基于路侧设备的车辆定位方法、装置及相关设备与流程

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及基于路侧设备的车辆定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

随着经济的飞速发展，汽车的使用越来越普及，在一些高速路口，或者加油站，当众多车辆在通过高速路口或去加油站加油时，主要通过路侧设备对车辆进行定位识别，其中，路侧设备(roadsideunit，rsu)是指安装在路侧，采用dsrc(dedicatedshortrangecommunication)技术，与车载单元(obu，onboardunit)进行通讯，实现车辆定位和身份识别的装置。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有的实现方式至少存在如下问题：在一些复杂场景(例如多个车辆通道场景的车辆识别和较大区域范围的车辆识别场景等)中，现有的实现方式是采用多个路侧设备联动使用时，是采用单台路侧设备独立运行且无联动，其目的是覆盖全部服务区域，使得路侧设备在应用时扩展性差、相邻路侧设备的微波天线信号容易互相干扰，导致对路侧设备扫描区域内的车辆位置定位不够准确。

技术实现要素：

本发明实施例提供基于路侧设备的车辆定位方法、装置、计算机设备及存储介质，以提高对路侧设备扫描区域内的车辆位置定位的准确度。

基于路侧设备的车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取预设扫描方式和每台路侧设备对应的目标区域，其中，每个所述目标区域包括m个目标子区域，m为正整数；

采集所述路侧设备的时钟信号和通信信号；

基于所述时钟信号和所述通信信号，从所述预设扫描方式中，选取所述路侧设备的目标扫描方式，其中，所述预设扫描方式包括独立扫描方式、同步扫描方式和异步联动扫描方式；

根据所述目标扫描方式，对所述目标区域中的所述目标子区域进行扫描，以确定所述目标区域中的车辆位置信息。

基于路侧设备的车辆定位装置，包括：

目标区域获取模块，用于获取预设扫描方式和每台路侧设备对应的目标区域，其中，每个所述目标区域包括m个目标子区域，m为正整数；

信号采集模块，用于采集所述路侧设备的时钟信号和通信信号；

扫描方式选取模块，用于基于所述时钟信号和所述通信信号，从所述预设扫描方式中，选取所述路侧设备的目标扫描方式，其中，所述预设扫描方式包括独立扫描方式、同步扫描方式和异步联动扫描方式；

扫描模块，用于根据所述目标扫描方式，对所述目标区域中的所述目标子区域进行扫描，以确定所述目标区域中的车辆位置信息。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述基于路侧设备的车辆定位方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于路侧设备的车辆定位方法的步骤。

上述基于路侧设备的车辆定位方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取预设扫描方式和每台路侧设备对应的目标区域，其中，每个所述目标区域包括m个目标子区域，m为正整数，采集所述路侧设备的时钟信号和通信信号，基于所述时钟信号和所述通信信号，从所述预设扫描方式中，选取所述路侧设备的目标扫描方式，其中，所述预设扫描方式包括独立扫描方式、同步扫描方式和异步联动扫描方式，根据所述目标扫描方式，对所述目标区域中的所述目标子区域进行扫描，以确定所述目标区域中的车辆位置信息，如此，以提高对路侧设备扫描区域内的车辆位置定位的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中基于路侧设备的车辆定位方法的一应用环境示意图；

图2是本发明一实施例中基于路侧设备的车辆定位方法的一流程图；

图3是本发明一实施例中基于路侧设备的车辆定位装置的结构示意图；

图4是本发明一实施例中计算机设备的一示意图；

图5是本发明一实施例中路侧设备的校准微波天线信号的一示意图；

图6是本发明一实施例中目标子区域划分的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供的基于路侧设备的车辆定位方法，可应用在如图1的应用环境中，其中，路侧设备(roadsideunit，rsu)和监控端，通过网络与服务器进行通信。其中，监控端可以但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一实施例中，如图2所示，提供一种基于路侧设备的车辆定位方法，以该方法应用在图1中的服务器为例进行说明，包括如下步骤s201至s204：

s201、获取预设扫描方式和每台路侧设备对应的目标区域，其中，每个目标区域包括m个目标子区域，m为正整数。

具体的，可以从预先配置的配置文件中，获取到预设扫描方式和每台路侧设备对应的目标区域，其中，预设扫描方式为预先在路侧设备内设置的对目标区域中的目标子区域进行扫描的方式，目标区域是指每台路侧设备中的相控阵天线所能扫描的整个范围，目标子区域为对目标区域进行划分，将目标区域分成m个互不重叠的子区域，每个子区域为一个目标子区域。

