车辆信息处理方法和装置与流程

本公开涉及车辆通信技术领域，具体地，涉及一种车辆信息处理方法和装置。

背景技术：

目前，车辆智能驾驶、无人驾驶技术正在不断地发展。智能驾驶、无人驾驶技术需要精确的车辆导航系统，而交通标识牌的识别是智能车辆导航系统的重要功能。在相关技术中，主要有以下三种方法来识别交通标识牌：

1、基于gps地理信息系统

gps信息提供者预先采集道路上的交通标识牌，对于交通标识牌的内容做记录，并记录精确的地理信息(经纬度等)，之后在gps地理信息系统中输入交通标识牌的信息。当车辆经过该交通标识牌相应的区域时，gps地理信息系统能够对车辆进行提示。

2、基于图像传感器或激光雷达传感器

基于车载图像传感器或者激光雷达传感器，通过频扫、阵扫等方式对于道路情况实时采集，根据所采集的交通标识牌的图像特征识别出交通标识牌，然后对于交通标识牌的内容进行人工智能或模式识别判断。

3、基于短程通信

目前有的交通标识牌可以通过短程通信，用广播形式向外发送信息。在交通标识牌通信范围内的车辆都能够接收到该交通标识牌发送的信息。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种准确高效的、应用于交通标识牌的车辆信息处理方法。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆信息处理方法，应用于交通标识牌，所述方法包括：获取一车辆的行驶状态信息；根据所述行驶状态信息和预定的所述交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆；当判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆时，将所述交通标识牌的提示信息发送给所述车辆。

可选地，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的位置信息和航向角，所述交通标识牌的特征信息包括所述交通标识牌的位置信息，所述根据所述行驶状态信息和预定的所述交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤包括：根据所述车辆的位置信息、航向角、以及所述交通标识牌的位置信息，确定所述车辆是否沿靠近所述交通标识牌的方向行驶；当所述车辆沿靠近所述交通标识牌的方向行驶时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

可选地，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的位置信息，所述交通标识牌的特征信息包括所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，所述根据所述行驶状态信息和预定的所述交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤包括：根据所述车辆的位置信息、所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所朝向的一侧；当所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

可选地，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的当前路径信息，所述交通标识牌的特征信息包括所述交通标识牌所在道路的路径信息，所述根据所述行驶状态信息和预定的所述交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤包括：根据所述车辆的当前路径信息、所述交通标识牌所在道路的路径信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所在的道路上；当所述车辆处于所述交通标识牌所在的道路上时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

可选地，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的当前路径信息和转向信息，所述交通标识牌的特征信息包括所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，所述根据所述行驶状态信息和预定的所述交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤包括：当所述交通标识牌的特征信息指示所述交通标识牌位于十字路口时，根据所述车辆的当前路径信息、所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面垂直的道路上；当所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面垂直的道路上时，根据所述车辆的转向信息确定所述车辆的转向灯是否开启；当所述车辆的转向灯未开启时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

可选地，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的当前路径信息和转向信息，所述交通标识牌的特征信息包括所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，所述根据所述行驶状态信息和预定的所述交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤包括：当所述交通标识牌的特征信息指示所述交通标识牌位于十字路口时，根据所述车辆的当前路径信息、所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面平行的道路上；当所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面平行的道路上时，根据所述车辆的转向信息和所述车辆的当前路径信息，确定所述车辆的转向灯是否指示所述车辆转向所述交通标识牌；当所述车辆的转向灯指示所述车辆转向所述交通标识牌时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

本公开还提供一种车辆信息处理装置，应用于交通标识牌，所述装置包括：获取模块，用于获取一车辆的行驶状态信息；判断模块，与所述获取模块连接，用于根据所述行驶状态信息和预定的所述交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆；发送模块，与所述判断模块连接，用于当判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆时，将所述交通标识牌的提示信息发送给所述车辆。

通过上述技术方案，交通标识牌根据自身的特征信息和获取到的车辆的行驶状态信息，识别出该车辆是否为该交通标识牌的有效车辆，从而将自身的提示信息发送给有效车辆。而对于不需要该交通标识牌信息的无效车辆，可以不发送提示信息。这样，能够避免车辆接收到自身不需要的交通标识牌信息，减轻了车辆一侧的信息量和运算量，从而节省了车辆的通信带宽，提升了驾驶员的用户体验。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图；

