物标检测装置以及车辆控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及生成与存在于车辆的周围的物标相关的信息的物标检测装置、以及利用由物标检测装置生成的信息的车辆控制系统。
【背景技术】
[0002]以往，作为搭载于车辆的检测装置，已知有通过遍及车辆周围的规定角度每隔恒定期间照射雷达波(激光波、毫米波等)来作为发送波，并接收反射波，来检测存在于车辆周围的各种物标的物标检测装置。这种物标检测装置被应用于进行所谓的自动巡航控制(ACC)等车辆控制的系统。自动巡航控制是检测在本车辆的行进方向的前方在与本车辆相同的车道行驶的车辆(先行车辆)，控制车速，使得与先行车辆的车间距离保持恒定，或者在不存在先行车辆的情况下控制车速，使得以规定的恒定速度行驶(例如参照专利文献I)。
[0003]专利文献1:日本特开平8-279099号公报
[0004]然而，考虑先行车辆为如下车辆的情况，即如未装载作为货物的车辆的状态的2层地板式运载车等那样，在车宽度方向两端附近的两个地点较强反射雷达波，并且该两个反射点相距普通的一般的乘用车的车宽度以上这样的大型车辆。在这种情况下，在以往的物标检测装置中，存在将该两个反射点误检测为是基于不同的物标(例如在与本车道邻接的两相邻的车道并行的二台车辆等)的反射点的可能性的问题。另外，在产生这样的误检测的情况下，在ACC中也存在判断为能够从两物标间穿过而进行控制的可能性的问题。
【发明内容】
[0005]为了解决上述问题点，本发明的目的在于抑制存在多个较强反射雷达波的反射点的大型物标的误检测。
[0006]本发明的物标检测装置被搭载于车辆，通过接收朝向车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射雷达波的物标相关的信息，具备反射点位置检测单元、物标信息生成单元、计数单元、并行对提取单元、以及判断单元。
[0007]物标信息生成单元收发雷达波，并检测反射了雷达波的反射点的位置。计数单元按由反射点位置检测单元检测出的各反射点，将关注的反射点作为对象反射点，对存在于以对象反射点为基准设定的有存在起因于同一物标的反射点的可能性的对象范围内，且与对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的反射点的个数进行计数。提取单元提取满足预先设定的并行条件的反射点的对即并行对。判断单元在构成由并行对提取单元提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的利用计数单元的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成并行对的两个反射点起因于同一物标。物标信息生成单元按照利用反射点位置检测单元的检测结果，生成反映了利用判断单元的判断结果的物标信息(与反射了雷达波的物标相关的信息)。
[0008]换句话说，成为对象反射点的起因的物标的尺寸越大，与在对象反射点的周边检测出的对象反射点相同速度的(有起因于同一物标的可能性)反射点的个数越增加。因此，在计数值比尺寸判断阈值大的情况下，成为该计数对象的反射点的起因的物标是具有比本车辆大的车宽度的大型的物标(例如大型车辆)的可能性高。因此，在构成并行对的反射点的至少一方的计数值超过尺寸判断阈值的情况下，能够判断为并行对起因于同一物标的可能性尚。
[0009]根据像这样构成的本发明，能够抑制在构成并行对的两个反射点起因于同一物标的情况下，将它们误检测为起因于不同的两个物标的情况。另外，在进行自动巡航控制的车辆控制系统中，能够防止视为在该两个物标之间存在可行驶的空间而执行控制的情况。
[0010]应予说明，要求保护的范围所记载的括弧内的标记表示与作为一个方式在下述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本发明的技术范围。
[0011]另外，本发明除了上述的物标检测装置、将物标检测装置作为构成要素的车辆控制系统之外，作为构成物标检测装置的各单元，也能够以用于使计算机发挥功能的程序、物标检测方法、车辆控制方法等各种方式实现。
【附图说明】
[0012]图1是表示车辆控制系统的构成的框图。
[0013]图2是表示信号处理部执行的物标检测处理的内容的流程图。
[0014]图3例示大型的物标的反射点，并且例示成为反射点数的计数对象的对象范围的说明图。
【具体实施方式】
[0015]以下，与附图一起对本发明的实施方式进行说明。
[0016][全体构成]
