专利名称：机械手的安全限位装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种工业用机械手安全限位装置，特别是关于一种用于传 送片状物品机械手的安全限位装置改进。
技术背景一般的机械手(包括各种片状物品的自动化送料设备)包括控制手臂升降、 平移、或旋转的驱动部分和用于拿取、卡持片状物品的手爪部分。片状物品包 括各种尺寸的硅片、液晶薄片等。下面以硅片为例加以说明。目前机械手取送 这类物品时，特别是在取送采用多层存放的这类物品时(多层存放，为了节省 空间，片与片的间距很小)， 一般仅靠设定好的程序来保证取送的安全，而一旦 在此时受到外界干扰或其它故障时，容易造成多片损毁。 实用新型内容基于上述，针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单，具有 限定功能，稳定性好，安全系数高，成本费用低的机械手的安全限位装置。 为此，本实用新型采用以下技术方案一种机械手的安全限位装置，有一个机械手主臂，其特征在于它还包括 限位环，为台阶形圆环；限位轴，为圆形光轴，所述限位环套设其上，并与其固定； 限位挡片，由一个圆环及由其外周延伸出的扇形片体构成，该限位挡片固 定于所述机械手主臂上，其扇形片体部分可进入限位环的台阶之间。 所述限位环可以为多个，多个限位环叠置在一起。 所述限位环也可为多台阶形圆环。所述限位轴上套设与限位轴固定的上、下固定环，所述限位环被夹置于所 述上、下固定环之间。所述限位挡片随机械手主臂运动，其扇形片体部分进入限位环的台阶之间 后，此时主臂的上下运动受限位环的一定限制。本实用新型具有以下优点1. 由于采用扇形限位挡片，所以可以保证在所需要的范围内限制机械手主 臂的上下运动，而在其它范围可自由运动，其结构简单，既可满足安全需求又 不影响正常动作。2. 由于限位环可采用独立结构，因此可以根据装载物品器具层数的多少任意组合。3. 由于是采用两个固定环将限位环夹在中间，松开固定环后，限位环可在限位轴上自由移动，因此在设备调试时方便根据装载器具的高度调整限位环的位置。
图1为本实用新型的结构示意图； 图2为图1的俯视结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图作进一步说明。本实用新型为一种机械手的安全限位装置，它包括-机械手主臂4;限位环l，为台阶形圆环；限位轴3，为圆形光轴，所述限位环l套设其上，并与其固定； 限位挡片5，由一个圆环及由其外周延伸出的扇形片体构成，该限位挡片5 固定于所述机械手主臂4上，其扇形片体部分可进入限位环1的台阶之间。本实用新型对多层存放的薄片状物品取送时，采用机械式限位方式。在整 个操作过程中，限位挡片5随机械手主臂4运动，当抓取物体的机械手臂4转 动到存放区域时，限位挡片5的扇形片体部分便进入限位环1的台阶之间，此 时机械手主臂4的上下运动受限位环1的限制，只能在一定范围内升降，从而 保证抓取物体的机械手只能在有限的范围内升降，不会打碎被抓取物体相邻的 物体。当限位挡片5随机械手主臂4转出存放区域时，则机械手主臂的运动不 受限制。限位环可采用独立结构，多个限位环叠置在一起，这样可以根据装载物品 器具层数的多少将多个限位环任意组合。相邻台阶之间的距离为标准的片间距。 限位环也可釆用整体结构，即限位环为多台阶形圆环，相邻台阶之间的距
离为标准的片间距。为便于调整限位环在限位轴上的高度位置，还可在限位轴3上套设与限位 轴固定的上、下固定环2，限位环l被夹置于上、下固定环之间。这样，通过调整固定环2的高度便可调整限位环在限位轴上的高度位置。本实用新型与机械手主体配合可广泛地应用于各种片状物品的输送中，以 提高传送的安全性，本实用新型通常应用领域是集成电路制造和液晶生产等。
权利要求1. 一种机械手的安全限位装置，有一个机械手主臂，其特征在于它还包括限位环，为台阶形圆环；限位轴，为圆形光轴，所述限位环套设其上，并与其固定；限位挡片，由一个圆环及由其外周延伸出的扇形片体构成，该限位挡片固定于所述机械手主臂上，其扇形片体部分可进入限位环的台阶之间。
2. 如权利要求1所述的机械手的安全限位装置，其特征在于 所述限位环为多个，多个限位环叠置在一起。
3. 如权利要求1所述的机械手的安全限位装置，其特征在于-所述限位环为多台阶形圆环。
4. 如权利要求1或2或3所述的机械手的安全限位装置，其特征在于 所述限位轴上套设与限位轴固定的上、下固定环，所述限位环被夹置于所述上、下固定环之间。
专利摘要一种机械手的安全限位装置，有一个机械手主臂，它还包括限位环，为台阶形圆环；限位轴，为圆形光轴，所述限位环套设其上，并与其固定；限位挡片，由一个圆环及由其外周延伸出的扇形片体构成，该限位挡片固定于所述机械手主臂上，其扇形片体部分可进入限位环的台阶之间。本实用新型的结构简单，具有限定功能，稳定性好，安全系数高，成本费用低的优点，它与机械手主体配合可广泛地应用于各种片状物品的输送中，以提高传送的安全性。该安全装置通常应用领域是集成电路制造和液晶生产等。
文档编号B25J19/06GK201214249SQ20082010811
公开日2009年4月1日 申请日期2008年5月28日 优先权日2008年5月28日
发明者姚广军, 陈百捷 申请人:北京自动化技术研究院