专利名称：支架自动抓取装置及支架自动装载系统的制作方法
技术领域：
本实用新型属于自动装载领域，更具体地说，是涉及一种用于平面支架固晶机生产中的装载支架的自动化装置。
背景技术：
国内外机械加工的发展趋势是不断发展新技术并提高自动化程度，从而提高加工效率和加工质量，自动化程度的高低对加工效率和加工质量起着重要的作用。在平面支架固晶机的生产过程中，需要将支架装到料盒里面，由于支架形状的规则性不是很强，传统上一般都是通过人工装载或半自动装载，这样不但效率低下，装载的质量也得不到保证，同时还存在如下缺点会大大增加劳动力，而且劳动强度大，劳动危险系数高，容易损伤支架且装载的质量得不到保证，同时设备的利用率不高，生产成本增加，从而削弱企业的市场竞争力。因此，急需开发一种全自动的支架装载系统来提高装载的效率和质量，提高设备的利用率，实现多机管理甚至无人生产，减少员工并改善劳动条件，从而降低生产成本，增强企业的市场竞争力。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种支架自动抓取装置，利用该装置， 可以实现平面支架固晶机的生产过程中支架自动装载过程抓取环节的自动化，提高支架装载的效率，减少劳动强度，降低生产成本。为解决上述技术问题，本实用新型的采用的技术方案是提供一种支架自动抓取装置，所述支架自动抓取装置包括一抓料支撑板，以及设于所述抓料支撑板的驱动组件；以及设于所述驱动组件上的一吸爪；以及设于所述吸爪上的一传感器。进一步地，所述驱动组件包括设于所述抓料支撑板上的一步进电机、以及设于所述抓料支撑板上且与所述步进电机相连的水平运动机构、以及设于所述水平运动机构之上的气缸推进机构，所述吸爪设于所述气缸推进机构之上。进一步地，所述吸爪采用的是橡胶吸嘴。进一步地，所述水平运动机构包括连接于所述步进电机的传动丝杆、设于所述传动丝杆之上的轴承座、以及水平运动辅助组件，该传动丝杆与该轴承座通过所述水平运动辅助组件设于所述抓料支撑板上。进一步地，所述气缸推进机构包括固定在所述轴承座之上的气缸、与所述气缸相连接的气缸导向座、以及设在所述气缸导向座内的气缸导向轴。进一步地，所述水平运动辅助组件包括第一支撑侧板和第二支撑侧板、固定于所述抓料支撑板上的尾端支撑板、固定于所述第一支撑侧板和第二支撑侧板的前端支撑板， 所述第一支撑侧板和第二支撑侧板与所述抓料支撑板固定相连。进一步地，所述水平运动辅助组件还包括设于所述轴承座上且与传动丝杆平行的第一导向轴和第二导向轴，所述第一导向轴和第二导向轴的一端均固定连接于所述尾端支撑板，另一端均固定连接于所述前端支撑板。进一步地，所述水平运动辅助组件还包括至少一块支撑连接板和一块支撑加强板，所述支撑连接板设于所述两支撑板的底端，所述支撑加强板设于所述两支撑板之间。本实用新型提供的支架自动抓取装置，通过步进电机、水平运动机构、气缸推进机构及吸爪的相互配合，以及辅助采用传感器及报警器，从而实现平面支架固晶机生产中支架装载过程的支架自动化抓取。本实用新型还提供了一种支架自动装载系统，包括用于提供支架的供给装置；及位于所述供给装置上方、并可以从所述供给装置抓取支架的抓取装置；及位于所述供给装置和所述抓取装置之间、并可将所述抓取装置送来的支架传送到支架装载料盒的传送装置；所述抓取装置为上述所述的本实用新型提供的支架自动抓取装置；所述供给装置设有一可以给所述支架自动抓取装置的提供支架的支架供料盒；所述传送装置设有可以从所述支架自动抓取装置接收并传输支架的导轨。进一步地，所述支架自动装载系统上还设有一用于装载过程完成或者料盒没有支架或者系统发生故障而发出提示的报警器。本实用新型提供的支架自动装载系统，通过供给装置和支架自动抓取装置、及传送装置的配合运作，可以实现平面支架固晶机生产过程中支架装载的全自动化，提高支架装载的效率及质量，减少劳动强度，降低生产成本。
图1为本实用新型实施例提供的支架自动抓取装置的抓取系统的立体结构示意图一。图2为本实用新型实施例提供的支架自动抓取装置的抓取系统的立体结构示意图二。图3为本实用新型实施例提供的支架自动抓取装置的抓取系统的立体结构示意图三。图4为本实用新型实施例提供的支架自动抓取装置的抓取系统中吸爪部分的局部放大图。图5为本实用新型实施例提供的支架自动装载系统的立体结构图。
具体实施方式
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，
