本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种控制车辆行驶的方法、装置及存储介质。
背景技术：
随着人工智能、云计算、雷达等技术的不断发展，自动驾驶技术也越来越受到关注，自动驾驶技术将成为未来汽车一个全新的发展方向，现有自动驾驶汽车想要实现完整的驾驶动作，或多或少都需要有驾驶员的参与，其中一种驾驶方案为车辆通过安装在车身上的各种传感器感知周围环境，并对所采集的环境信息进行分析，对危险情况提出警示，提醒驾驶员，由驾驶员完成驾驶动作；另一种驾驶方案是由自动驾驶车辆通过其自带的感知、规划、控制、决策模块自主完成驾驶动作，驾驶员仅在危险情况下做出反应。
现有自动驾驶方案中，车辆自带的感知、规划模块能够采集及分析的信息有限，且准确率有待提升，继而会影响自动驾驶的安全性。
技术实现要素：
为克服现有技术中存在的问题，本公开提供一种控制车辆行驶的方法、装置及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制车辆行驶的方法，所述方法包括：接收语音信息；确定所述语音信息对应的信息类型；根据所述信息类型获取控制指令；根据所述控制指令控制所述车辆的行驶。
可选地，所述确定所述语音信息对应的信息类型包括：获取所述语音信息对应的声纹特征；从数据库中确定所述声纹特征对应的信息类型。
可选地，所述从数据库中确定所述声纹特征对应的信息类型包括：确定所述数据库中是否存储有所述声纹特征；在所述数据库中存储有所述声纹特征时，获取所述声纹特征对应的信息类型。
可选地，在所述数据库中未存储所述声纹特征时，将所述声纹特征存储至所述数据库。
可选地，在所述将所述声纹特征存储至所述数据库后，所述方法还包括：按照特征分类模型确定所述声纹特征对应的信息类型。
可选地，所述信息类型包括控制类信息和条件类信息，所述控制类信息用于控制所述车辆的行驶，所述条件类信息用于指示所述车辆根据所述条件类信息生成所述控制指令。
可选地，在所述语音信息的信息类型包括所述控制类信息和所述条件类信息时，所述确定所述语音信息对应的信息类型包括：确定所述控制类信息和所述条件类信息的优先级；将所述优先级最高的信息类型作为所述语音信息的信息类型。
可选地，在所述信息类型包括控制类信息时，所述根据所述信息类型获取控制指令包括：根据所述控制类信息生成控制指令。
可选地，在所述信息类型包括条件类信息时，所述根据所述信息类型获取控制指令包括：获取所述条件类信息对应的控制策略；根据所述控制策略生成所述控制指令。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制车辆行驶的装置，应用于车辆，所述装置包括：接收模块，用于接收语音信息；第一确定模块，用于确定所述语音信息对应的信息类型；获取模块，用于根据所述信息类型获取控制指令；控制模块，用于根据所述控制指令控制所述车辆的行驶。
可选地，所述第一确定模块包括：第一获取子模块，用于获取所述语音信息对应的声纹特征；第一确定子模块，用于从数据库中确定所述声纹特征对应的信息类型。
可选地，所述第一确定子模块，用于确定所述数据库中是否存储有所述声纹特征；在所述数据库中存储有所述声纹特征时，获取所述声纹特征对应的信息类型。
可选地，所述第一确定子模块用于在所述数据库中未存储所述声纹特征时，将所述声纹特征存储至所述数据库。
可选地，所述装置还包括：第二确定模块，用于按照特征分类模型确定所述声纹特征对应的信息类型。
可选地，所述信息类型包括控制类信息和条件类信息，所述控制类信息用于控制所述车辆的行驶，所述条件类信息用于指示所述车辆根据所述条件类信息生成所述控制指令。
可选地，在所述语音信息的信息类型包括所述控制类信息和所述条件类信息时，所述第一确定模块包括：第二确定子模块，用于确定所述控制类信息和所述条件类信息的优先级；第三确定子模块，用于将所述优先级最高的信息类型确定为所述语音信息的信息类型。
可选地，在所述信息类型包括控制类信息时，所述获取模块，用于根据所述控制类信息生成控制指令。
