关，用于标识双向电机17是否处于初始位置。比如，当 双向电机17处在初始位置时，该初始位置开关4闭合，此时为低电平导通，初始位置开关信 号为ON ;当双向电机17运动的过程中，离开初始位置，该初始位置开关4断开，此时初始位 置开关4悬空，初始位置开关信号为OFF。比如，上述双向电机17的初始位置，是指双向电 机17与中心齿轮18的中立位置，当然此双向电机17的初始位置可以通过标定确定。
[0076] 所述半关位置开关与全关位置开关为扇形开关7,如图7所示，半关位置开关与全 关位置开关，用于标识尾门处于全开一半/开关一全关三种状态。
[0077] 需要注意的是，该尾门锁电机装置15中扇形开关7由一个可以运动的上盖20与 3个固定的滑环19组成，其中，3个滑环19中一个与搭铁接通，另外两个分别标识为全关位 置开关、半关位置开关，如表1所示为尾门在不同的状态下，全关位置开关与半关位置开关 不同的信号情况。
[0078] 表 1
[0081] 当尾门处于全开状态时，扇形开关7的上盖20处在全开位置8,根据图8的时序图 与表1可知，此时半关位置开关信号与全关位置开关信号均为ON，即半关位置开关与全关 位置开关均导通；
[0082] 当尾门处于半关状态时，扇形开关7的上盖20处在半开/关位置9,根据图9的时 序图与表1可知，此时半关位置开关信号为OFF，即半关位置开关断开；全关位置开关信号 为0N，即全关位置开关导通。
[0083] 当尾门处于全关状态时，扇形开关7的上盖20处在全关位置10,由表1可知，此时 半关位置开关信号与全关位置开关信号均为OFF，即半关位置开关与全关位置开关均断开。
[0084] 电机控制机械总成包含开关拨动臂轴5、开关推动臂轴6、中心齿轮18等主要部 件，通过这些部件的互相配合运动实现控制初始位置开关4、半关位置开关及全关位置开关 的目的。所述中心齿轮18通过双向电机17带动可以转到初始位置（中心齿轮18的中立 位置）、解锁位置止点、上锁位置止点。
[0085] 当尾门控制器13执行解锁动作时，信号控制器通过信号输出模块控制双向电机 17运动，双向电机17带动中心齿轮18向尾门解锁方向转动，而中心齿轮18上的开关拨动 臂轴5运动，从而带动开关推动臂轴6运动，扇形开关7中初始位置开关信号由ON变成OFF， 全关位置开关信号由OFF变成0N，当半关位置开关信号由OFF变成ON时，中心齿轮18运动 到解锁位置止点，双向电机17停止100ms后反向运动，双向电机17反向运动时，只有开关 拨动臂轴5运动，中心齿轮18回到初始位置，初始位置开关信号由OFF变成ON。
[0086] 当尾门控制器13执行上锁动作时，首先需要操作员将尾门关至半关状态，半关位 置开关信号由ON变成OFF，此时约Is后，信号控制器通过信号输出模块控制双向电机17运 动，双向电机17带动中心齿轮18向尾门上锁方向运动，而中心齿轮18上的开关拨动臂轴 5运动，从而带动开关推动臂轴6运动，初始位置开关信号由ON变成OFF，扇形开关7中全 关位置开关信号由ON变成OFF，当半关位置开关信号由OFF变为ON时，中心齿轮18运动到 上锁位置止点，双向电机17停止100ms后反向运动，双向电机17反向运动时，只有开关拨 动臂轴5运动，中心齿轮18回到初始位置，初始位置开关由OFF变成ON。
[0087] 进一步地，尾门控制器13还包括：与信号控制器电连接的报警器。
[0088] 信号控制器在尾门解锁或者上锁时，未接收到所述信号输入模块传送的状态信 号，驱动报警器报警。
[0089] 具体的，当尾门关至半关位置时（如图8所示时序图中时间段B - C)或者尾门的 解锁动作（如图9所示时序图中时间段G-H)开始时，尾门控制器13未检测到初始位置开 关信号变化，则尾门控制系统停止工作，尾门控制器13驱动报警器进行3秒的报警，重新上 电后，尾门控制系统恢复。
