设备。这种指令控制，对于每种家居设备而言，都是很容易实现的，唯一的难点在于，谁来发出这些指令。如果仍有用户自己来发出指令，那么就仍然给用户带来了麻烦，现在这些指令由小微型飞行器根据数据库查询情况来产生，就能极大降低用户的麻烦程度。并且，为了实现在不同活动空间切换时，有效实施指令控制的问题，本发明提出了对智能家居设备进行分组的方法。举例来说，常见情况是，客厅和卧室都是用户经常需要活动的空间，在客厅里安装了日光灯、空调、电视、空气净化器；在卧室则是安装了日光灯、床头灯、空调、声音播放设备、加湿器。系统中预先根据各种智能设备的设置地点，将客厅中的智能设备划归到第一组，而将卧室中的设备划归到第二组。如此，当小微型飞行器判断用户处于客厅时，则向第一组智能设备发出预设的控制指令，将客厅环境调整得符合客厅中用户的需求；当小微型飞行器判断用户处于卧室时，则向第二组智能设备发出预设的控制指令，将卧室环境调整得符合卧室中用户的需求。按照上述方式，对于同类的智能设备，在不同组时，其控制指令可以不同，比如数据库中可以预先将适于用户的室温设置成，在第一组(客厅)环境中为23度；在第二组(卧室)环境中为26度。再如，数据中可以预先将适于用户的光照环境设置成，在第一组(客厅)环境中为开日光灯，功率60瓦；在第二组(卧室)环境中为开床头灯，功率35瓦。换句话说，这样的方式，能够进一步提升系统的智能程度。按照上述方式，对于判断出用户离开某一组环境的情况下，还可以发出让该环境内的智能设备进入关机或待机状态的命令，如此能够进一步降低能源消耗，环保节能。
[0012]本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。
[0013]根据本发明的一方面，提供了一种用于智能家居控制的无人飞行器，其包括识别模块、定位模块、追踪模块和控制模块。
[0014]所述识别模块识别出现在预定范围之内的人是否为用户。
[0015]所述定位模块定位用户位置和无人飞行器位置。
[0016]所述追踪模块根据用户位置和无人飞行器位置确定飞行路径使得无人飞行器和用户保持预定的相对位置。
[0017]所述控制模块包括存储单元、控制单元和发送单元，其中，所述存储单元存储用户识别信息和智能家居的设备数据，所述控制单元将所述设备数据根据设备的位置进行分组并根据用户位置和所述设备数据进行编码以生成智能家居的设备的控制信号并通过发送单元发送。
[0018]优选地，所述识别模块包括人脸识别单元和/或信标识别单元。
[0019]优选地，识别模块可识别多个用户且可以限定不同的用户权限。
[0020]优选地，所述定位模块为GPS定位单元和/或信标定位单元。
[0021]优选地，所述追踪模块由微处理器、FPGA和飞行控制单元组成，其中，FPGA把接收来自定位模块的位置信息发送到所述微处理器，所述微处理器发送追踪命令到所述飞行控制单元以确定飞行路径使得无人飞行器和用户保持预定的相对位置。
[0022]优选地，所述微处理器确定自身动力不足或者用户一段时间内均处于静止状态的情况下，选择预设的待降地点降落无人飞行器。
[0023]优选地，所述追踪模块进一步包括视觉单元，所述视觉单元采集视频图像，并将采集到的视频图像数据传输微处理器交由FPGA进行数据图像分析和处理。优选地，利用视觉单元来实现对用户位置的识别以及跟踪，可以直接获得用户的位置坐标，将该位置坐标与数据库中预设的地理信息对比，就能得到用户当前处于哪一组环境的结果；或者将用户的位置坐标与每一组环境的空间中心坐标信息进行比对，也能判断得出该用户处于哪一组环境的结果。基于此，就能够让无人飞行器判断出应该针对哪一组智能设备进行控制与管理。
[0024]优选地，所述存储单元还存储以家居为中心的预定范围内的三维地图数据。
[0025]优选地，所述存储单元存储的用户识别信息和智能家居的设备数据可进行更新，所述设备数据根据设备的位置可进行自定义分组。
[0026]根据本发明的另一方面，提供了一种用于智能家居控制的无人飞行器的控制方法，该方法包括。