可选地，在所述信息类型包括条件类信息时，所述获取模块包括：第二获取子模块，用于获取所述条件类信息对应的控制策略；生成子模块，用于根据所述控制策略生成所述控制指令。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于：接收语音信息；确定所述语音信息对应的信息类型；根据所述信息类型获取控制指令；根据所述控制指令控制所述车辆的行驶。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的控制车辆行驶方法的步骤。
通过上述技术方案，接收语音信息，确定所述语音信息对应的信息类型，根据所述信息类型获取控制指令，根据所述控制指令控制所述车辆的行驶，这样，通过对语音信息的信息类型进行区分，可以提高语音辅助驾驶的准确性及安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种控制车辆行驶的方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的又一种控制车辆行驶的方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的第一种控制车辆行驶的装置的框图；
图4是根据一示例性实施例示出的第二种控制车辆行驶的装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的第三种控制车辆行驶的装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的第四种控制车辆行驶的装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的第五种控制车辆行驶的装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
本公开提供一种控制车辆行驶的方法、装置及存储介质，能够通过获取用户的语音信息，确定该语音信息对应的信息类型，当该信息类型为条件类信息时，车辆可以根据该条件类信息对应的控制策略生成控制指令，当该信息类型为控制类信息时，车辆可以根据该控制类信息生成控制指令，然后根据该控制指令控制车辆的行驶，这样，通过对语音信息的信息类型进行区分，可以提高语音辅助驾驶的准确性及安全性。
下面通过具体实施例对本公开进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种控制车辆行驶的方法的流程图，应用于车辆，如图1所示，包括以下步骤：
在步骤101中，接收语音信息。
其中，该语音信息可以包括：起步、停车、左转、右转、加速、减速、前方30米处有行人、还有5s为红灯、当前车道行驶缓慢等信息。
在本步骤中，可以通过安装在该车辆上的语音采集设备(如麦克风)接收该语音信息。
在一种可能的实现方式中，车辆上安装有启动按钮，该启动按钮不同的触发方式会对应车辆不同的语音接收模式，例如，该语音接收模式可以是省电模式、持续接收模式以及关闭模式，该启动按钮被触发一次时，启动省电模式，该省电模式下，如果预设时间(如3秒)内无语音输入，则进入休眠状态，车辆不再接收用户的语音信息，该启动按钮再次被触发后，车辆可继续接收用户的语音信息；该启动按钮被连续触发两次时，启动持续接收模式，该持续接收模式下，车辆会实时接收用户的语音信息；该启动按钮单次被触发时间大于预设阈值时，启动关闭模式，该关闭模式被启动即为停止接收该语音信息，上述只是举例说明，本公开对此不作限定。
另外，车辆接收的语音信息可以是以下两种方式中的任意一种：
方式一：信息名称。
在本方式中，对于基本语音信息(如起步、停车、左转、右转、加速、减速等)，用户可直接语音输入该信息名称。
方式二：信息标识。
在本方式中，对于复杂信息(如当前车道行驶缓慢)，为使其快速被车辆响应，可对该复杂信息设置标识，例如，该信息标识可以是指令1、指令2等，其中数字“1”“2”为编号，车辆在接收到“指令”二字时，触发对该复杂信息的语音识别，并获取到编号所对应的指令，从而控制车辆的行驶，在编号前加“指令”二字，可以防止车辆对该语音信息的误判，提高语音辅助驾驶的准确性。
在步骤102中，确定该语音信息对应的信息类型。
