中以图2那样的形状来存储(图2中的三角形是本车标记，示出车辆位置及前进方向)。在道路R2从正行驶的道路Rl分岔的角度Θ在规定角度以下的情况下，在车辆位置通过该分岔点时，进行分岔判定处理。
[0013]利用车载的GNSS(GlobalNavigat1n Satellite System:全球导航卫星系统)接收器、方位传感器等来测定车辆位置及前进方向，但由于该测定值中包含误差，因此在导航装置中大多将车辆位置及前进方向的微小变为视作误差并作忽略处理。因此，在通常的车辆位置判定处理中，在道路R2从正行驶的道路Rl分岔的角度Θ较小时，即使车辆进入道路R2，此时的位置及前进方向也仅仅稍许变化，因此忽略该变化，可能误判定为车辆继续在道路Rl中行驶。作为对策，在分岔判定处理中进行如下处理。
[0014]在分岔判定处理中，在包含正行驶的道路Rl与道路R2之间的连接点在内的规定长度的区间(分岔判定区间)行驶的期间，分别对车辆的微小位置变化及前进方向变化进行累计，基于该累计结果来判定车辆是继续在道路Rl中行驶还是进入到道路R2中。此外，规定长度也可以根据道路种类、道路宽度、车道数、车速来变化，也可以是固定值。
[0015]例如图1所示，假设车辆从道路Rl进入道路R2。在分岔判定处理中，在图3所示的分岔判定区间确定了车辆位置的期间，分别累计车辆的位置变化量及前进方向变化量。
[0016]在车辆的位置变化量的累计值及前进方向变化量的累计值均未超过各自的阈值的期间，暂时判定为车辆继续在道路Rl中行驶，并确定车辆位置，而直到车辆到达分岔判定区间的终点之前，预先将假设车辆已进入道路R2时的位置(图3所示的虚线的三角形)确定为后选位置。
[0017]之后，在车辆的位置变化量的累计值及前进方向变化量的累计值均超过各自的阈值的情况下，判定车辆进入道路R2，将车辆位置变更为上述道路R2上的候选位置。另外，SP使在车辆位置到达分岔判定区间的终点，而车辆的位置变化量的累计值及前进方向变化量的累计值均未到达各自的阈值的情况下，确定车辆继续在道路Rl中行驶的判定。
[0018]由此，根据分岔判定处理，即使道路R2从行驶中的道路Rl分岔的角度Θ较小，而车辆位置及前进方向仅稍许变化的情况下，仍基于分岔判定区间中的车辆位置变化量及前进方向变化量的累计值来判定车辆位置，因此能够高精度地判定车辆位置(正行驶的道路)。
[0019]另一方面，道路形状转换处理是用于将上述分岔判定处理的适用范围扩大至正行驶的道路的并行道路为止的处理。
[0020]例如图4所示，在道路Rl及与其并行的道路R2经由较短的道路(连接道路)R12连接成曲柄状的情况下，地图数据中，上述道路以图5的形状来进行存储。地图数据中，道路Rl与连接道路R12所成的角度Θ几乎为90度，因此，在以往图4的道路Rl与道路R2并非分岔判定处理的适用对象。
[0021]然而，在道路Rl与道路R2之间的间隔D12较小的情况下，在车辆从道路Rl进入道路R2时，斜着横切连接道路R12，因此该轨道近似于图1的情况。也就是说，由于即使车辆进入道路R2，此时的位置及前进方向也仅稍许变化，因此在通常的车辆位置判定处理中，可能会误判定为车辆继续在道路Rl中行驶。
[0022]在道路形状转换处理中，在车辆位置的前方存在正行驶的道路Rl与作为该正行驶的道路Rl的并行道路的道路R2之间的连接道路R2，而连接道路R12在规定长度以下的情况下，将道路Rl与连接道路12之间的角度Θ修正为成为分岔判定处理的对象的角度(例如在30度以下)。也就是说，将图5所示的道路