其中，预先配置的配置文件中，写入了每种预设扫描方式，以及，每台路测设备对应的目标区域和目标子区域的坐标信息。

应理解，在实际应用中，可以根据实际需要，采用动态写入的方式，对预先配置的配置文件更新，实现路侧设备对应的目标区域进行更新，以提高路侧设备应对不同扫描范围的灵活性。

示例性的，此处，结合附图6对路侧设备对应的目标区域、目标子区域，作进一步的解释说明：

如图6所示，三台路侧设备分别垂直安装(如内嵌)在天花板上，其中，1、2、3为三个目标子区域，每组1、2、3构成了每台路侧设备分别对应的目标区域。

在一可选实施方式中，在步骤s201之前，该基于路侧设备的车辆定位方法还包括如下步骤a至b:

a、校准路侧设备的微波天线信号的发射方向，使发射方向垂直于路侧设备的相对面。

b、当检测到微波天线信号的发射方向垂直于路侧设备的相对面时，得到校准微波天线信号。

具体的，对于上述步骤a和步骤b，此处结合附图5对步骤a和步骤b作进一步的说明：

将路侧设备垂直安装(如内嵌)在天花板上，此时地面为该路侧设备的相对面，如图5所示，当检测到该路侧设备的微波天线信号的发射方向垂直于地面时，得到校准微波天线信号，使用校准微波天线信号对目标区域中的目标子区域进行扫描，本实施例中，通过对路侧设备的微波天线信号的校准，确保微波天线信号启动扫描时角度的精准，进而在后续通过微波天线信号的扫描结果进行位置计算时，有利于提高车辆位置定位的准确度。

此处需要特别说明的是，路侧设备还可以侧装或吊装。

s202、采集路侧设备的时钟信号和通信信号。

具体的，可以采用信号采集设备采集路侧设备的时钟信号和通信信号，其中，时钟信号用于控制各台路侧设备的扫描时间信息，通信信号用于各台路侧设备之间进行信号传输。

需要说明的是，扫描时间信息包括扫描周期、扫描间隔周期、启动扫描时间，扫描周期为路侧设备对目标区域进行一次扫描的时间周期，扫描间隔周期为每相邻扫描周期之间的间隔时间周期。

其中，扫描间隔周期根据实际应用需求进行设定，各台路侧设备的扫描周期、扫描间隔周期、启动扫描时间可为相等或不相等。

s203、基于时钟信号和通信信号，从预设扫描方式中，选取路侧设备的目标扫描方式，其中，预设扫描方式包括独立扫描方式、同步扫描方式和异步联动扫描方式。

具体的，独立扫描方式和异步联动扫描方式为每台路侧设备预设的扫描周期和扫描间隔周期相等或不相等，且每台路侧设备启动扫描时间相等或不相等，其中，在异步联动扫描方式中，每台路侧设备之间共享扫描数据，其中该扫描数据包括扫描时刻、扫描区域等；同步扫描方式为各台路侧设备预设的扫描周期和扫描间隔周期相等，且每台路侧设备启动扫描的时间相等，需要特别说明的是，扫描周期和扫描间隔周期均大于0。

在一可选实施例中，步骤s203中，基于时钟信号和通信信号，从预设扫描方式中，选取路侧设备的目标扫描方式具体包括如下步骤s2031至s2034：

s2031、判断路侧设备之间的时钟信号的实时状态，作为第一状态，并判断路侧设备之间的通信信号的实时状态，作为第二状态。

具体的，第一状态包括时钟信号的实时状态为无联动或者联动，其中，时钟信号的实时状态为无联动，即各台路侧设备对应的时钟信号之间可同步或不同步，且各台路侧设备对应的时钟信号互不干扰，时钟信号的实时状态为联动，即各台路侧设备之间的时钟信号可同步或不同步，且各台路侧设备之间的时钟信号相互影响，第二状态包括通信信号的实时状态为断开或连接，其中，通信信号的实时状态为断开时，即各台路侧设备之间无通信信号连接，通信信号的实时状态为连接时，即各台路侧设备之间有通信信号连接，该通信信号为有线信号或无线信号，此处，需要特别说明的是，各台路侧设备之间的时钟信号相互影响的情况包括c1和c2：