其中，该信息类型可以包括控制类信息和条件类信息，该控制类信息用于控制车辆的行驶，该条件类信息用于指示车辆根据该条件类信息生成控制指令，例如，该控制类信息可以是起步、停车、左转、右转、加速、减速等信息，该条件类信息可以是前方30米处有行人、还有5s为红灯、当前车道行驶缓慢等信息。
在本步骤中，可以通过获取该语音信息对应的声纹特征，然后从数据库中确定该声纹特征对应的信息类型，在该数据库中没有存储该声纹特征时，可以按照特征分类模型确定该声纹特征对应的信息类型。
在步骤103中，根据该信息类型获取控制指令。
其中，该控制指令可以是车辆基于语音识别技术生成的控制车辆行驶的指令。
在本步骤中，在该信息类型包括控制类信息时，可以根据该控制类信息生成控制指令，其中，车辆可以在数据库中获取到该控制指令，例如，该控制类信息可以是“减速”，车辆在数据库中可以获取到“减速”对应的控制指令；在该信息类型包括条件类信息时，可以获取该条件类信息对应的控制策略，根据该控制策略生成该控制指令，其中，该控制策略可以是预先设置的，例如，一种可能的控制策略为：“前方30米有人”对应减速，“当前车道行驶缓慢”对应变道，在该条件类信息为“前方30米有人”时，根据控制策略获取到的控制指令可以为“减速”，在该条件类信息为“当前车道行驶缓慢”时，根据控制策略获取到的控制指令可以为“变道”。
在步骤104中，根据该控制指令控制该车辆的行驶。
在本步骤中，在该控制指令是根据该控制类信息生成的时，例如，该控制指令为减速，此时控制车辆减速行驶；在该控制指令是根据条件类信息以及该条件类信息对应的控制策略生成的时，例如，车辆在接收到语音信息为“当前车道行驶缓慢”时，车辆在结合对周围环境数据(如目标车道是否有车、当前车道与目标车道之间是否是实线等)的感知、规划、决策后，根据“变道”的控制指令控制车辆变道行驶，上述只是举例说明，本公开对此不作限定。
采用上述方法，能够通过接收用户的语音信息，确定该语音信息对应的信息类型，然后根据该信息类型获取控制指令，根据该控制指令控制车辆的行驶，这样，可以对语音信息的信息类型进行有效区分，提高语音辅助驾驶的准确性及安全性。
图2是根据一示例性实施例示出的一种控制车辆行驶的方法的流程图，应用于车辆，如图2所示，包括以下步骤：
在步骤201中，接收语音信息。
其中，该语音信息可以包括：起步、停车、左转、右转、加速、减速、前方30米处有行人、还有5s为红灯、当前车道行驶缓慢等信息。
在本步骤中，可以通过安装在该车辆上的语音采集设备(如麦克风)接收该语音信息。
在一种可能的实现方式中，车辆上安装有启动按钮，该启动按钮不同的被触发方式会对应车辆不同的语音接收模式，例如，该语音接收模式可以是省电模式、持续接收模式以及关闭模式，该启动按钮被触发一次时，启动省电模式，该省电模式下，如果预设时间(如3秒)内无语音输入，则进入休眠状态，车辆不再接收用户的语音信息，该启动按钮再次被触发后，车辆可继续接收用户的语音信息；该启动按钮被连续触发两次时，启动持续接收模式，该持续接收模式下，车辆会实时接收用户的语音信息；该启动按钮单次被触发时间大于预设阈值时，启动关闭模式，该关闭模式被启动即为停止接收该语音信息，上述只是举例说明，本公开对此不作限定。
另外，车辆接收的语音信息可以是以下两种方式中的任意一种：
方式一：信息名称。
在本方式中，对于基本语音信息(如起步、停车、左转、右转、加速、减速等)，用户可直接语音输入该信息名称。
方式二：信息标识。
在本方式中，对于复杂信息(如当前车道行驶缓慢)，为使其快速被车辆响应，可对该复杂信息设置标识，例如，该信息标识可以是指令1、指令2等，其中数字“1”“2”为编号，车辆在接收到“指令”二字时，触发对该复杂信息的语音识别，并获取到编号所对应的指令，从而控制车辆的行驶，在编号前加“指令”二字，可以防止车辆对该语音信息的误判，提高语音辅助驾驶的准确性。
在步骤202中，获取该语音信息对应的声纹特征。
在本步骤中，可以通过安装在车辆上的语音识别模块获取该语音信息对应的声纹特征。