图2是另一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图；

图3是又一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图；

图4是又一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图；

图5a和图5b是示例性实施例提供的十字路口的交通标识牌位置的示意图；

图6是又一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图；

图7是又一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图；

图8是一示例性实施例提供的车辆信息处理装置的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“左、右”通常是指相对于驾驶员而言的方向。

如上所述，车辆可以基于短程通信来识别交通标识牌，交通标识牌的提示信息通常以广播的形式发送。在道路上交通标识牌较多的情况下，车辆在行驶过程中可能会收到过多的无效信息，从而出现信息拥塞。并且，在车辆一侧并不能够将所在车道的交通标识牌和对向车道的交通标识牌区分开，这常常会给驾驶员造成困扰。

鉴于此，发明人想到，在交通标识牌一侧，可以根据车辆的行驶状态信息，在所通信的车辆当中识别出该交通标识牌的有效车辆，并针对这些有效车辆发送自身的提示信息，这样就避免了一些车辆收到无效信息。具体的技术方案在下文中详细描述。

图1是一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图。如图1所示，所述方法可以包括以下步骤。

在步骤s11中，获取一车辆的行驶状态信息。

在步骤s12中，根据行驶状态信息和预定的交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆。

在步骤s13中，当判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆时，将所述交通标识牌的提示信息发送给所述车辆。

其中，车辆的行驶状态信息可以包括车辆在行驶过程中的特征数据以及车辆自身的特征数据，例如包括：位置(经纬度)、车速、航向角、加速度、当前路径信息、刹车信息、车牌号、车型等。车辆的行驶状态信息可以包含在车辆向外发送的基础安全消息(basicsafetymessage，bsm)中。也就是，交通标识牌可以通过接收车辆发送的bsm获取到该车辆的行驶状态信息。

其中，交通标识牌内可以预先存储有该交通标识牌的特征信息。交通标识牌的特征信息用于描述该交通标识牌所在的位置以及周围路况。例如包括：位置(经纬度)、朝向、所在道路的路径信息、以及周围环境信息等。

交通标识牌的提示信息是指预先存储在交通标识牌中并发送给车辆的、用于描述该交通标识牌所在道路的特点及注意事项，例如包括：禁行、限速、前方学校、前方施工、服务区、出口等信息。

通过上述车辆的行驶状态信息和交通标识牌的特征信息，交通标识牌首先识别出该车辆是否为需要接收该交通标识牌的提示信息的有效车辆，然后针对该交通提示牌的有效车辆，发送该交通标识牌的提示信息。

可以理解的是，通过相关技术，交通标识牌能够与其通信范围内的可通信车辆建立一一对应的通信连接关系。

通过上述技术方案，交通标识牌根据自身的特征信息和获取到的车辆的行驶状态信息，识别出该车辆是否为该交通标识牌的有效车辆，从而将自身的提示信息发送给有效车辆。而对于不需要该交通标识牌信息的无效车辆，可以不发送提示信息。这样，能够避免车辆接收到自身不需要的交通标识牌信息，减轻了车辆一侧的信息量和运算量，从而节省了车辆的通信带宽，提升了驾驶员的用户体验。

本公开的实施例中，可以有多种方法来判断有效车辆。图2是另一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图。在该实施例中，车辆的行驶状态信息可以包括车辆的位置信息和航向角，交通标识牌的特征信息可以包括交通标识牌的位置信息。如图2所示，在图1的基础上，根据行驶状态信息和预定的交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤(步骤s12)可以包括以下步骤。

在步骤s121中，根据所述车辆的位置信息、航向角、以及所述交通标识牌的位置信息，确定所述车辆是否沿靠近所述交通标识牌的方向行驶。

在步骤s122中，当所述车辆沿靠近所述交通标识牌的方向行驶时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

其中，位置信息例如可以为经纬度坐标。车辆的航向角通常用于描述车头的朝向或者描述车辆速度的方向，可以通过常规的方法得到。

具体地，在车辆和交通标识牌的位置都确定的情况下，根据车辆的航向角能够确定出下一时刻车辆与交通标识牌的距离是否更加接近。如果更加接近，则可以认为所述车辆正沿靠近所述交通标识牌的方向行驶。