[0090] 如图10是本发明实施例尾门控制系统的另一种结构示意图。
[0091] 与图3所述实施例不同的是，在该实施例中包括：车身控制器12还通过CAN总线 连接有组合仪表。
[0092] 具体的，所述组合仪表用于显示尾门上锁或者解锁的状态，尾门控制器13将尾门 开启状态通过LIN总线发送给车身控制器12,车身控制器12通过CAN总线将获取的尾门开 启状态发送给组合仪表，从而组合仪表可以显示尾门上锁或者解锁的状态；
[0093] 进一步地，组合仪表还可以充当网关作用，将车速信号及挡位信号发送给车身控 制器12,其中，车速信号是由ABS(Anti-locked Braking System,防抱死刹车系统）根据四 轮轮速传感器计算得出，并发送到CAN总线；挡位信号是由变速箱控制单元T⑶发送到CAN 总线。
[0094] 更进一步地，本发明实施例尾门控制系统具备自行修正功能，所谓自行修正功能 是指：当双向电机17由初始位置开始运动，运动时间超过3s后，到达解锁位置止点或者上 锁位置止点，尾门控制器13强制双向电机17向反方向运动，直到检测到初始位置开关由 OFF到ON变化时，尾门控制器13恢复正常的通讯功能。
[0095] 需要说明的是，本发明实施例尾门控制系统可以扩展为动力尾门系统，即通过增 加尾门驱动电机、电磁离合器以及压力传感器可以实现尾门的自动升降功能；本发明实施 例尾门控制系统也可以通过增压超声波传感器等实现智能尾门控制系统。
[0096] 综上所述，本发明实施例的尾门控制系统，车身控制器12与尾门控制器13通过 LIN总线连接实现通信，车身控制器12用于采集尾门开启开关16信号，驾驶员锁14信号以 及遥控钥匙11的尾门解锁按键信号，而尾门控制器13获取尾门锁电机装置15的输入信号 并向尾门锁电机装置输出控制信号，以实现尾门上锁或解锁。本发明实现了对尾门的单独 解锁，提高了整车的安全性；尾门在操作员关至半关后自动上锁，节省了人力，提高了操作 的便利性。
[0097] 相应的，本发明实施例提供了一种尾门控制方法，该方法包括：在整车设防状态 下，车身控制器接收到遥控钥匙解锁信号，实现整车解防，在整车解防后第一设定时间内， 如果车身控制器检测到尾门开启开关信号有效并且持续时间大于第二设定时间，则车身控 制器通过LIN总线向尾门控制器发送控制信号，使尾门锁电机装置解锁，若整车解防后超 过第一设定时间，车身控制器未接收到由尾门控制器发出的确认尾门解锁信号，车身控制 器进入设防状态；
[0098] 在整车解防状态下，当驾驶员锁为解锁状态时，车身控制器检测到尾门开启开关 信号有效并且持续时间大于第二设定时间，则通过LIN总线向尾门控制器发送控制信号， 使尾门锁电机装置解锁；
[0099] 在整车解防状态下，当驾驶员锁为闭锁状态时，在车身控制器检测到遥控钥匙解 锁信号后第一设定时间内，车身控制器检测到尾门开启开关信号有效并且持续时间大于第 二设定时间，则车身控制器通过LIN总线向尾门控制器发送控制信号，实现尾门锁电机装 置解锁。
[0100] 进一步地，可以通过中控锁开关或者车速自动上锁功能实现驾驶员锁为闭锁状 态；中控锁开关布置在驾驶员侧门板上，按下中控锁开关，就会向车身控制器发送信号，车 身控制器控制整车四门解锁或上锁；而车速自动上锁功能是车身控制器的独有功能，比如 当车速大于40km/h时，车身控制器控制整车四门上锁。
[0101] 需要说明的是，上述整车设防状态是指：整车所有车门关闭，使用遥控钥匙闭锁或 驾驶员侧钥匙闭锁成功后，车身控制器的状态；在设防状态下，若车身控制器检测到整车任 意门（包括整车四门、引擎盖、尾门）打开或钥匙插