在一种可能的实现方式中，车辆接收到该语音信息后，车辆语音识别模块对该语音信息进行前期预处理(例如，模数转换、预加重、加窗等)，然后再利用声纹特征提取方法获取该声纹特征，该声纹特征提取方法可以是使用较普遍的梅尔频率倒谱系数MFCC，也可以是线性预测倒谱系数LPCC、多媒体内容描述接口MPEG7等其它声纹特征提取方法，本公开对此不作限定。
在步骤203中，确定数据库中是否存储有该声纹特征。
其中，该数据库可以用于存储用户语音信息的声纹特征及其对应的信息类型，以及该声纹特征对应的指令。
需要说明的是，该数据库可以是预先建立的，一种可能的数据库建立方式包括，首先，构建特征分类模型，具体地，将获取到的用户语音信息的声纹特征作为训练样本输入分类训练模型(如深度学习中的卷积神经网络CNN、循环神经网络RNN等)，对该分类训练模型进行训练，在训练的过程中根据分类误差不断调整该分类训练模型的参数，将该分类误差小于预设误差时分类训练模型的参数作为特征分类模型的参数，从而完成该特征分类模型的构建，其次，将不同的声纹特征样本输入该特征分类模型，此时，该特征分类模型输出的分类结果即为该声纹特征对应的信息类型以及指令，最后，将该声纹特征及其对应的信息类型、指令存储至数据库。
在确定该数据库中存储有该声纹特征时，执行步骤204；
在确定该数据库中没有存储该声纹特征时，执行步骤205。
在步骤204中，从该数据库中确定该声纹特征对应的信息类型。
其中，该信息类型可以包括控制类信息和条件类信息，该控制类信息用于控制该车辆的行驶，该条件类信息用于指示该车辆根据该条件类信息生成控制指令。例如，该控制类信息可以是起步、停车、左转、右转、加速、减速等信息，该条件类信息可以是前方30米处有行人、还有5s为红灯、当前车道行驶缓慢等信息。
示例地，接收到的用户的语音信息为“减速”，车辆获取到“减速”对应的声纹特征为特征1，该数据库中存储的特征1对应的信息类型为控制类信息，从而可以从该数据库中确定该语音信息为“减速”的声纹特征对应的信息类型为控制类信息；接收到的用户的语音信息为“前方30米有人”，车辆获取到“前方30米有人”对应的声纹特征为特征2，该数据库中存储的特征2对应的信息类型为条件类信息，从而可以从该数据库中确定该语音信息为“前方30米有人”的声纹特征对应的信息类型为条件类信息；接收到的用户的语音信息为“前方30米有人，减速”，车辆获取到“前方30米有人，减速”对应的声纹特征为特征1和特征2，因此，确定该语音信息包括控制类信息和条件类信息，此时，需要确定该控制类信息和该条件类信息的优先级，将该优先级最高的信息类型作为该语音信息的信息类型。
在一种可能的实现方式中，可以设置控制类信息的优先级高于条件类信息的优先级，继续以接收的语音信息为“前方30米有人，减速”为例进行说明，在“前方30米有人，减速”中，将优先级最高的“减速”对应的控制类信息作为该语音信息的信息类型，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。
在步骤205中，将该声纹特征存储至该数据库。
车辆在行驶的过程中接收到用户的语音信息，并且该语音信息的声纹特征没有存储在该数据库中时，可以将该声纹特征存储至该数据库，这样，该声纹特征可以扩充该数据库建立时分类训练模型的训练样本，此时，可重新将该扩充后的训练样本输入该分类训练模型进行训练，从而可以使模型的分类结果更准确，新存入的该声纹特征也可以直接输入训练好的特征分类模型中，从而确定对应的信息类型及其指令，这样，可以更新该数据库中存储的信息。
需要说明的是，在确定该数据库中没有存储该语音信息的声纹特征时，车辆可以保持当前的行驶状态。
在步骤206中，按照特征分类模型确定该声纹特征对应的信息类型。
在本步骤中，在该声纹特征作为该特征分类模型的输入时，该特征分类模型的输出即为该声纹特征对应的信息类型。
在步骤207中，根据该信息类型获取控制指令。
其中，该控制指令可以是车辆基于语音识别技术生成的控制车辆行驶的指令。
在本步骤中，在该信息类型包括控制类信息时，可以根据该控制类信息生成控制指令，其中，车辆可以在数据库中获取到该控制指令，例如，该控制类信息可以是“减速”，车辆在数据库中可以获取到“减速”对应的控制指令；在该信息类型包括条件类信息时，可以获取该条件类信息对应的控制策略，根据该控制策略生成该控制指令，其中，该控制策略可以是预先设置的，例如，一种可能的控制策略为：“前方30米有人”对应减速，“当前车道行驶缓慢”对应变道，在该条件类信息为“前方30米有人”时，根据控制策略获取到的控制指令可以为“减速”，在该条件类信息为“当前车道行驶缓慢”时，根据控制策略获取到的控制指令可以为“变道”。