或者，在车辆和交通标识牌的位置都确定的情况下，能够确定出所述车辆沿靠近所述交通标识牌的方向行驶的航向角的范围。如果车辆的航向角处于该范围内，则可以认为所述车辆正沿靠近所述交通标识牌的方向行驶。例如，以交通标识牌为圆心，航向角所描述的车辆速度方向与车辆和交通标识牌的连线的夹角成锐角，则可以认为所述车辆正沿靠近所述交通标识牌的方向行驶。相反，成钝角的话，可以认为所述车辆正沿远离所述交通标识牌的方向行驶。

可以理解的是，沿靠近所述交通标识牌的方向行驶的车辆才有可能是所述交通标识牌的有效车辆，而沿远离所述交通标识牌的方向行驶的车辆则可以认为不是所述交通标识牌的有效车辆。因此，该实施例中，将沿靠近所述交通标识牌的方向行驶的车辆确定为所述交通标识牌的有效车辆，这样就排除了一部分无效车辆，避免这些无效车辆接收到不需要的交通标识牌提示信息。

图3是又一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图。在该实施例中，所述车辆的行驶状态信息可以包括所述车辆的位置信息，所述交通标识牌的特征信息可以包括所述交通标识牌的位置信息和朝向信息。如图3所示，在图1的基础上，根据行驶状态信息和预定的交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤(步骤s12)可以包括以下步骤。

在步骤s123中，根据所述车辆的位置信息、所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所朝向的一侧。

在步骤s124中，当所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

交通标识牌通常是一个平面的图标，其所在平面与相关道路垂直，以便于驾驶员能够很容易地看到。并且，交通标识牌通常只有一面印有指示图标，能够看到该指示图标的一侧为所述交通标识牌所朝向的一侧。所述交通标识牌的朝向信息例如可以为：正南、正北、北偏东30°等。

具体地，根据所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，能够确定所述交通标识牌所朝向的一侧的位置范围，再根据车辆的位置信息能够确定出所述车辆是否处于此位置范围内。如果在此位置范围内，则可以认为所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧。例如，交通标识牌的位置为东经120°北纬30.02°，朝向为朝南。则所述交通标识牌所朝向的一侧的位置范围为纬度小于北纬30°的位置范围。如果车辆的位置为东经120°北纬29.92°，则可以认为所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧。

可以理解的是，处于所述交通标识牌所朝向的一侧的车辆才有可能是所述交通标识牌的有效车辆，而处于所述交通标识牌背面一侧的车辆则可以认为不是所述交通标识牌的有效车辆。因此，该实施例中，将处于所述交通标识牌所朝向的一侧的车辆确定为所述交通标识牌的有效车辆，这样就排除了一部分无效车辆，避免了这些无效车辆接收到不需要的交通标识牌提示信息。

图4是又一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图。在该实施例中，所述车辆的行驶状态信息可以包括所述车辆的当前路径信息，所述交通标识牌的特征信息可以包括所述交通标识牌所在道路的路径信息。如图4所示，在图1的基础上，根据行驶状态信息和预定的交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤(步骤s12)可以包括以下步骤。

在步骤s125中，根据所述车辆的当前路径信息、所述交通标识牌所在道路的路径信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所在的道路上。

在步骤s126中，当所述车辆处于所述交通标识牌所在的道路上时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

其中，路径信息反应了车辆行驶轨迹的形状以及高低起伏的变化。当前路径信息可以用于描述车辆在当前道路上行驶的轨迹，其中，当前路径可以设置为车辆最近行驶的一段预定长度的轨迹，例如，车辆行驶的最后200米的轨迹。当前路径信息例如可以为由南向北的200米直线，且海拔均为1000米。所述交通标识牌的路径信息用于指示所述交通标识牌所在道路的路径信息，例如可以包括：所在道路的路径角度变化、海拔高度变化等。

考虑到城市道路的日益复杂化，尤其是立交桥越来越普遍，经纬度数据接近的位置可能对应有多条道路。本实施例能够根据交通标识牌所在道路的路径信息与车辆的当前路径信息的吻合程度来确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所在的道路上。

