21在间隙内转动，当上联轴体321的上凸起3211和上凹槽3212与下联轴体322的下凸起3221和下凹槽3222接触撞击时，机械手由于超力矩，立即停止转动，从而实现模拟快速卡涩工况。
[0043]本实施例中，下联轴体322的外侧开设有环形导向槽3224，外壳体31的下部设置有导向螺钉312，该导向螺钉312滑接于所述环形导向槽3224内。具体的，环形导向槽3224可以通过车削形成，其中，转动时，外壳体31的导向螺钉312沿着环形导向槽3224内滑动，环形导向槽3224与导向螺钉312的配合达到导向和固定工装的作用。
[0044]本实施例中，支架40的底部开设有第一方槽41，下联轴体322的底部设置有第一方键3223，所述第一方键3223与所述第一方槽41配合连接。具体的，通过第一方键3223与第一方槽41的配合连接，从而通过支架40的固定不动限制下联轴体322转动，对下联轴体322起到很好的限位固定作用。
[0045]本实施例中，机械手适配器10内设置有垫块12，机械手适配器10的内壁设置有内螺纹，所述垫块12设置有外螺纹，所述外螺纹与所述内螺纹螺接从而使得垫块12与机械手适配器10连接，所述垫块12的底部设置有第二方键13，力矩传感器20的顶部设置有第二方槽21，所述第二方键13与第二方槽21配合连接。具体的，该种结构设计可以确保机械手适配器10与力矩传感器20稳定连接，且通过第二方键13与第二方槽21的配合连接避免了机械手适配器10在转动时相对于力矩传感器20打滑，从而可有效地确保力矩试验的正常进行，进而确保测试数据的准确性。
[0046]具体的，第二方键13与垫块12的底部焊接连接，垫块12可以开设有方槽，然后再将第二方键13的上部插入该方槽内，第二方键13与该方槽之间的间隙上再进行点焊，确保第二方键13与垫块12连接的稳定性，进而确保机械手适配器10在转动时，能够带动力矩传感器20转动。
[0047]本实施例中，外壳体31的顶部开设有第三方槽313，力矩传感器20的底部设置有第三方键22，第三方键22与第三方槽313配合连接。具体的，通过第三方键22与第三方槽313的配合连接，从而能够使得力矩传感器20带动外壳体31转动时，避免出现打滑的现象，同样能够有效地确保力矩试验的正常进行。
[0048]详见图6，支架40的上部设置有支撑平台42 ;在进行机器人的机械手50力矩试验时，支撑平台42可以用于存放机器人，机器人可以通过螺栓与支架40上部设置的支撑平台42连接，该支架40能够适配MSTM机器人，其与MSTM机器人厂家自带的存放架相连接，高度、宽度、开槽位置与上述装置匹配，可以方便进行机器人就位与力矩试验工装的安装，专用的支架40，提供了更大的操作空间，从而可降低工作人员操作的工业安全风险。
[0049]优选的，所述外壳体31为不锈钢外壳体，不锈钢材质的外壳体31机械性能好，长期使用不易生锈，使用寿命长。
[0050]实施例二:
[0051]如图7至图9所示，本实施例与实施例一的不同之处在于，所述旋转机构32还包括软质缓冲块323，所述软质缓冲块323嵌设于上凹槽3212与下凹槽3222之间。具体的，当转动的螺栓33的螺栓头被上联轴体321顶部设置的横向凸台3213阻滞，配合连接的上凸起3211与下凹槽3222以及下凸起3221和上凹槽3212之间存在一定的间隙，该间隙被软质缓冲块323填充，当螺栓33的螺栓头转动至与上联轴体321顶部的横向土台3213接触时后，由于软质缓冲块323的存在，卡涩力矩缓慢增大，当力矩增大至电机设置的力矩限值时，机械手停止转动，从而实现模拟慢速卡涩工况。
[0052]优选的，软质缓冲块323为橡胶材质的软质缓冲块323，橡胶材质的软质缓冲块323韧性好，嵌设于上凹槽3212与下凹槽3222之间时，能够完全填充配合连接的上凸起3211与下凹槽3222以及下凸起3221和上凹槽3212之间的间隙，实用性强。
[0053]本实施例的其余部分与实施例一相同，在本实施例中未解释的特征，均采用实施例一的解释，这里不再进行赘述。
[0054]综上所述可知本发明乃具有如下所述的优良特性:一、机械手适配器10可以通过螺栓适配器改造，将机械手50与机械手适配器10连接，机械手50、机械手适配器10、力矩传感器20、卡涩工装30之间的连接简单方便，无需改变机械手50原有的结构；二、无需人员手动操作卡涩工装30，从而可有效避免人为因素影响，确保力矩试验的准确性；三、支架40能够适配MSTM机器人，其与MSTM机器人厂家自带的存放架相连接，高度、宽度、开槽位置与上述装置匹配，可以方便进行机器人就位与力矩试验工装的安装，专用的支架40，提供了更大的操作空间，从而可降低工作人员操作的工业安全风险；从而得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
