二维码导航用皮带传动旋转装置的制作方法

本实用新型涉及一种二维码导航用皮带传动旋转装置，属于自动导航技术领域。

背景技术：

现有基于麦克纳姆轮自运行机器人的全向运动特性及二维码导航传感器现阶段无法从软件层面解决读取二维码方向特征的问题，需要二维码导航传感器在机器人运行转弯时精准旋转90度，二维码导航传感器较小的转向角度误差会导致机器人运行轨迹出现很大偏差。同时，由于二维码导航传感器的高度无法调整，也无法适应不同的场合。

技术实现要素：

发明目的：

二维码导航用皮带传动旋转装置，其目的是解决以往所存在的问题，该二维码导航用旋转装置保证了精准实现90度转向，实现了麦克纳姆轮自运行机器人的精准导航，避免二维码导航传感器较小的转向角度误差会导致机器人运行轨迹出现很大偏差，解决二维码导航传感器应用的局限性，同时，利用传感器连接架的高度可调，实现二维码导航传感器的高度调整，以适应不同的环境。

技术方案：

一种二维码导航用皮带传动旋转装置，其特征在于：该装置包括二维码导航传感器、传感器连接架、步进电机、皮带传动机构和光电传感器，皮带传动机构包括主动皮带轮、随动皮带轮和圆皮带，步进电机连接主动皮带轮，主动皮带轮和随动皮带轮通过圆皮带连接并连动，随动皮带轮连接传感器连接架的上端，传感器连接架连接二维码导航传感器；光电传感器设置在随动皮带轮旁边。

步进电机和皮带传动机构设置在安装盒内，传感器连接架及二维码导航传感器设置在安装盒外部的下端。

步进电机及皮带传动机构构成具有精确硬限位的90度转向机构。

二维码导航用旋转装置实现了90度精准转向；90度转向机构具有精确电气限位装置即光电传感器；90度转向机构采用皮带传动；

随动皮带轮的输出轴下端穿过传感器连接架后连接轴端挡圈固定。

传感器连接架为“厂”字形结构，该“厂”字形结构包括固定板和竖向调整板，在固定板上设置有调整通孔，该调整通孔包括四条相同的横向通孔和一条竖向通孔，四条横向通孔平行且自上而下布置，四条横向通孔的左端均与竖向通孔连通，四条横向通孔的右端均设置有豁口；竖向调整板上设置有两个调整螺栓，两个调整螺栓自上而下的设置在竖向调整板的侧面，两个调整螺栓的中心在同一条竖直线上，两个调整螺栓为使用时能在调整通孔内移动，且固定时临时卡在上下相邻的两个豁口内的结构。

优点效果：

本实用新型采用数控加工硬限位的方法，使二维码导航传感器的转向精度得以保证，实现麦克纳姆轮自运行小车的准确导航，同时利用皮带到位后适度打滑，避免了步进电机过载问题。利用皮带张力和打滑时的涨紧力，确保了在到位后旋转装置的位置保持。同时，采用固定板和竖向调整板实现了二维码导航传感器的高度调整问题，解决了场合不同无法高效使用的弊端。

附图说明：

图1为二维码导航传感器皮带传动旋转装置的主视图；

图2为二维码导航传感器皮带传动旋转装置的俯视图；

图3为二维码导航传感器皮带传动旋转装置的左视图；图3中的10为固定二维码导航传感器的螺栓；

图4为二维码导航传感器皮带传动旋转装置的旋转部件9的结构图；其中11为轴承座；12为微动开关；13为随动皮带轮；14为转轴；15为内六角平端紧定螺钉；16为普通平键A型；17为螺钉；18为平垫；19为标准弹簧垫圈；20为摆块；21为孔用弹性挡圈；22为深沟球轴承；23为周勇弹性挡圈；

图5为外部整体结构立体图；

图6为固定板和竖向调整板的一种状态示意图；

图7为图6的侧视图；

图8为固定板和竖向调整板的上升后的连接状态图；

图9为图8的侧视图。

具体实施方式：

一种二维码导航用皮带传动旋转装置，该装置包括二维码导航传感器1、传感器连接架2、步进电机3、皮带传动机构5和光电传感器4，皮带传动机构包括主动皮带轮、随动皮带轮和圆皮带6，步进电机3连接主动皮带轮5，主动皮带轮和随动皮带轮通过圆皮带6连接并连动，随动皮带轮连接传感器连接架2的上端，传感器连接架2连接二维码导航传感器1；光电传感器4设置在随动皮带轮旁边。

步进电机3和皮带传动机构设置在安装盒7内，传感器连接架2及二维码导航传感器1设置在安装盒7外部的下端。

步进电机3及皮带传动机构构成具有精确硬限位的90度转向机构。

二维码导航用旋转装置实现了90度精准转向；90度转向机构具有精确电气限位装置即光电传感器4；90度转向机构采用皮带传动；

随动皮带轮的输出轴下端穿过传感器连接架2后连接轴端挡圈8固定。

传感器连接架2为“厂”字形结构，该“厂”字形结构包括固定板24和竖向调整板25，在固定板24上设置有调整通孔，该调整通孔包括四条相同的横向通孔26和一条竖向通孔27，四条横向通孔26平行且自上而下布置，四条横向通孔26的左端均与竖向通孔27连通，四条横向通孔26的右端均设置有豁口28；竖向调整板25上设置有两个调整螺栓29，两个调整螺栓29自上而下的设置在竖向调整板25的侧面，两个调整螺栓29的中心在同一条竖直线上，两个调整螺栓29为使用时能在调整通孔内移动，且固定时临时卡在上下相邻的两个豁口28内的结构。

需要调整高度时，以图7所示，向上抬起竖向调整板25使得两个调整螺栓29离开豁口28，然后将调整螺栓29通过横向通孔26及竖向通孔27向上移动至上面的横向通孔26内，然后将调整螺栓29移动至横向通孔26右端的豁口28内即可。

本发明提供二维码导航用皮带传动旋转装置，此结构涉及二维码导航传感器，传感器连接架，步进电机、皮带传动机构、90度硬限位装置，光电传感器4，安装盒、轴端挡圈等，步进电机提供动力，皮带传动机构将动力传递给传感器连接架，二维码导航传感器通过传感器连接架与皮带传动机构连接。安装盒通过预先制出的螺纹通孔与机器人连接。

本实用新型采用皮带传动、数控加工90度硬限位及光电传感器4及手段，解决二维码传感器在90度转向到位后避免步进电机长时间过载问题，并实现90度精准转向。