具有可变机械手的四臂搬运机器人

文档序号:25228089发布日期:2021-05-28 14:33阅读:来源:国知局

技术特征:

1.具有可变机械手的四臂搬运机器人,包括滑动座(2)和滑轨(5),其特征在于:所述滑动座(2)滑动连接在滑轨(5)的上表面,所述滑动座(2)的上表面固定连接有设备主体(1),所述设备主体(1)的顶端转动连接有机械臂(3),所述滑动座(2)的侧面固定连接有第一支撑条(16),所述滑动座(2)的侧面且位于第一支撑条(16)的两侧均固定连接有第二支撑条(9),所述第一支撑条(16)的上表面螺纹连接有弹簧套筒(17),所述弹簧套筒(17)的顶端螺纹连接有载板(4),所述第二支撑条(9)的上表面活动卡接有折叠杆(8),所述折叠杆(8)的顶端滑动连接在载板(4)的两侧下表面,所述第一支撑条(16)远离滑动座(2)的一端外表面转动连接有第一调节丝杆(11),所述第一调节丝杆(11)的外表面螺纹连接有第一连接杆(12),所述第一连接杆(12)的上表面固定连接有前挡条(14),所述设备主体(1)的两侧均转动连接有第二调节丝杆(26),所述第二调节丝杆(26)的外表面螺纹连接有第二连接杆(27),所述第二连接杆(27)的侧面固定连接有侧挡条(30),所述机械臂(3)远离设备主体(1)的一端活动卡接有防滑板(25),所述机械臂(3)的内部活动卡接有固定杆(34),所述固定杆(34)活动插接在防滑板(25)的内部。

2.根据权利要求1所述的具有可变机械手的四臂搬运机器人,其特征在于:所述滑动座(2)的下表面两侧均开设有第一滑槽(6),所述滑轨(5)活动卡接在第一滑槽(6)的内部,所述滑动座(2)的下表面且位于两组第一滑槽(6)之间固定连接有行走轮(7)。

3.根据权利要求1所述的具有可变机械手的四臂搬运机器人,其特征在于:所述第二支撑条(9)的上表面开设有第一活动槽(10),所述载板(4)的下表面开设有第二活动槽(21),所述第一活动槽(10)和第二活动槽(21)的内部均滑动连接有轴座(20),所述折叠杆(8)的上下两端分别活动铰接两侧的轴座(20)内部。

4.根据权利要求1所述的具有可变机械手的四臂搬运机器人,其特征在于:所述第一连接杆(12)的侧面固定连接有限位导轨(13),所述限位导轨(13)活动插接在第二支撑条(9)的内部。

5.根据权利要求1所述的具有可变机械手的四臂搬运机器人,其特征在于:所述设备主体(1)的两侧均固定连接有固定套筒(28),所述第二连接杆(27)的两端侧面均固定连接有滑动杆(29),所述滑动杆(29)远离第二连接杆(27)的一端活动插接在固定套筒(28)的内部,所述侧挡条(30)的侧面固定连接有固定条(31)。

6.根据权利要求1所述的具有可变机械手的四臂搬运机器人,其特征在于:所述弹簧套筒(17)的内部活动卡接有记忆弹簧(18),所述弹簧套筒(17)的顶端内部活动插接有插杆(19),所述插杆(19)的顶端螺纹连接在载板(4)的下表面。

7.根据权利要求1所述的具有可变机械手的四臂搬运机器人,其特征在于:所述载板(4)的外表面且靠近设备主体(1)的一侧固定连接有滑块(15),所述设备主体(1)的外表面开设有竖槽(22),所述滑块(15)滑动连接在竖槽(22)的内部。

8.根据权利要求1所述的具有可变机械手的四臂搬运机器人,其特征在于:所述设备主体(1)的顶端固定连接有转动轴(23),所述转动轴(23)的两侧均固定连接有电动伸缩杆(24),所述机械臂(3)固定连接在电动伸缩杆(24)远离转动轴(23)的一端。

9.根据权利要求1所述的具有可变机械手的四臂搬运机器人,其特征在于:所述机械臂(3)的侧面开设有第二滑槽(32),所述防滑板(25)的外表面固定连接有卡条(33),所述卡条(33)活动卡接在第二滑槽(32)的内部,所述固定杆(34)的外表面活动套接有锁紧弹簧(35),所述固定杆(34)的靠近防滑板(25)的一侧外表面固定套接有挡环(36),所述锁紧弹簧(35)和挡环(36)均活动卡接在机械臂(3)的内部。


技术总结
本发明公开具有可变机械手的四臂搬运机器人,涉及搬运机器人领域。该具有可变机械手的四臂搬运机器人,滑动座的上表面固定连接有设备主体,设备主体的顶端转动连接有机械臂,滑动座的侧面固定连接有第一支撑条,滑动座的侧面且位于第一支撑条的两侧均固定连接有第二支撑条,第一支撑条的上表面螺纹连接有弹簧套筒,弹簧套筒的顶端螺纹连接有载板,第二支撑条的上表面活动卡接有折叠杆,折叠杆的顶端滑动连接在载板的两侧下表面。该具有可变机械手的四臂搬运机器人,在工件卸货的过程中,始终保持第一组工件与机械臂处于同一水平面,保证机械臂能够抓取到工件进行移动搬运,不需要对机械臂增加可自适应高度的移动机构。

技术研发人员:江红丽;赵裕峰;蒋婧;应文博;刘吉祥;刘岩
受保护的技术使用者:辽宁生态工程职业学院
技术研发日:2020.12.31
技术公布日:2021.05.28
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