[0055]以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种机械手力矩试验装置，其特征在于:包括力矩传感器(20)、卡涩工装(30)、支架(40)，以及顶部开设有键槽(11)且底部与所述力矩传感器(20)顶部连接的机械手适配器(10);所述卡涩工装(30)包括顶部与所述力矩传感器(20)底部连接的外壳体(31)、设置于所述外壳体(31)内的旋转机构(32)和螺栓(33)，所述外壳体(31)顶部的两侧分别开设有用于螺接所述螺栓(33)的螺纹孔(311)，所述螺栓(33)的螺栓头位于所述外壳体(31)内，所述旋转机构(32)顶部两个所述螺栓(33)的螺栓头之间设置有横向凸台(3213)，所述旋转机构(32)底部可拆卸地安装于所述支架(40)的底部。2.根据权利要求1所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述旋转机构(32)包括上联轴体(321)和下联轴体(322)，所述上联轴体(321)的底部设置有至少两个上凸起(3211)，相邻的两个所述上凸起(3211)之间形成上凹槽(3212)，所述下联轴体(322)的顶部设置有至少两个下凸起(3221)，相邻的两个所述下凸起(3221)之间形成下凹槽(3222)，所述上凸起(3211)与所述下凹槽(3222)配合连接，所述下凸起(3221)和所述上凹槽(3212)配合连接。3.根据权利要求2所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述旋转机构(32)还包括软质缓冲块(323)，所述软质缓冲块(323)嵌设于所述上凹槽(3212)与所述下凹槽(3222)之间。4.根据权利要求2所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述下联轴体(322)的外侧开设有环形导向槽(3224)，所述外壳体(31)的下部设置有导向螺钉(312)，所述导向螺钉(312)滑接于所述环形导向槽(3224)内。5.根据权利要求3所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述支架(40)的底部开设有第一方槽(41)，所述下联轴体(322)的底部设置有第一方键(3223)，所述第一方键(3223)与所述第一方槽(41)配合连接。6.根据权利要求1所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述机械手适配器(10)内设置有垫块(12)，所述机械手适配器(10)的内壁设置有内螺纹，所述垫块(12)设置有外螺纹，所述外螺纹与所述内螺纹螺接从而使得所述垫块(12)与所述机械手适配器(10)连接，所述垫块(12)的底部设置有第二方键(13)，所述力矩传感器(20)的顶部设置有第二方槽(21)，所述第二方键(13)与所述第二方槽(21)配合连接。7.根据权利要求6所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述第二方键(13)与所述垫块(12)的底部焊接。8.根据权利要求1所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述外壳体(31)的顶部开设有第三方槽(313)，所述力矩传感器(20)的底部设置有第三方键(22)，所述第三方键(22)与所述第三方槽(313)配合连接。9.根据权利要求1所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述支架(40)的上部设置有支撑平台(42)。10.根据权利要求1?9任意一项所述机械手力矩试验装置，其特征在于:所述外壳体(31)为不锈钢外壳体。
【专利摘要】本发明涉及力矩试验装置技术领域，尤其涉及一种机械手力矩试验装置，包括力矩传感器、卡涩工装、支架和顶部开设有键槽且底部与力矩传感器顶部连接的机械手适配器；所述卡涩工装包括顶部与力矩传感器的底部连接的外壳体、设置于外壳体内的旋转机构和螺栓，外壳体顶部的两侧分别开设有用于螺接螺栓的螺纹孔，螺栓的螺栓头位于外壳体内，所述旋转机构顶部两个所述螺栓的螺栓头之间设置有横向凸台，旋转机构底部可拆卸地安装于支架的底部。本发明连接简单方便，无需改变机械手原有的结构；且无需人员手动操作卡涩工装，避免人为因素影响，确保力矩试验的准确性。
【IPC分类】G01L3/00
【公开号】CN105092124
【申请号】CN201510231028
【发明人】林宝明, 王进, 赵若愚
【申请人】阳江核电有限公司, 中国广核集团有限公司, 中国广核电力股份有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年5月8日