[0017]应用了本发明的车辆控制系统被搭载于车辆，如图1所示那样，具备车间控制电子控制装置(以下称为车间控制ECU。)30、发动机电子控制装置(以下称为发动机ECU) 32、制动器电子控制装置(以下称为制动器ECU。)34。它们经由LAN (Local Area Network:局域网)通信总线相互连接。另外，各E⑶30、32、34均以公知的微型计算机为中心构成，至少具备用于经由LAN通信总线进行的总线控制器。
[0018]另外，在车间控制ECU30除了连接有未图示的警报蜂鸣器、仪表等报告显示器、巡航控制开关、目标车间设定开关等之外，还连接有雷达传感器1。
[0019]在此，雷达传感器1 构成为 FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave:调频连续波)方式的所谓的“毫米波雷达”，通过收发被调频的毫米频带的雷达波，检测反射了雷达波的反射点的位置，并按照该检测结果识别车辆、路旁物等物标，并生成与这些识别出的物标相关的信息即物标信息，发送给车间控制ECU30。应予说明，物标信息除了包括与物标的距离、相对速度、物标所处的方位之外，还包括表示物标是否是具有比普通的乘用车(规定横向宽度的乘用车)大的横向宽度的大型的物标的大型标志。
[0020]制动器E⑶34将除了基于来自未图示的转向传感器、偏行率传感器的检测信息(转向操纵角，偏行率)，还基于来自未图示的M/C (主缸)压传感器的信息判断出的制动踏板状态发送给车间控制E⑶30。另外，制动器E⑶34从车间控制E⑶30接收目标加速度、制动器请求等，并通过按照这些接收到的信息、判断出的制动器状态驱动对制动器液压电路所具备的增压控制阀、减压控制阀进行开闭的制动器致动器来控制制动器力。
[0021]发动机ECU32将来自未图示的车速传感器、节流阀开度传感器、加速器踏板开度传感器的检测信息(车速、发动机控制状态、加速器操作状态)发送给车间控制ECU30。另夕卜，发动机ECU32从车间控制ECU30接收目标加速度、燃料切断请求等，并按照根据这些接收到的信息确定出的运转状态针对调节内燃机的节流阀开度的节流阀致动器等输出驱动命令。
[0022]车间控制E⑶30从发动机E⑶32接收车速、发动机控制状态，从制动器E⑶34接收转向操纵角、偏行率、制动器控制状态等。另外，车间控制ECU30基于通过巡航控制开关、目标车间设定开关等进行的设定值、以及从雷达传感器1接收到的物标信息，作为用于将与先行车辆的车间距离调节成适当的距离的控制指令，针对发动机ECU32发送目标加速度、燃料切断请求等，针对制动器ECU34发送目标加速度、制动器请求等。另外，车间控制ECU30进行警报产生的判断，在需要警报的情况下使警报蜂鸣器鸣动。另外，车间控制ECU30根据需要使报告显示器显示表示成为先行车辆的物标是具有比普通的乘用车(规定横向宽度的乘用车)大的横向宽度的大型的物标的图标、标记。
[0023][雷达传感器的构成]
[0024]在此，对雷达传感器1的详细进行说明。
[0025]雷达传感器1具备振荡器10、放大器12、分配器14、发送天线16、以及接收天线部
20。振荡器10生成以具有频率相对于时间直线增加的上升区间、以及频率相对于时间直线减少的下降区间的方式调制成的毫米频带的高频信号。放大器12对振荡器10生成的高频信号进行放大。分配器14将放大器12的输出电力分配给发送信号Ss和本地信号L。接收天线部20由分配器14、发射与发送信号Ss相应的雷达波的发送天线16、接收雷达波的η个接收天线构成。
[0026]另外，雷达传感器1具备接收开关21、放大器22、混频器23、滤波器24、A/D(Analogto Digital)变换器25、以及信号处理部26。接收开关21依次选择构成接收天线部20的天线的任意一个，并将来自选择出的天线的接收信号Sr提供给后级。放大器22对从接收开关21提供的接收信号Sr进行放大。混频器23将由放大器22放大的接收信号Sr以及本地信号L混合并生成差频信号BT。滤波器24从混频器23生成的差频信号BT去除不需要的信号成分。A/D变换器25对滤波器24的输出进行取样，并变换为数字数据。信号处理部26与A/D变换器25进行对振荡器10的起动或者停止、经由A/D变换器25的差频信号BT的取样进行控制的处理。另外，信号处理部26进行使用了该取样数据的信号处理、与车间控制E⑶30的通信，也进行收发信号处理所需的信息(车速信息)、以及作为该信号处理的结果得到的信息(目标信息等)的处理等。
[0027]其中，构成接收天线部20的各天线被设定为其波束宽度均包括发送天