c1、在同步扫描方式时，控制每台路侧设备之间的时钟信号同步，且当每台路侧设备之间的时钟信号不同步时，校正每台路侧设备之间的时钟信号以使时钟信号同步。

c2、在异步联动扫描方式时，实时监测每台路侧设备的时钟信号和每台路侧设备对应扫描的目标子区域，且当监测到相邻路侧设备扫描到相邻目标子区域时，调整其中一台路侧设备的时钟信号以使该台路侧设备进行延时扫描或切换到同一目标区域中的其它目标子区域进行扫描。

s2032、当第一状态为无联动，且第二状态为断开时，确定目标扫描方式为独立扫描方式。

具体的，当各台路侧设备之间的时钟信号无联动且通信信号断开时，每台路侧设备根据其自身的时钟信号随机扫描其对应的目标区域中的目标子区域。

在步骤s2032中，需要特别说明的是，当监测到相邻路侧设备扫描到相邻目标子区域的情况下，调整其中一台路侧设备的时钟信号以使该台路侧设备进行延时扫描或切换到同一目标区域中的其它目标子区域进行扫描。

s2033、当第一状态为联动，且第二状态为断开时，确定目标扫描方式为同步扫描方式。

具体的，当各台路侧设备之间的时钟信号联动且通信信号断开时，每台路侧设备根据同一时钟信号同步扫描其对应的目标区域中的目标子区域。

在一实施例中，在路侧设备以同步扫描方式对目标区域中的目标子区域进行扫描的情况下，在监测到联动异常断开时，将同步扫描方式切换为独立扫描方式，直至联动正常，将独立扫描方式切换为同步扫描方式。

s2034、当第一状态为联动，且第二状态为连接时，确定目标扫描方式为异步联动扫描方式。

具体的，当各台路侧设备之间的时钟信号联动且通信信号连接时，每台路侧设备根据自身的时钟信号扫描其对应的目标区域中的目标子区域。

需要注意的是，在扫描过程中，若监测到相邻两台路侧设备扫描到相邻目标子区域，则根据通信信号，调整其中一台路侧设备的时钟信号，控制该路侧设备的微波天线信号延时进行扫描，或切换到下一目标子区域进行扫描。

在上述实施例中，基于各台路侧设备之间的时钟信号的联动状态和无联动状态与各台路侧设备之间的通信信号的连接状态和断开状态，路侧设备可以根据实际应用需求和实际应用场景从预设的多种扫描方式中，选择相应的扫描方式对其对应的目标区域中的目标子区域进行扫描，在异常环境下，即各台路侧设备之间的时钟信号的联动状态和/或各台路侧设备之间的通信信号的连接状态出现故障时，路侧设备可进行自行切换其适用的扫描方式，避免路侧设备在异常环境下停止工作，提升路侧设备扫描的稳健性和效率。

在一实施例中，在路侧设备以异步联动扫描方式对目标区域中的目标子区域进行扫描的情况下，在监测到联动异常断开且通信信号连接时，将异步联动扫描方式切换为同步扫描方式，直至联动正常，将同步扫描方式切换为异步联动扫描方式；或，

在监测到联动异常断开且通信信号断开时，将异步联动扫描方式切换为独立扫描方式，直至联动正常且通信信号重新连接，将独立扫描方式切换为异步联动扫描方式。

s204、根据目标扫描方式，对目标区域中的目标子区域进行扫描，以确定目标区域中的车辆位置信息。

具体的，当目标扫描方式为独立扫描方式时，使每台路侧设备的对目标区域中的目标子区域进行独立扫描，当目标扫描方式为同步扫描方式时，对目标区域中的目标子区域进行同步扫描，当目标扫描方式为异步联动扫描方式时，对目标区域中的目标子区域进行异步联动扫描。

对于上述步骤s204，当目标扫描方式为独立扫描方式时，对目标区域中的目标子区域进行扫描，以确定目标区域中的车辆位置信息的步骤具体包括如下步骤s2041：

s2041、驱使每台路侧设备的微波天线信号独立扫描目标区域中的目标子区域。

具体的，驱使每台路侧设备的微波天线信号在每个扫描周期内，对各自对应的目标区域中的目标子区域，按预设扫描顺序依次进行扫描。

其中，预设扫描顺序具体包括但不限于：从左至右的顺序，从右至左的顺序等。

需要说明的是，在进行独立扫描时，由于每台路侧设备之间的时钟信号无联动且每台路侧设备之间无通信信号连接，因而每台路侧设备的扫描顺序、扫描周期、扫描启动时间、扫描间隔周期可一样也可以不一样。