具体地，可以根据所述交通标识牌所在道路的路径信息确定车辆路径信息可能的范围，再确定车辆的当前路径信息是否处于此范围内。如果在此范围内，则说明所述车辆处于所述交通标识牌所在的道路上。例如，一交通标识牌所在道路的中心线的路径信息为：圆弧形状，对应的圆心角为3π/2，对应的圆半径为10米。则可以预先设置一圆弧的范围，其对应的圆心角为π/3～3π/2，对应的圆半径为9～11米，当一车辆的当前路径信息处于该范围内时，该车辆就可以认为处于所述交通标识牌所在的道路上。例如，一车辆的当前路径信息指示该车辆的当前路径为一圆弧，该圆弧对应的圆心角为π/2，对应的圆半径为9.6米，则可以认为该车辆正处于该交通标识牌所在的道路。由于通常立交桥的多个车道是形状各异的，通过上述方法能够将立交桥中某一个车道上的车辆与其他车道上的车辆区分开来。

可以理解的是，处于所述交通标识牌所在的道路上的车辆才有可能是所述交通标识牌的有效车辆，而不处于所述交通标识牌所在的道路上的车辆则可以认为不是所述交通标识牌的有效车辆。因此，该实施例中，将处于所述交通标识牌所在的道路上的车辆确定为所述交通标识牌的有效车辆，这样就排除了一部分无效车辆，尤其是在有多个道路叠加的立交桥上，避免这些无效车辆接收到不需要的交通标识牌提示信息。

如果交通标识牌位于十字路口，则所述交通标识牌的附近有交汇于十字路口的四种道路。图5a和图5b是示例性实施例提供的十字路口的交通标识牌位置的示意图。对于交通标识牌背对十字路口的情况(如图5a所示，交通标识牌位于十字路口的北面道路的东侧，朝向为向北)，可以根据图2和图3的实施例中，由车辆是否处于所述交通标识牌所朝向的一侧，以及是否沿靠近所述交通标识牌的方向行驶来判断是否为有效车辆。而对于交通标识牌朝向十字路口的情况(如图5b所示)，还需要结合车辆的当前路径信息和转向信息来识别出有效车辆。

图6是又一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图。在该实施例中，所述车辆的行驶状态信息可以包括所述车辆的当前路径信息和转向信息，所述交通标识牌的特征信息可以包括所述交通标识牌的位置信息和朝向信息。如图6所示，在图1的基础上，根据行驶状态信息和预定的交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤(步骤s12)可以包括以下步骤。

在步骤s127中，当所述交通标识牌的特征信息指示所述交通标识牌位于十字路口时，根据所述车辆的当前路径信息、所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面垂直的道路上。

在步骤s128中，当所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面垂直的道路上时，根据所述车辆的转向信息确定所述车辆的转向灯是否开启。

在步骤s129中，当所述车辆的转向灯未开启时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

其中，所述交通标识牌的特征信息可以包括所述交通标识牌附近是否有十字路口。当所述交通标识牌位于十字路口附近时，对于处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面垂直的道路上，转向灯未开启的车辆确定为所述交通标识牌的有效车辆。

例如，如图5b所示，交通标识牌位于十字路口的北面道路的东侧，朝向为向南。此时，十字路口南面道路上自南向北行驶的车辆a，如果不拐弯，直线行驶到十字路口的北面道路的话，该车辆为该交通标识牌的有效车辆。图6的实施例就是要识别出车辆a，将其作为有效车辆。

首先根据车辆a的当前路径信息可以得到车辆a自南向北行驶，又根据交通标识牌的位置和朝向，确定出车辆a处于所述交通标识牌所朝向的一侧)(交通标识牌的南侧)，且与所述交通标识牌的平面(东西向平面)垂直的道路上。在此基础上，例如根据车辆发送的bsm，如果没有转向指示，则车辆a为有效车辆。

该实施例中，排除了十字路口中的部分无效车辆，避免了这些无效车辆接收到不需要的交通标识牌信息。

图7是又一示例性实施例提供的车辆信息处理方法的流程图。在该实施例中，所述车辆的行驶状态信息可以包括所述车辆的当前路径信息和转向信息，所述交通标识牌的特征信息可以包括所述交通标识牌的位置信息和朝向信息。如图7所示，在图1的基础上，根据行驶状态信息和预定的交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆的步骤(步骤s12)可以包括以下步骤。

在步骤s127'中，当所述交通标识牌的特征信息指示所述交通标识牌位于十字路口时，根据所述车辆的当前路径信息、所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面平行的道路上。

