自动检测工装及其检测方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种自动检测工装和基于此自动检测工装的自动检测方法。
【背景技术】
[0002]自动检测工装用于各行各业，起着极为重要的作用，比如在航空领域，对机翼整体油箱的密封的自动检测工装和自动检测方法就是关键技术。飞机机翼整体油箱容积大、密封性要求高，传统的检测工装和检测方法存在精度低、成本高、定量困难、效率不高、工人操作复杂等缺点，尤其是进行油密试验需要向整体油箱中注入大量的航空煤油，在没有配备专用油密防爆厂房和专用油密试验台的条件下，存在巨大的安全隐患。因此，急需一种检测精度、效率高、安全可靠的先进自动检测工装和自动检测方法来克服上述困难，以提高检测水平和检测效率。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种自动检漏的检测工装，能够覆盖的检测距离长、检测面积大、被检测点多，而且检测位置控制精确，效率高。
[0004]为了达到上述目的，本发明的自动检测工装，包括:
[0005]底部结构，其包括水平导轨和控制箱，所述水平导轨用于支撑和引导其上方的水平移动机构，所述控制箱包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构、垂直进给机构、机械手系统；
[0006]所述水平移动机构，其包括水平移动托板和水平驱动电机，所述水平移动托板在所述水平驱动电机的驱动下，能够沿着所述水平导轨进行移动；
[0007]所述垂直进给机构，其布置在所述水平移动机构上，并能与所述水平移动机构一起沿着所述水平导轨移动，所述垂直进给机构还包括电动滑台和垂直移动托板，所述电动滑台垂直设置于所述水平移动托板上，所述电动滑台内设置有垂直驱动电机，所述垂直移动托板能够在所述垂直驱动电机的驱动下沿竖直方向移动；
[0008]所述机械手系统，其安装于所述垂直移动托板上，所述机械手系统包括机械手，所述机械手末端设置有检测装置。
[0009]较优选地，所述垂直进给机构上还设置有垂直导轨，所述垂直导轨也垂直设置于所述水平移动托板上，所述垂直导轨设置在所述水平移动托板上的与所述电动滑台相对的一侧，所述垂直移动托板平行于所述水平移动托板，所述电动滑台和所述垂直导轨共同使得所述垂直移动托板具有更好的平衡性。
[0010]较优选地，所述电动滑台位于所述水平移动托板的靠近被检测点的一侧，所述垂直导轨位于所述水平移动托板的远离被检测点的一侧。
[0011]为了达到上述目的，本发明的自动检测工装也可以是，包括:
[0012]底部结构，其包括水平导轨和控制箱，所述水平导轨用于支撑和引导其上方的水平移动机构，所述控制箱包括所述控制面板和控制系统，用于控制所述水平移动机构、机械手系统；
[0013]所述水平移动机构，其包括水平移动托板和水平驱动电机，所述水平移动托板在所述水平驱动电机的驱动下，能够沿着所述水平导轨进行移动；
[0014]所述机械手系统，其安装于所述水平移动托板上，所述机械手系统包括机械手，所述机械手末端设置有检测装置。
[0015]在此技术方案中，省略了前述技术方案中的垂直进给机构，将机械手系统直接安装在水平移动托板上，而不是安装在前述技术方案中的垂直移动托板上。由此，可以使得整个机构更为简单。
[0016]较优选地，还包括:框架结构，所述水平导轨布置在所述框架结构之上或所述框架结构之中。
[0017]较优选地，所述框架结构支撑在所述控制箱上，所述控制面板设置在所述控制箱的侧面，所述控制系统设置在所述控制箱内。
[0018]较优选地，所述控制箱底部设置有万向轮。
[0019]较优选地，所述水平移动机构上的所述水平驱动电机上设置有齿轮，所述水平导轨上设置有与所述齿轮相啮合的齿条，使所述水平移动机构能够沿着所述水平导轨进行移动。
[0020]较优选地，所述机械手系统包括机械手旋转基部和所述机械手，所述机械手旋转基部使得所述机械手能够在水平面内整体旋转，所述机械手的末端设置有所述检测装置。
