搬运夹具机械手的制作方法

本实用新型涉及罐装加工流水线技术领域，具体来说涉及一种搬运夹具机械手。

背景技术：

随着时代的进步，罐装奶粉走进了千家万户的日常生活中。现有的罐装奶粉加工流水线包括卸罐，罐体清洗、奶粉罐装，罐体裹包，运输分流，码垛等多个独立的加工工序。其中，其中，对完成裹包的纸箱进行码垛堆放是一个重要的环节。现有的纸箱码垛采用的搬运机械手，包括钢性机架，夹持板，夹紧驱动气缸，调整气缸等部件；其工作过程如下：夹紧气缸带动夹持板沿着移动滑轨水平移动，夹紧箱体，通过多产品调整气缸调整夹持板的宽度。但是调整气缸只有两个工位。因此，这种结构一次性最多只能选择同时夹持运送一个或者两个纸箱。其造成的问题是：由于气缸结构的限制条件，这种结构的搬运机械手智能针对两种宽度规格的纸箱进行搬运，无法适应日益多样化的纸箱产品，造成必须针对不同规格的纸箱配置不同长短输出轴的气缸，造成极大的设备成本，降低了流水线的生产效率。因此，如何开发出一种新型的搬运夹具机械手，能够针对不同规格的纸箱相应调整其夹持板宽度，增加搬运能力，降低设备成本，提高生产效率。是本领域技术人员需要研究的方向。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种搬运夹具机械手，能够针对不同规格的纸箱相应调整其夹持板宽度，增加搬运能力，降低设备成本，提高生产效率。

其采用的具体技术方案如下：

一种搬运夹具机械手，包括：机架，伺服电机，减速机，左右旋丝杆，夹持固定板机构和夹持板；所述机架上设有调整丝杆座，所述调整丝杆座上安装有左右旋丝杆；所述伺服电机连接减速机、驱动减速机工作；所述减速机连接左右旋丝杆、带动左右旋丝杆旋转；所述夹持板连接左右旋丝杆的右旋螺纹段；所述夹持固定板机构包括连接座，夹持固定板，滑块和夹紧气缸；所述连接座连接左右旋丝杆的左旋螺纹段；所述连接座上设有平行于左右旋丝杆的滑轨，所述滑块嵌套在滑轨上；所述夹持固定板固定在滑块上；所述夹紧气缸固定于连接座上，且所述夹紧气缸的输出端与夹持固定板连接。

采用这种技术方案：通过伺服电机驱动减速机工作，减速机带动左右旋丝杆旋转，左右旋丝杆在转动过程中，带动夹持板和夹持固定板机构相向/相背运动，直至夹持板与夹持固定板机构之间的间距能够与实际需要夹持的纸箱规格相适应。随后，夹紧气缸启动，拉动夹持固定板沿滑轨运动，使得夹持固定板与夹持板之间的间距进一步缩短，令夹持固定板与夹持板夹紧纸箱。

优选的是，上述搬运夹具机械手中：所述夹持板机构还包括摩擦板，所述摩擦板安装于夹持固定板面向夹持板的一侧上。

采用这种技术方案：通过设置摩擦板增加夹持板机构在夹紧操作时对纸箱侧面所产生的静摩擦力，令夹持更稳定，减少纸箱夹持不牢而掉落的现象。

更优选的是，上述搬运夹具机械手中：还包括防掉机构；所述防掉机构包括安装座，驱动气缸，旋转铰链和防掉钩爪；所述安装座固定于夹持固定板上；所述驱动气缸安装于安装座上；所述旋转铰链一端与驱动气缸的输出端连接，另一端与防掉钩爪连接。

采用这种技术方案：通过驱动气缸的伸缩，使旋转铰链带动防掉钩抓做旋转运动，防止纸箱意外掉落。

与现有技术相比，本实用新型结构简单，易于制备。具备占地空间小、输送速度快、调整精度高、误差范围小的特点。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为本实用新型实施例1的第一立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例1的第二立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例1的第三立体结构示意图；

图4为图3中A区域的局部放大图；

图5为图1的主视视图；

图6为图1的俯视视图。

各附图标记与部件名称对应关系如下：

1、机架；2、伺服电机；3、减速机；4、左右旋丝杆；5、夹持固定板机构；6、夹持板；7、防掉机构；11、调整丝杆座；12、左右旋丝杆；51、连接座；52、夹持固定板；53、滑块；54、夹紧气缸；55、滑轨；56、摩擦板；71、安装座；72、驱动气缸；73、旋转铰链；74、防掉钩爪。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将结合附图1- 6对本实用新型作进一步描述。

一种搬运夹具机械手，包括：机架1，伺服电机2，减速机3，左右旋丝杆4，夹持固定板机构5，夹持板6和防掉机构7。

其中，所述机架1上设有调整丝杆座11，所述调整丝杆座11上安装有左右旋丝杆12；所述伺服电机2连接减速机3、驱动减速机3工作；所述减速机3连接左右旋丝杆12、带动左右旋丝杆12旋转；所述夹持板6连接左右旋丝杆12的右旋螺纹段；

所述夹持固定板机构5包括连接座51，夹持固定板52，滑块53，夹紧气缸54和摩擦板55；所述连接座51连接左右旋丝杆12的左旋螺纹段；所述连接座51上设有平行于左右旋丝杆12的滑轨55，所述滑块53嵌套在滑轨55上；所述夹持固定板52固定在滑块53上；所述夹紧气缸54固定于连接座51上，且所述夹紧气缸54的输出端与夹持固定板52连接。所述摩擦板55安装于夹持固定板52面向夹持板6的一侧上。

所述防掉机构7包括安装座71，驱动气缸72，旋转铰链73和防掉钩爪74；所述安装座71固定于夹持固定板52上；所述驱动气缸72安装于安装座71上；所述旋转铰链73一端与驱动气缸72的输出端箱连接，另一端与防掉钩爪74相连接。

实践中，其工作过程如下：

工作人员根据需要夹持的纸箱规格调整伺服电机2，伺服电机2启动、驱动减速机3工作，减速机3带动左右旋丝杆12旋转，左右旋丝杆12在转动过程中，带动夹持板6和夹持固定板机构5相向/相背运动，直至夹持板6与夹持固定板机构5之间的间距能够与实际需要夹持的纸箱规格相适应。随后，夹紧气缸54启动，拉动夹持固定板52沿滑轨55运动，使得夹持固定板52与夹持板6之间的间距进一步缩短，令夹持固定板52与夹持板6共同夹紧纸箱。随后，驱动气缸72启动工作，使旋转铰链73带动动防掉钩爪74做旋转运动，防止纸箱意外掉落。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本实用新型公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书的保护范围为准。