在步骤s128'中，当所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面平行的道路上时，根据所述车辆的转向信息和所述车辆的当前路径信息，确定所述车辆的转向灯是否指示所述车辆转向所述交通标识牌。

在步骤s129'中，当所述车辆的转向灯指示所述车辆转向所述交通标识牌时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

也就是，当所述交通标识牌位于十字路口附近时，对于处于所述交通标识牌所朝向的一侧，且与所述交通标识牌的平面平行的道路上，并且即将转向该交通标识牌的车辆，可以确定为所述交通标识牌的有效车辆。

例如，如图5b所示，十字路口东面道路上自东向西行驶的车辆b，如果行驶到十字路口右拐弯的话，就会行驶到十字路口的北面道路。十字路口西面道路上自西向东行驶的车辆c，如果行驶到十字路口左拐弯的话，也会行驶到十字路口的北面道路。该车辆b和c为该交通标识牌的有效车辆。图7的实施例就是要识别出车辆b和c，将其作为有效车辆。

以车辆b为例，首先根据车辆b的当前路径信息可以得到车辆b自东向西行驶，又根据交通标识牌的位置和朝向，确定出车辆b处于所述交通标识牌所朝向的一侧(交通标识牌的南侧)，且与所述交通标识牌的平面(东西向平面)平行的道路上。在此基础上，根据车辆的行驶状态信息(例如，车辆发送的bsm)确定转向灯指示向右转(转向所述交通标识牌)，则车辆b为有效车辆。

该实施例中，排除了十字路口中的部分无效车辆，避免了这些无效车辆接收到不需要的交通标识牌信息。

本公开还提供一种车辆信息处理装置，该装置应用于交通标识牌。图8是一示例性实施例提供的车辆信息处理装置的结构框图。如图8所示，所述车辆信息处理装置10可以包括获取模块11、判断模块12和发送模块13。

获取模块11用于获取一车辆的行驶状态信息。

判断模块12与获取模块11连接，用于根据所述行驶状态信息和预定的所述交通标识牌的特征信息，判断所述车辆是否为所述交通标识牌的有效车辆。

发送模块13与判断模块12连接，用于当判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆时，将所述交通标识牌的提示信息发送给所述车辆。

可选地，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的位置信息和航向角，所述交通标识牌的特征信息包括所述交通标识牌的位置信息。该实施例中，判断模块12可以包括第一确定子模块和第一判断子模块。

第一确定子模块用于根据所述车辆的位置信息、航向角、以及所述交通标识牌的位置信息，确定所述车辆是否沿靠近所述交通标识牌的方向行驶。

第一判断子模块与第一确定子模块连接，用于当所述第一确定子模块确定所述车辆沿靠近所述交通标识牌的方向行驶时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

可选地，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的位置信息，所述交通标识牌的特征信息包括所述交通标识牌的位置信息和朝向信息。该实施例中，判断模块12可以包括第二确定子模块和第二判断子模块。

第二确定子模块用于根据所述车辆的位置信息、所述交通标识牌的位置信息和朝向信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所朝向的一侧。

第二判断子模块与第二确定子模块连接，用于当所述第二确定子模块确定所述车辆处于所述交通标识牌所朝向的一侧时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

可选地，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的当前路径信息，所述交通标识牌的特征信息包括所述交通标识牌所在道路的路径信息。该实施例中，判断模块12可以包括第三确定子模块和第三判断子模块。

第三确定子模块用于根据所述车辆的当前路径信息、所述交通标识牌所在道路的路径信息，确定所述车辆是否处于所述交通标识牌所在的道路上。

第三判断子模块与第三确定子模块连接，用于当所述第三确定子模块确定所述车辆处于所述交通标识牌所在的道路上时，判定所述车辆为所述交通标识牌的有效车辆。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，交通标识牌根据自身的特征信息和获取到的车辆的行驶状态信息，识别出该车辆是否为该交通标识牌的有效车辆，从而将自身的提示信息发送给有效车辆。而对于不需要该交通标识牌信息的无效车辆，可以不发送提示信息。这样，能够避免车辆接收到自身不需要的交通标识牌信息，减轻了车辆一侧的信息量和运算量，从而节省了车辆的通信带宽，提升了驾驶员的用户体验。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。例如，可以将图2和图3的实施例进行组合，或者将图2、图3和图4的实施例进行组合，还可以将图5和图6的实施例进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。