无人飞行器5发送禁止指令，当所述无人飞行器5接受所述调整后的飞行任 务时，所述调度装置1向所述无人飞行器5发送通过指令。
[0080] -个实施例中，在第三步骤S2中，当所述飞行任务与所述其他无人飞行器的飞行 任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调 度模块4根据接收所述飞行任务的时间顺序调整所述飞行任务的起飞时间。
[0081] -个实施例中，进一步包括第五步骤S5,其中，当所述飞行数据偏离所述飞行任务 时，所述调度模块4控制所述无人飞行器5的飞行。
[0082] 在本方法中，无人飞行器5将与无人飞行器5唯一对应的识别码发送给调度装置 1进行识别，通过第二步骤确认无人飞行器5是否为在调度装置1进行了注册的合法飞行 器。经过身份合法性验证之后，本方法的调度模块4接收所述无人飞行器5发送的飞行任 务，在第三步骤中，确认飞行任务是否可飞行，调度模块根据接收的飞行任务和存储单元中 的飞行任务数据进行处理。如果调度模块4判断该飞行任务可飞行，则发送通过指令，允许 飞行器执行飞行任务，如果当所述飞行任务与所述其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述 飞行任务的优先级高于所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度装置1也向所述无人 飞行器5发送通过指令，当所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他无人飞行器的飞行 任务时，所述调度模块4调整所述飞行任务且所述调度装置1向所述无人飞行器5发送禁 止指令和调整后的飞行任务，最后，无人飞行器5接受调整后的飞行任务才允许起飞。
[0083] 本方法可以识别多个无人飞行器且实时地调度无人飞行器使得无人飞行器可以 高效、有序且安全地执行飞行任务，本方法还可以实时监控无人飞行器的飞行任务执行过 程确保飞行任务的正确执行，保障了航空的安全性。
[0084] 在如图5所示的调度方法的另一个实施例的流程框图中，本发明的调度方法可以 先对无人飞行器5进行飞行任务初始化，无人飞行器5接收飞行任务，解析飞行航迹，无人 飞行器5起飞前进行设备自检，如果通过了设备自检，开始执行飞行任务，无人飞行器5和 调度装置1进行通信应答测试，如果通过，则通知调度装置1准备起飞等确认，当收到起飞 指示，无人飞行器5起飞，飞往飞行任务中的下一个航迹点，当到达航迹点，开始悬停以及 结束悬停，到达最后航迹点，通知调度装置1准备降落，当收到降落指示，无人飞行器5降 落，降落后，无人飞行器5进行设备自检，上报自检结果，飞行任务结束。
[0085] 在如图6所示的调度方法的另一个实施例的流程框图中，本发明的调度方法可以 先对无人飞行器5进行飞行任务初始化，接收调度装置1发送的民航监管系统管制情况和 禁飞报告，当具备飞行条件时，调度装置1按照优先级排队接收无人飞行器5起飞通知，无 人飞行器5和调度装置1进行通信应答测试，如果通过，则通知调度装置1核对飞行任务信 息，当飞行任务信息正确以及没有其他无人飞行器降落起飞或等待其他无人飞行器降落起 飞完成后，发送起飞指示，无人飞行器5起飞，调度装置1进行飞行监控模式，记录飞行数 据，飞行任务结束。尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限 于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不 是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保 护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。
【主权项】
1. 一种无人飞行器的调度装置，所述调度装置（1)包括存储单元（2)、验证模块（3)和 调度模块（4)，其中， 所述存储单元（2)存储识别码数据和飞行任务数据；所述验证模块（3)验证所述无人 飞行器（5)发送的与所述无人飞行器（5)唯一对应的识别码； 当所述识别码验证通过时，所述调度模块（4)接收所述无人飞行器（5)发送的飞行任 务，当所述飞行任务与其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等 于所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度模块（4)调整所述飞行任务。2. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于：在所述无人飞行器（5) 执行所述飞行任务期间，所述调度模块（4)实时监控所述无人飞行器（5)的飞行数据。3. 根据权利要求2所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于：当所述飞行数据偏离 所述飞行任务时，所述调度模块（4)控制所述无人飞行器（5)的飞行。4. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于：在所述无人飞行器（5) 上设有无线通信模块(6)，其由选自具有不同优先级的无线局域网模块、移动通信网络模 块、平流层通信网络模块和卫星网络通信模块组成的组中的一个或多个组成。5. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于：当所述飞行任务与所 述其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他无人飞 行器的飞行任务时，所述调度模块（4)对起飞时间进行排序从而调整所述飞行任务的起飞 时间。6. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于：当所述飞行任务与所 述其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级等于所述其他无人飞行器的 飞行任务时，所述调度模块（4)根据接收所述飞行任务的时间顺序调整所述飞行任务的起 飞时间。7. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于：所述无人飞行器（5) 在不同的方向上配置超声波探测传感器（7)。8. -种使用根据权利要求1 一 7中任一项所述的无人飞行器的调度装置的调度方法， 其包括以下步骤： 第一步骤（S1)中，所述验证模块（3)验证所述无人飞行器（5)发送的与所述无人飞行 器（5)唯一对应的识别码； 第二步骤（S2)中，当所述识别码验证不通过时，所述调度装置（1)向所述无人飞行器 (5)发出禁止指令，当所述识别码验证通过时，所述调度模块（4)接收所述无人飞行器（5) 发送的飞行任务； 第三步骤（S3)中，当所述飞行任务与所述其他无人飞行器的飞行任务不冲突时或当 所述飞行任务与所述其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级高于所述 其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度装置（1)向所述无人飞行器（5)发送通过指令，当 所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度模块（4) 调整所述飞行任务且所述调度装置（1)向所述无人飞行器（5)发送禁止指令和调整后的飞 行任务； 第四步骤（S4)中，当所述无人飞行器（5)不接受所述调整后的飞行任务时，所述调度 装置（1)向所述无人飞行器（5)发送禁止指令，当所述无人飞行器（5)接受所述调整后的 飞行任务时，所述调度装置（1)向所述无人飞行器（5)发送通过指令。9. 根据权利要求8所述的调度方法，其特征在于：在第三步骤（S2)中，当所述飞行任 务与所述其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他 无人飞行器的飞行任务时，所述调度模块（4)根据接收所述飞行任务的时间顺序调整所述 飞行任务的起飞时间。10. -种根据权利要求8所述的调度方法，其特征在于：进一步包括第五步骤（S5)，其 中，当所述飞行数据偏离所述飞行任务时，所述调度模块（4)控制所述无人飞行器（5)的飞 行。
【专利摘要】一种无人飞行器的调度装置及其调度方法，所述调度装置(1)包括存储单元(2)、验证模块(3)和调度模块(4)，所述存储单元(2)存储识别码数据和飞行任务数据；所述验证模块(3)验证所述无人飞行器(5)发送的与所述无人飞行器(5)唯一对应的识别码；当所述识别码验证通过时，所述调度模块(4)接收所述无人飞行器(5)发送的飞行任务，当所述飞行任务与其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度模块(4)调整所述飞行任务。
【IPC分类】G08G9/02, G05D1/10
【公开号】CN105259916
【申请号】CN201510726340
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年10月30日