本实用新型属于自动化机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人夹持手臂。
背景技术：
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机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。机械臂的夹持爪作为机器人夹持工作的关键部件，在一些需要精确控制夹持爪精度的使用条件下，目前的机械臂卡爪难以实现精确控制，而且卡爪夹紧后释放速度过慢，不利于提高加工生产效率。
技术实现要素：
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本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种夹持角度易控制且释放速度快的机器人夹持手臂。
为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种机器人夹持手臂，包括底座、夹持臂、驱动机构、连杆、活动杆、第一滑轨、第二滑轨、中轴和弹簧，两根所述夹持臂通过中轴转动安装在底座上，所述驱动机构固定安装在底座上，所述连杆安装在驱动机构的驱动端，所述驱动机构可控制连杆前、后伸缩运动，两个活动杆的后端分别对称转动安装在连杆上，两个活动杆的前端分别转动安装在夹持臂后端，所述第一滑轨和第二滑轨均设置为扇形滑轨 结构，并且所述第一滑轨和第二滑轨分别固定设置为底座上，所述夹持臂的前端和后端分别通过滑块滑动安装在第一滑轨、第二滑轨上，所述弹簧固定安装在两个夹持臂的夹持口之间。
作为优选，所述驱动机构选用丝杆滑块机构。
作为优选，所述驱动机构选用伸缩缸。
作为优选，所述弹簧通过螺栓固定安装在夹持臂上，并且通过螺栓可调节弹簧的弹力。
与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：本实用新型将驱动机构的直线运动转化为夹持臂张合角度的精确控制，具有结构简单、生产制造成本低的优点，同时，位于中轴两侧的夹持臂均配合安装在滑轨上，其行程轨迹更加精确，而且还具有使用寿命长不易损坏的优点，夹持臂在释放的过程中，依靠弹簧的弹力实现快速释放的目的，进而实现了提高生产加工效率的目的。
附图说明：
下面结合附图对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细描述：
如图1所示的一种机器人夹持手臂，包括底座1、夹持臂2、驱动机构3、连杆4、活动杆5、第一滑轨6、第二滑轨7、中轴8和弹簧9，两根所述夹持臂2通过中轴8转动安装在底座1上，所述驱动机构3固定安装在底座1上，所述连杆4安装在驱动机构3的驱动端， 所述驱动机构3可控制连杆4前、后伸缩运动，两个活动杆5的后端分别对称转动安装在连杆4上，两个活动杆5的前端分别转动安装在夹持臂2后端，所述第一滑轨6和第二滑轨7均设置为扇形滑轨结构，并且所述第一滑轨6和第二滑轨7分别固定设置为底座1上，所述夹持臂2的前端和后端分别通过滑块滑动安装在第一滑轨6、第二滑轨7上，所述弹簧9固定安装在两个夹持臂2的夹持口之间。
作为驱动机构3一种优选的设置方式，所述驱动机构3选用丝杆滑块机构这种设置方式具有夹持角度控制精确的优点。
作为驱动机构3另一种一种优选的设置方式，所述驱动机构3选用伸缩缸，这种设置具有成本低，结构简单的优点。
在实际使用，弹簧9的弹力随使用时间的增长而发生变化，所述弹簧9通过螺栓固定安装在夹持臂1上，并且通过螺栓可调节弹簧9的弹力。
需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。