在步骤208中，根据该控制指令控制该车辆的行驶。
在本步骤中，在该控制指令是根据该控制类信息生成的时，例如，该控制指令为减速，此时控制车辆减速行驶；在该控制指令是根据条件类信息以及该条件类信息对应的控制策略生成的时，例如，车辆在接收到语音信息为“当前车道行驶缓慢”时，车辆在结合对周围环境数据(如目标车道是否有车、当前车道与目标车道之间是否是实线等)的感知、规划、决策后，根据“变道”的控制指令控制车辆变道行驶，上述只是举例说明，本公开对此不作限定。
采用上述方法，可以对语音信息的类型进行有效区分，当该信息类型为条件类信息时，该条件类信息可以指示车辆根据控制策略生成控制指令，从而控制车辆的行驶，当该信息类型为控制类信息时，车辆控制模块可以根据该控制类信息生成控制指令，这样，可以提高语音辅助驾驶的准确性，同时进一步提高自动驾驶的安全性。
图3是根据一示例性实施例示出的一种控制车辆行驶的装置的框图，应用于车辆，如图3所示，该装置包括：
接收模块301，用于接收语音信息；
第一确定模块302，用于确定该语音信息对应的信息类型；
获取模块303，用于根据该信息类型获取控制指令；
控制模块304，用于根据该控制指令控制该车辆的行驶。
可选地，图4是根据图3所示实施例示出的一种控制车辆行驶的装置的框图，如图4所示，该第一确定模块302包括：
第一获取子模块3021，用于获取该语音信息对应的声纹特征；
第一确定子模块3022，用于从数据库中确定该声纹特征对应的信息类型。
可选地，该第一确定子模块3022，用于确定该数据库中是否存储有该声纹特征；在该数据库中存储有该声纹特征时，获取该声纹特征对应的信息类型。
可选地，该第一确定子模块3022，还用于在该数据库中未存储该声纹特征时，将该声纹特征存储至该数据库。
可选地，图5是根据图4所示实施例示出的一种控制车辆行驶的装置的框图，如图5所示，该装置还包括：
第二确定模块305，用于按照特征分类模型确定该声纹特征对应的信息类型。
可选地，该信息类型包括控制类信息和条件类信息，该控制类信息用于控制该车辆的行驶，该条件类信息用于指示该车辆根据该条件类信息生成该控制指令。
可选地，图6是根据图3所示实施例示出的一种控制车辆行驶的装置的框图，如图6所示，在该语音信息的信息类型包括该控制类信息和该条件类信息时，该第一确定模块302包括：
第二确定子模块3023，用于确定该控制类信息和该条件类信息的优先级；
第三确定子模块3024，用于将该优先级最高的信息类型确定为该语音信息的信息类型。
可选地，在该信息类型包括控制类信息时，该获取模块303，用于根据该控制类信息生成控制指令。
可选地，图7是根据图3所示实施例示出的一种控制车辆行驶的装置的框图，如图7所示，该获取模块303包括：
第二获取子模块3031，用于获取该条件类信息对应的控制策略；
生成子模块3032，用于根据该控制策略生成该控制指令。
采用上述方法，能够通过接收用户的语音信息，确定该语音信息对应的信息类型，然后根据该信息类型获取控制指令，根据该控制指令控制车辆的行驶，这样，可以对语音信息的信息类型进行有效区分，提高语音辅助驾驶的准确性及安全性。
本发明还提供一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，应用于车辆，该装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，该处理器用于：接收语音信息；确定该语音信息对应的信息类型；根据该信息类型获取控制指令；根据该控制指令控制该车辆的行驶。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现上述控制车辆行驶的方法的步骤。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。