本实施例中，采用上述的扫描方式保证了在每个扫描周期内，每台路侧设备能够完成其对应的目标区域中所有的目标子区域的扫描，避免遗漏。

对于上述步骤s204，当目标扫描方式为同步扫描方式时，对目标区域中的目标子区域进行扫描，以确定目标区域中的车辆位置信息的步骤具体包括如下步骤s2042：

s2042、驱使每台路侧设备的微波天线信号在同一时刻同步扫描目标区域中的目标子区域。

具体的，驱使每台路侧设备的微波天线信号在每个扫描周期内，在同一时刻对各自对应的目标区域中的目标子区域，按预设扫描顺序依次进行扫描。

需要说明的是，每台路侧设备的扫描顺序、扫描周期、扫描启动时间、扫描间隔周期需相同。

本实施例中，采用上述的扫描方式保证了在每个扫描周期内，每台路侧设备能够完成其对应的目标区域中所有的目标子区域的扫描，避免遗漏，并且避免了相邻路侧设备在对各自的目标区域中的目标子区域时出现信号互相干扰的情况，提高了扫描效率和扫描获取到的结果的准确性。

对于上述步骤s204，当目标扫描方式为异步联动扫描方式，对目标区域中的目标子区域进行扫描，以确定目标区域中的车辆位置信息的步骤具体包括如下步骤s2043：

s2043、驱使每台路侧设备的微波天线信号在同一时刻异步联动扫描目标区域中的目标子区域。

对于上述步骤s2043，驱使每台路侧设备的微波天线信号在同一时刻异步联动扫描目标区域中的目标子区域还包括如下步骤d1：

d1、当检测到相邻两台路侧设备的微波天线信号扫描相邻目标子区域时，控制其中一台路侧设备的微波天线信号进行延时扫描；或，

将其中一台路侧设备的微波天线信号切换到下一目标子区域进行扫描。

为了更好的理解上述步骤d1，此处结合实例对上述步骤d1作如下说明：

如图6所示，路侧设备1、路侧设备2和路侧设备3为两两相邻安置，若检测到当前扫描时刻ti，路侧设备1的微波天线信号扫描其对应的目标子区域3，路侧设备2的微波天线信号扫描其对应的目标子区域1时，将路侧设备1的微波天线信号进行延时，使其在扫描时刻ti+1对目标子区域3进行扫描，此时，路侧设备2的微波天线信号在扫描时刻ti+1已经开始扫描其对应的目标子区域2或目标子区域3；或，

将路侧设备1的微波天线信号在扫描时刻ti切换到目标子区域1或目标子区域2进行扫描，此时，路侧设备2的微波天线信号在扫描时刻ti对目标子区域1进行扫描。

在另一可选实施方式中，步骤s2043中，驱使每台路侧设备的微波天线信号在同一时刻异步联动扫描目标区域中的目标子区域，还包括：

在预判到相邻两台路侧设备在当前扫描时刻的下一扫描时刻时，控制其中一台路侧设备的微波天线信号扫描相邻目标子区域时，控制其中一台路侧设备的微波天线信号进行延时扫描；或，

将其中一台路侧设备的微波天线信号切换到下一目标子区域进行扫描。

如图6所示，路侧设备1、路侧设备2和路侧设备3为两两相邻安置，若检测到当前扫描时刻ti的下一扫描时刻ti+1，路侧设备1的微波天线信号即将扫描其对应的目标子区域3，路侧设备2的微波天线信号即将扫描其对应的目标子区域1时，将路侧设备1的微波天线信号进行延时，使其在扫描时刻ti+2对目标子区域3进行扫描，此时，路侧设备2的微波天线信号在扫描时刻ti+2已经开始扫描其对应的目标子区域2或目标子区域3；或，

将路侧设备1的微波天线信号在扫描时刻ti+1切换到目标子区域1或目标子区域2进行扫描，此时，路侧设备2的微波天线信号在扫描时刻ti+1对目标子区域1进行扫描。

此处，需要特别说明的是，路侧设备的微波天线在对目标区域中的目标子区域1、目标子区域2和目标子区域3进行扫描时，根据实际需求，可设置路侧设备按顺序依次对目标子区域1、目标子区域2和目标子区域3进行扫描，也可设置路侧设备对目标子区域1、目标子区域2和目标子区域3进行随机扫描。