以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。参照图1至图3，为本实用新型较佳实施例提供的支架自动抓取装置的立体结构图。所述支架自动抓取装置，包括抓料支撑板210、驱动组件、以及吸爪250、传感器沈0。驱动组件设于抓料支撑板210上，而吸爪250设于驱动组件之上并可由驱动组件使其移动，传感器260设于吸爪250上面，用于检测待装载支架的位置。该实用新型实施例提供的支架自动抓取装置，通过驱动组件与吸爪250的相互配合，并辅助采用传感器沈0，可以实现支架的自动抓取。具体为驱动组件驱动设于其上的吸爪250移动，当设于吸爪250上的传感器260检测到支架时，驱动组件驱动吸爪250降下并抓取支架；从而实现支架抓取自动化，提高支架装载的效率。进一步地，参照图2、图3，本实用新型具体实施例中，所述驱动组件包括步进电机 220、水平运动机构230、气缸推进机构M0。步进电机220固定设于抓料支撑板210的前端部，水平运动机构230与步进电机220相连且设于抓料支撑板210的下方，气缸推进机构 240设于水平运动机构230之上并可跟水平运动机构230 —起做水平运动，而吸爪250则与气缸推进机构240相连并可随该机构在推进方向上做伸缩运动。进一步地，参见图4，本实用新型具体实施例中，吸爪250的爪尖部设有橡胶吸嘴 2501，橡胶吸嘴2501通过导管与负压气体发生装置(图中未示)相连接。当吸爪250对准待抓取的支架时，气缸241下降，橡胶吸嘴2501接触到支架，同时在负压气体发生装置的作用下，通过橡胶吸嘴2501内外产生气压差，在大气压力的作用下，支架便会被橡胶吸嘴吸住，从而吸爪250抓起支架。当吸爪250运动到传送系统的轨道上方时，负压气体发生装置停止作用，橡胶吸嘴2501内外气压差消失，这时支架在自重的作用下落入轨道。进一步地，继续参照图2、图3，本实用新型具体实施例中，所述水平运动机构230 包括传动丝杆231、第二丝杆螺母(图中不可见，未示)、轴承座232、以及水平运动辅助组件，传动丝杆231通过联轴器235与步进电机220相联接，第二丝杆螺母套设在传动丝杆 231之上，且固定设于轴承座232内。该些部件通过水平运动辅助组件共同设于抓料支撑板 210 上。进一步地，参照图1、图2，本实施例中，所述气缸推进机构240包括气缸Ml、气缸固定座M2、气缸导向座M3、以及气缸导向轴M4，该气缸241通过气缸固定座242与轴承座232呈固定连接，气缸导向座243设于气缸241的下方，气缸导向轴244穿过气缸导向座对3，且它的一端与气缸Ml固定相连。设置气缸导向座243和气缸导向轴244的目的在于防止气缸241在做伸缩运动的时候发生转动而造成吸爪250不能确定地对准待抓的支架。更进一步地，请一并参照图1、图2、图3，本实施例中，所述水平运动辅助组件包括第一支撑侧板2331、第二支撑侧板2332、尾端支撑板2333、前端支撑板2334、第二角接触轴承2339、以及第二滚珠轴承2340。第一支撑侧板2331和第二支撑侧板2332与抓料支撑板 210相连接共同支起整个抓取系统，前端支撑板2334固定于第一支撑侧板2331和第二支撑侧板2332之间，尾端支撑板2333固定在抓料支撑板210尾端的下方；传动丝杆231通过第二角接触轴承2339与前端支撑板2334相连，并通过第二滚珠轴承2340与尾端支撑板2333 相连。进一步地，参见图2，本实施例中，所述水平运动辅助组件还包括第一导向轴 2337、第二导向轴2338、以及第三直线轴承2335和第四直线轴承2336。第一导向轴2337 和第二导向轴2338分别通过第三直线轴承2335和第四直线轴承2336与轴承座232相连， 且第一导向轴2337和第二导向轴2338均与传动丝杆231平行，第一导向轴2337和第二导向轴2338的一端均固定在尾端支撑板2333上，另一端均固定在前端支撑板2334上。进一步地，参见图2、图3，本实施例中，为了整个抓取装置更加稳固，可以在两支撑侧板的底端加设至少一块支撑连接板2341，本实施例中设置两块，同时还可以在两支撑侧板之间设置一加强板2342。通过设置支撑连接件2341及加强板2342，由于它们的拉扯固定作用，整个装置不但便于底部安装，也更加稳固耐用。[0032]本实用新型提供的支架自动抓取装置工作过程为工作时，当步进电机220启动， 便会带动通过联轴器235与其相连的传动丝杆231转动，通过丝杆传动，并通过第一导向轴 2337和第二导向轴2338的导向作用下，轴承座232便会顺着传动丝杆231移动，同时就会带动与之连接的气缸Ml以及与气缸241相连接的吸爪250移动，当设于吸爪250上的传感器260检测到已经正对待抓取的支架时，步进电机220停止，气缸241开始动作，将吸爪 250伸出，从而抓取到支架。本实用新型还提供了一种支架自动装载系统。参见图5，为本实用新型提供的支架自动装载系统的立体结构图。