[0027]在第一步骤(S001)中，所述识别模块识别出现在预定范围之内的人是否为用户。
[0028]在第二步骤(S002)中，所述定位模块定位用户位置和无人飞行器位置。
[0029]在第三步骤(S003)中，所述追踪模块根据用户位置和无人飞行器位置确定飞行路径使得无人飞行器和用户保持预定的相对位置。
[0030]在第四步骤(S004)中，所述控制单元读取存储在所述存储单元中根据设备位置预先分组的设备数据或根据需要将所述设备数据进行分组。
[0031]在第五步骤(S005)中，所述控制单元根据用户位置和所述设备数据进行编码以生成智能家居的设备控制信号并通过发送单元发送。
[0032]在第六步骤(S006)中，所述追踪模块中的微处理器确定自身动力不足或者用户一段时间内均处于静止状态的情况下，选择预设的待降地点降落无人飞行器。
[0033]参见图3，本发明的无人飞行器首先是确认是否存在用户，识别模块既可以是小微型飞行器在休眠状态下，定时对环境进行扫描，来判断和鉴别是否存在符合其存储单元中的数据中预先定义的用户，也可以是通过用户主动采用某种通信方式来激活该小微型飞行器，告诉该无人飞行器，用户现在需要该无人飞行器的服务。
[0034]无人飞行器在工作状态下，会载入对应用户的数据，以及与该用户数据对应的设备控制信号。同时无人飞行器不断追踪用户的位置，并保持自身与用户的相对位置。
[0035]在上述过程中，无人飞行器根据用户位置与自身位置判断出用户所处的环境，将该环境与预存的环境分组情况进行比对，确定应该进行调整设备组别，一旦确定该设备组另IJ，则向该组别下所属的智能设备发出预先设定好的，符合用户需求的控制信号，营造用户需要的环境。
[0036]在上述过程的同时，小微型飞行器在其续航能力能够支撑的情况下，适当保持与用户的相对位置关系，从而确保其所要调节的环境组别是正确的。当判断自身动力不足或者用户一段时间内均处于静止状态的情况下，则选择预设的待降地点降落，并利用预设地点所提供的预设环境来进行电力补充，从而竟可能的延长无人飞行器的服务时间。
[0037]另外，由于控制信号产生于无人飞行器的存储单元本身，并且随着技术的发展，不同的智能设备虽然仍然有很多差异，但是在控制的频段和指令格式方面，也开始趋向于制定统一的标准，来方便用户使用。所以，即使智能设备的种类仍在不断增加，但是只要根据智能设备控制信号的格式和编码方式，对无人飞行器中的控制信号数据进行升级更新，就能让该无人飞行器能够对应越来越多的智能设备，而无需实施任何硬件改动。
[0038]本发明虽然是针对一台飞行器针对一个用户进行服务的方式来进行说明的，但是本领域技术人员可以理解，只要适当的设计用户权限的优先级别与控制策略，那么本申请中一台无人飞行器也可以针对多个用户进行服务。举例来说，一台飞行器同时服务于家庭中男主人甲与女主人乙，由于家庭空间不是很大，整个家庭空间完全在该飞行器的监控扫描范围之内，当飞行器判断出甲乙均处于同一空间时，按照预设策略，此时的环境调整方案，按照适于甲或者适于乙的方案执行；当甲乙处于不同活动空间时，则根据甲乙各自的喜好，来调整甲乙所处环境的情况。本发明利用无人飞行器实现的贴身式的环境调节服务。
[0039]本发明的主要优势如下:
[0040]能够跟踪用户，无论用户换到哪个活动空间，均能主动调整该空间的设备，使其营造符合用户习惯与需求的环境；
[0041]不依赖于预设的、固定的传感设备，系统设计更加灵活；
[0042]集成了各种智能设备的控制信号，仅通过控制信号来调节设备，由于指令格式和编码可以适当调整，所以提高了本发明的适应性；
[0043]在存储有不同用户数据的情况下，在无人飞行器的扫描范围之内也可以同时服务于多个用户，跟踪飞行主用户的同时，也可以针对其他用户的环境进行调整。
【附图说明】
[0044]下面将结合实施例和附图对本发明作进一步的详细描述:
[0045]图1是根据本发明的一个实施例的用于智能家居控制的无人飞行器的结构示意图；
[0046]图2是根据本发明的另一个实施例的用于智能家居控制的无人飞行器的结构示意图；
[0047]图3是根