1.一种直线摆臂机器人，包括移动臂，其特征在于，所述移动臂搭载在直线运动机构的滑块上，摆动臂的一端铰接在移动臂上，摆动臂的另一端安装升降装置，升降装置的升降方向垂直于摆动臂摆动平面，升降装置还连接有可使其绕其轴心旋转的装置。
2.根据权利要求1所述的直线摆臂机器人，其特征在于，所述直线运动机构滑块所搭载的移动臂为伸出的长条形支撑臂，移动臂连接有第一电机。
3.根据权利要求1所述的直线摆臂机器人，其特征在于，所述摆动臂由安装在摆动臂上的第二电机驱动，第二电机连接有第一减速器，第一减速器位于第二电机下方的安装座内。
4.根据权利要求3所述的直线摆臂机器人，其特征在于，第二电机输出轴的旋转轴心位于摆动臂的摆动轴心。
5.根据权利要求1所述的直线摆臂机器人，其特征在于，所述升降装置采用滚珠花键直线运动系统，所述滚珠花键直线运动系统包括滚珠花键套和滚珠花键轴，滚珠花键套通过固定座安装在摆动臂上，滚珠花键套套在垂直穿过摆动臂摆动平面的滚珠花键轴上，摆动臂上还安装有第三电机，所述第三电机与滚珠花键套连接，将电机的旋转运动转换为滚珠花键轴的轴向移动。
6.根据权利要求5所述的直线摆臂机器人，其特征在于，所述摆动臂上还设置有第二减速器和第四电机，第二减速器和第四电机通过第一组同步带轮连接，第二减速器与滚珠花键套通过第二组同步带轮连接，该机构使滚珠花键轴绕自轴旋转，滚珠花键轴下端为机器人执行部件安装位。
7.根据权利要求5所述的直线摆臂机器人，其特征在于，滚珠花键轴的上下两端分别安装有限位块，直线运动机构的两端设置有限位装置。
8.根据权利要求1所述的直线摆臂机器人，其特征在于，所述摆动臂上还设置有固定导线组的固线架，直线运动机构的滑块上设有支架，连接电源和控制系统的导线组架在固线架和支架上。