一种筒状式的机械手爪的制作方法

本发明涉及一种机械手，具体是一种筒状式的机械手爪。

背景技术：

机器人手爪是机器人设计当中一个高度集成的、具有多种感知功能的机电系统，既是一个主动感知工作环境信息的感知器,又是机器人末端的执行器,在具体设计过程中，涉及到机器人手爪工件结构形式的分析、工件定位点及夹紧方式的确定、工件检测传感器位置及数量的确定、工件表面的清洁、手爪的安全性等相关设计要求。目前的一般机械手爪只能垂直向下抓取物件，抓取物件受力不均而使物件容易掉落。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种筒状式的机械手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种筒状式的机械手爪，包括手臂杆和三个外弧形板，三个外弧形板之间通过弧形杆固定连接，其中一个外弧形板外侧壁上设置有支座，支座与手臂杆相铰接，手臂杆上还设置有铰接座，所述铰接座上设置有液压缸，液压缸的顶端与外弧形板外侧壁相铰接，所述外弧形板内部设置有与同轴线的弧形槽，所述弧形槽内部设置有内弧形板，外弧形板的内侧壁上开设有条形通孔，外弧形板的内侧设置有呈圆弧状的手爪板，手爪板通过抓取机构与外弧形板内侧壁相连接，所述抓取机构包括上固定杆、下固定杆、上连杆和下连杆，上固定杆穿过条形通孔与内弧形板固定连接，所述下固定杆与外弧形板内侧壁固定连接，上连杆上端与上固定杆一端相铰接，上连杆下端与手爪板相铰接，下连杆上端与手爪板相铰接，下连杆上端与下固定杆相铰接，三个外弧形板顶端内侧壁通过盖板相连接，三个所述内弧形板顶端通过压板相连接，盖板上设置有气缸，气缸通过气动推杆与压板下端面相连接。

作为本发明进一步的方案：所述手臂杆上设置有限位板，限位板抵在外弧形板的外侧壁上。

作为本发明再进一步的方案：所述手爪板上设置有防滑垫。

作为本发明再进一步的方案：三个所述外弧形板呈圆环状排列。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过液压缸的设置可以调节外弧形板和内弧形板倾斜方向，从而可以倾斜抓取物件，提高了抓取范围，通过抓取机构的设置可以使得三个手爪板同时相靠拢夹紧物件，夹紧牢固，且抓取的位置明确。本发明结构加单，抓取牢固，可倾斜抓取物件，抓取的位置明确，操作简单，实用性较强。

附图说明

图1为筒状式的机械手爪的结构示意图。

图2为筒状式的机械手爪中外弧形板和内弧形板的俯视结构示意图。

其中：手臂杆1、支座2、外弧形板3、内弧形板4、压板5、气缸6、气动推杆7、盖板8、限位板9、铰接座10、液压缸11、手爪板12、抓取机构13、上固定杆14、上连杆15、条形通孔16、下连杆17、弧形槽18、下固定杆19、防滑垫20、弧形杆21。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～2，本发明实施例中，一种筒状式的机械手爪，包括手臂杆1和三个外弧形板3，三个外弧形板3呈圆环状排列设置，且三个外弧形板3之间通过弧形杆21固定连接，其中一个外弧形板3外侧壁上设置有支座2，支座2与手臂杆1相铰接，手臂杆1上设置有限位板9，限位板9抵在外弧形板3的外侧壁上，手臂杆1上还设置有铰接座10，所述铰接座10上设置有液压缸11，液压缸11的顶端与外弧形板3外侧壁相铰接，所述外弧形板3内部设置有与同轴线的弧形槽18，所述弧形槽18内部设置有内弧形板4，外弧形板3的内侧壁上开设有条形通孔16，外弧形板3的内侧设置有呈圆弧状的手爪板12，手爪板12上设置有防滑垫20，手爪板12通过抓取机构13与外弧形板3内侧壁相连接，所述抓取机构13包括上固定杆14、下固定杆19、上连杆15和下连杆17，上固定杆14穿过条形通孔16与内弧形板4固定连接，所述下固定杆19与外弧形板3内侧壁固定连接，上连杆15上端与上固定杆14一端相铰接，上连杆15下端与手爪板12相铰接，下连杆17上端与手爪板12相铰接，下连杆17上端与下固定杆19相铰接，三个外弧形板3顶端内侧壁通过盖板8相连接，三个所述内弧形板4顶端通过压板5相连接，盖板8上设置有气缸6，气缸6通过气动推杆7与压板5下端面相连接。

本发明的工作原理是：通过液压缸11可以调节外弧形板3和内弧形板4倾斜方向，从而可以倾斜抓取物件，限位板9的设置使得外弧形板3和内弧形板4垂直抓取物件时可以定位准确，通过气缸6拉动压板5下移，压板5下移使得内弧形板4在弧形槽18内下移，从而使得上固定杆14向下固定杆19靠拢，从而上连杆15和下连杆17推动手爪板12向内侧收紧，从而三个手爪板12相互靠拢对物件进行抓取。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种筒状式的机械手爪，包括手臂杆和三个外弧形板，支座与手臂杆相铰接，手臂杆上还设置有铰接座，所述铰接座上设置有液压缸，液压缸的顶端与外弧形板外侧壁相铰接，所述外弧形板内部设置有与同轴线的弧形槽，所述弧形槽内部设置有内弧形板，外弧形板的内侧壁上开设有条形通孔，外弧形板的内侧设置有呈圆弧状的手爪板，手爪板通过抓取机构与外弧形板内侧壁相连接，三个外弧形板顶端内侧壁通过盖板相连接，三个所述内弧形板顶端通过压板相连接，盖板上设置有气缸，气缸通过气动推杆与压板下端面相连接。本发明结构加单，抓取牢固，可倾斜抓取物件，抓取的位置明确，操作简单，实用性较强。

技术研发人员：肖路长
受保护的技术使用者：佛山市正略信息科技有限公司
技术研发日：2017.07.08
技术公布日：2017.10.13