的手动返航指令时，该无人飞行器将根据控制台的手动返航指令执行返航。
[0070]通过上述的方法，无人飞行器将通过检测与控制台之间的信道质量来确定由自动返航切换至手动返航，这样提升了无人飞行器返航的安全性。
[0071]对应本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法，本发明实施例中还提供了一种无人飞行器的控制装置，如图2所示为本发明实施例中一种无人飞行器的控制装置的结构示意图，该装置包括:
[0072]信号收发器201，用于接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的N条响应信号，其中，N为大于等于I的正整数；
[0073]处理器202，与所述信号收发器201连接，用于判定N条响应信号中是否存在连续的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件；
[0074]飞行控制器203，与所述处理器202连接，用于若是，则从自动返航模式切换至悬停飞行模式，并接收控制台的手动返航控制指令;若否，则继续监测控制台的响应信号。
[0075]进一步，在本发明实施例中，所述信号收发器201，还用于获取所述控制台的心跳信号；
[0076]所述处理器202，还用于判定所述心跳信号中表征信道通信质量的评价参数是否大于或者大于等于预设阈值;若是，则向所述控制台发送所述无人飞行器生成的心跳信号；若否，则继续检测所述控制台的心跳信号。
[0077]进一步，在本发明实施例中，所述处理器202，具体用于在接收到的响应信号时，确定出响应信号中的表征下行信道通信质量的第一评价参数以及表征上行信道通信质量的第二评价参数;判定是否存在连续的M条响应信号的第一评价参数以及第二评价参数大于或者大于等于预设阈值。
[0078]进一步，在本发明实施例中，所述处理器202，具体用于将所述第一评价参数中的信号强度值与第一信号强度阈值比较以及所述第二评价参数中的信号强度值与第二信号强度阈值;和/或将所述第一评价参数中的误码率与第一误码率阈值进行比较以及所述第二评价参数中的误码率与第二误码率阈值进行比较。
[0079]进一步，在本发明实施例中，所述处理器202，还用于获取所述无人飞行器当前的飞行状态参数；
[0080]所述信号收发器201，还用于将所述飞行状态参数发送至所述控制台。
[0081]尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
[0082]显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括: 接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的N条响应信号，其中，N为大于等于I的正整数； 判定N条响应信号中是否存在连续的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件； 若是，则从自动返航模式切换至悬停飞行模式，并接收控制台的手动返航控制指令； 若否，则继续监测控制台的响应信号。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的响应信号之前，还包括: 获取所述控制台的心跳信号； 判定所述心跳信号中表征信道通信质量的评价参数是否大于或者大于等于预设阈值； 若是，则向所述控制台发送所述无人飞行器生成的心跳信号； 若否，则继续检测所述控制台的心跳信号。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定N条响应信号中是否存在连续的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件，具体为: 在接收到的响应信号时，确定出响应信号中的表征下行信道通信质量的第一评价参数以及表征上行信道通信质量的第二评价参数； 判定是否存在连续的M条响应信号的第一评价参数以及第二评价参数大于或者大于等于预设阈值。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定是否存在连续的M条响应信号的第一评价参数以及第二评价参数大于或者大于等于预设阈值，包括: 将所述第一评价参数中的信号强度值与第一信号强度阈值比较以及所述第二评价参数中的信号强度值与第二信号强度阈值;和/或 将所述第一评价参数中的误码率与第一误码率阈值进行比较以及所述第二评价参数中的误码率与第二误码率阈值进行比较。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在从自动返航模式切换至悬停飞行模式之后，所述方法还包括: 获取所述无人飞行器当前的飞行状态参数； 将所述飞行状态参数发送至所述控制台，以使所述控制台展示出所述飞行状态参数。6.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，包括: 信号收发器，用于接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的N条响应信号，其中，N为大于等于I的正整数； 处理器，与所述信号收发器连接，用于判定N条响应信号中是否存在连续的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件； 飞行控制器，与所述处理器连接，用于若是，则从自动返航模式切换至悬停飞行模式，并接收控制台的手动返航控制指令;若否，则继续监测控制台的响应信号。7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述信号收发器，还用于获取所述控制台的心跳信号； 所述处理器，还用于判定所述心跳信号中表征信道通信质量的评价参数是否大于或者大于等于预设阈值;若是，则向所述控制台发送所述无人飞行器生成的心跳信号;若否，则继续检测所述控制台的心跳信号。8.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于在接收到的响应信号时，确定出响应信号中的表征下行信道通信质量的第一评价参数以及表征上行信道通信质量的第二评价参数;判定是否存在连续的M条响应信号的第一评价参数以及第二评价参数大于或者大于等于预设阈值。9.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于将所述第一评价参数中的信号强度值与第一信号强度阈值比较以及所述第二评价参数中的信号强度值与第二信号强度阈值;和/或将所述第一评价参数中的误码率与第一误码率阈值进行比较以及所述第二评价参数中的误码率与第二误码率阈值进行比较。10.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，还用于获取所述无人飞行器当前的飞行状态参数； 所述信号收发器，还用于将所述飞行状态参数发送至所述控制台。
【专利摘要】本发明公开了一种无人飞行器的控制方法及装置，该方法包括：接收控制台基于无人飞行器的心跳信号返回的N条响应信号，判定N条响应信号中是否存在连续的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件，若N条响应信号中的M条响应信号的信道质量参数满足预设条件时，从自动返航模式切换至停飞行模式，并接收控制台的手动返航指令。这样确保无人飞行器可以在信道质量较好的情况下，自动切换到手动返航模式，这样用户可以手动的控制无人飞行器安全返航，进而提升了无人飞行器的返航稳定性以及安全性。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN105676872
【申请号】CN201610127255
【发明人】谭圆圆
【申请人】谭圆圆
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月7日