[0021]较优选地，所述机械手包括机械手下臂和机械手上臂，其中，所述机械手下臂与所述机械手旋转基部铰接，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;所述机械手下臂与所述机械手上臂铰接，所述机械手下臂与所述机械手上臂之间的铰接轴平行于所述机械手下臂与所述机械手旋转基部之间的铰接轴;所述机械手上臂的末端设置有所述检测装置。
[0022]较优选地，所述机械手上臂的末端采用铰链或球铰链与所述检测装置相连接。
[0023]较优选地，所述检测装置为氦质谱检测装置。
[0024]基于上述的自动检测工装，本发明还提供一种自动检测方法，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，通过调整所述机械手系统，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0025]较优选地，通过旋转所述机械手旋转基部，使得所述机械手能够在水平面内整体旋转;通过转动所述机械手下臂，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;通过转动所述机械手上臂，使得所述机械手上臂能够相对所述机械手下臂在俯仰方向上转动;从而使得，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0026]较优选地，通过旋转所述机械手旋转基部，使得所述机械手能够在水平面内整体旋转;通过转动所述机械手下臂，使得所述机械手下臂能够相对所述机械手旋转基部在俯仰方向上转动;通过转动所述机械手上臂，使得所述机械手上臂能够相对所述机械手下臂在俯仰方向上转动;通过转动所述检测装置，使得所述检测装置能够绕着所述机械手上臂末端的所述铰链或所述球铰链转动;从而使得，所述水平移动托板被分别移动到所述水平导轨上的至少两个固定位置，即能对被检测物在其沿水平导轨方向的整个长度区间进行无遗漏的检测。
[0027 ]较优选地，所述的固定位置为两个、三个或四个。
[0028]本发明的自动检测工装的有益效果是:检测距离长、检测面积大、被检测点多，检测位置控制精确，效率高。本发明的自动检测方法的有益效果是:使水平移动托板只需移动到有限的几个位置，而无需在长度方向不断选取不同位置，就能够对整个被检测区域进行无遗漏的检测，从而显著提高自动检测的效率。
【附图说明】
[0029]图1是自动检测工装总体结构示意图；
[0030]图2是自动检测工装的水平移动机构、垂直进给机构及机械手系统的示意图；
[0031 ]图3是基于本自动检测工装的自动检测方法的示意图；
[0032]图4是自动检测工装的侧面示意图。
【具体实施方式】
[0033]下面结合说明书附图，进一步对本发明进行详细描述，以下的描述为示例性的，并非对本发明的限制，任何的其他类似情形也都落入本发明的保护范围之中。
[0034]如图1所示，为本发明的自动检测工装，更具体地，本发明以飞机油箱螺接点捡漏的自动检测工装作为示例，对本发明的优选实施例进行详细描述。如图1所示，油箱检漏的自动检测工装包括四个主要部分:底部结构1000、水平移动机构1100、垂直进给机构1200、机械手系统1300。其中的垂直进给机构1200不是必要的，可以根据具体情况进行采用或者省略。
[0035]如图1所示，底部结构1000包括控制箱1002和支撑在控制箱1002上的框架结构1001。控制箱1002的侧面设置有控制面板(图中未示出)，使得操作人员能够方便地进行指令输入和输出的控制，控制箱1002内设置有控制系统，比如电脑主机等。控制箱1002底部设置有万向轮，能够方便地在场地内进行整体移动。如图1和图2所示，控制箱1002上支撑着框架结构1001，水平导轨1101布置在框架结构1001的边框上。水平移动机构1100包括水平移动托板1102和与其固定的水平驱动电机1103，水平移动托板1102在水平驱动电机1103的驱动下，能够沿着水平导轨1101进行移动，即沿着X方向水平移动。较优选地，水平驱动电机1103上设置有齿轮1104，水平导轨1101上设置有与齿轮1104相啮合的齿条1105，使水平移动机构1100能够沿着水平导轨1101进行移动。
[0036]需要指出的是，如图2所述，其中的垂直进给机构1