本发明实施例提出的基于路侧设备的车辆定位方法，通过获取预设扫描方式和每台路侧设备对应的目标区域，其中，每个目标区域包括m个目标子区域，m为正整数，采集路侧设备的时钟信号和通信信号，基于时钟信号和通信信号，从预设扫描方式中，选取路侧设备的目标扫描方式，其中，预设扫描方式包括独立扫描方式、同步扫描方式和异步联动扫描方式，根据目标扫描方式，对目标区域中的目标子区域进行扫描，以确定目标区域中的车辆位置信息，如此，以提高对路侧设备扫描区域内的车辆位置定位准确度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种基于路侧设备的车辆定位装置，该基于路侧设备的车辆定位装置与上述实施例中基于路侧设备的车辆定位方法一一对应。如图3所示，该基于路侧设备的车辆定位装置包括目标区域获取模块30、信号采集模块31、扫描方式选取模块32和扫描模块33。各功能模块详细说明如下：

目标区域获取模块30，用于获取预设扫描方式和每台路侧设备对应的目标区域，其中，每个目标区域包括m个目标子区域，m为正整数。

信号采集模块31，用于采集路侧设备的时钟信号和通信信号。

扫描方式选取模块32，用于基于时钟信号和通信信号，从预设扫描方式中，选取路侧设备的目标扫描方式，其中，预设扫描方式包括独立扫描方式、同步扫描方式和异步联动扫描方式。

扫描模块33，用于根据目标扫描方式，对目标区域中的目标子区域进行扫描，以确定目标区域中的车辆位置信息。

进一步的，扫描方式选取模块32包括状态判断单元、第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元，各个功能单元详细说明如下：

状态判断单元，用于判断路侧设备之间的时钟信号的实时状态，作为第一状态，并判断路侧设备之间的通信信号的实时状态，作为第二状态。

第一确定单元，用于当第一状态为无联动，且第二状态为断开时，确定目标扫描方式为独立扫描方式。

第二确定单元，用于当第一状态为联动，且第二状态为断开时，确定目标扫描方式为同步扫描方式。

第三确定单元，用于当第一状态为联动，且第二状态为连接时，确定目标扫描方式为异步联动扫描方式。

进一步的，扫描模块33包括独立扫描单元，该功能单元的详细说明如下：

独立扫描单元，用于驱使每台路侧设备的微波天线信号独立扫描目标区域中的目标子区域。

进一步的，扫描模块33包括同步扫描单元，该功能单元的详细说明如下：

同步扫描单元，用于驱使每台路侧设备的微波天线信号在同一时刻同步扫描目标区域中的目标子区域。

进一步的，扫描模块33包括异步联动扫描单元，该功能单元的详细说明如下：

异步联动扫描单元，用于驱使每台路侧设备的微波天线信号在同一时刻异步联动扫描目标区域中的目标子区域。

进一步的，异步联动扫描单元还包括控制单元，该功能单元的详细说明如下：

控制单元，用于当检测到相邻两台路侧设备的微波天线信号在同一时刻扫描相邻目标子区域之前，控制其中一台路侧设备的微波天线信号进行延时扫描；或，

将其中一台路侧设备的微波天线信号切换到下一目标子区域进行扫描。

进一步的，该装置还包括校准单元和检测单元，各个功能单元的详细说明如下:

校准单元，用于校准路侧设备的微波天线信号的发射方向，使发射方向垂直于路侧设备的相对面。

检测单元，用于当检测到微波天线信号的发射方向垂直于路侧设备的相对面时，得到校准微波天线信号。

其中上述模块/单元中的“第一”和“第二”的意义仅在于将不同的模块/单元加以区分，并不用于限定哪个模块/单元的优先级更高或者其它的限定意义。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式。

关于基于路侧设备的车辆定位装置的具体限定可以参见上文中对于基于路侧设备的车辆定位方法的限定，在此不再赘述。上述基于路侧设备的车辆定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储基于路侧设备的车辆定位方法中涉及到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于路侧设备的车辆定位方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中基于路侧设备的车辆定位方法的步骤，例如图2所示的步骤201至步骤204及该方法的其它扩展和相关步骤的延伸。或者，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中基于路侧设备的车辆定位装置的各模块/单元的功能，例如图3所示模块30至模块33的功能。为避免重复，这里不再赘述。

所述处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。

所述存储器可以集成在所述处理器中，也可以与所述处理器分开设置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中基于路侧设备的车辆定位方法的步骤，例如图2所示的步骤201至步骤204及该方法的其它扩展和相关步骤的延伸。或者，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中基于路侧设备的车辆定位装置的各模块/单元的功能，例如图3所示模块30至模块33的功能。为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。