该系统装置包括用于提供支架的供给装置1000 ；及位于所述供给装置上方、并可以从所述供给装置抓取支架的抓取装置2000 ；及位于所述供给装置和所述抓取装置之间、并可将所述抓取装置送来的支架传送到支架装载料盒的传送装置 3000 ；所述抓取装置2000为本实用新型提供的支架自动抓取装置；所述供给装置1000上设有一可以给所述支架自动抓取装置的提供支架的支架供料盒130 ；所述传送装置设有可以从所述支架自动抓取装置接收并传输支架的导轨320。工作时，当步进电机驱动吸爪250 移动到供给装置1000的支架供料盒130上方时，气缸伸出，当吸爪250上的传感器检测到支架时，真空开启，气缸缩回，吸爪250升起并将支架吸起并移动到传送装置3000的输送轨道的上方时，吸爪250降下，然后吸爪250的真空关闭，支架落入导轨320，从而完成支架抓取的过程。随后在传送装置3000的继续运作下完成整个支架装载过程，从而实现平面支架固晶机生产过程中支架装载的全自动化，提高支架装载的效率和质量，减少劳动强度，降低生产成本。优化地，本实施例中，还可以在支架自动装载系统中设置一报警器，当支架装载完成或者系统出现问题时，可以通过报警器报警提示操作员，以便及时处理。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种支架自动抓取装置，其特征在于，包括 一抓料支撑板，以及设于所述抓料支撑板的驱动组件；以及设于所述驱动组件上的一吸爪；以及设于所述吸爪上的一传感器。
2.根据权利要求1所述的支架自动抓取装置，其特征在于，所述驱动组件包括设于所述抓料支撑板上的一步进电机、以及设于所述抓料支撑板上且与所述步进电机相连的水平运动机构、以及设于所述水平运动机构之上的气缸推进机构，所述吸爪设于所述气缸推进机构之上。
3.根据权利要求1所述的支架自动抓取装置，其特征在于，所述吸爪采用的是橡胶吸嘴。
4.根据权利要求2所述的支架自动抓取装置，其特征在于，所述水平运动机构包括连接于所述步进电机的传动丝杆、套设于所述传动丝杆之上的轴承座、以及水平运动辅助组件，该传动丝杆与该轴承座通过所述水平运动辅助组件设于所述抓料支撑板上。
5.根据权利要求2所述的支架自动抓取装置，其特征在于，所述气缸推进机构包括固定在所述轴承座之上的气缸、与所述气缸相连接的气缸导向座、以及套设在所述气缸导向座内的气缸导向轴。
6.根据权利要求4所述的支架自动抓取装置，其特征在于，所述水平运动辅助组件包括第一支撑侧板和第二支撑侧板、固定于所述抓料支撑板上的尾端支撑板、固定于所述第一支撑侧板和第二支撑侧板的前端支撑板，所述第一支撑侧板和第二支撑侧板与所述抓料支撑板固定相连。
7.根据权利要求6所述的支架自动抓取装置，其特征在于，所述水平运动辅助组件还包括设于所述轴承座上且与传动丝杆平行的第一导向轴和第二导向轴，所述第一导向轴和第二导向轴的一端均固定连接于所述尾端支撑板，另一端均固定连接于所述前端支撑板。
8.根据权利要求6所述的支架自动抓取装置，其特征在于，所述水平运动辅助组件还包括至少一块支撑连接板和一块支撑加强板，所述支撑连接板设于所述两支撑板的底端， 所述支撑加强板设于所述两支撑板之间。
9.一种支架自动装载系统，包括 用于提供支架的供给装置；及位于所述供给装置上方、并可以从所述供给装置抓取支架的抓取装置；及位于所述供给装置和所述抓取装置之间、并可将所述抓取装置送来的支架传送到支架装载料盒的传送装置；其特征在于，所述抓取装置为权利要求1 8任一项所述的支架自动抓取装置； 所述供给装置设有一可以给所述支架自动抓取装置的提供支架的支架供料盒； 所述传送装置设有可以从所述支架自动抓取装置接收并传输支架的导轨。
10.根据权利要求9所述的支架自动装载系统，其特征在于，其上还设有一用于装载过程完成或者料盒没有支架或者系统发生故障而发出提示的报警器。
专利摘要本实用新型适用于自动装载领域，提供了一种支架自动抓取装置，包括一抓料支撑板，以及设于所述抓料支撑板的驱动组件；以及设于所述驱动组件上的一吸爪；以及设于所述吸爪上的一传感器。本实用新型提供的支架自动抓取装置，通过步进电机、水平运动机构、气缸推进机构及吸爪的相互配合，以及辅助采用传感器，可以实现平面支架固晶机生产中支架装载过程抓取环节的自动化。本实用新型还提供了一种支架自动装载系统，该系统装置中包含前述的支架自动抓取装置，利用该系统，可以实现平面支架固晶机生产过程中支架装载的全自动化，提高支架装载的效率和质量，减少劳动强度，降低生产成本。
文档编号H01L21/50GK201932704SQ201020633520
公开日2011年8月17日 申请日期2010年11月30日 优先权日2010年11月30日
发明者叶江涛, 李伟, 蒋超, 高云峰 申请人:深圳市大族光电设备有限公司, 深圳市大族数控科技有限公司, 深圳市大族激光科技股份有限公司