转臂总成8和大转臂总成9组成。联接杆总成7与小转臂总成8的一端通过胀紧套连接，联接杆总成7可以在允许范围内前后窜动，当达到指定位置后，通过胀紧套将联接杆总成7固定在小转臂总成8的一端，小转臂总成8另一端通过胀紧套与大转臂总成9中的大转臂关节轴15转动连接，当达到指定安装位置后，将胀紧套胀紧即可将联接杆总成7、小转臂总成8和大转臂总成9的相对位置锁紧。
[0038]参阅图5和图6，所述的联接杆总成7由联接杆10联接杆调整螺栓锁紧螺母11、联接杆调整螺栓12和联接杆联接螺栓13组成。联接杆调整螺栓12通过螺纹与联接杆10转动连接，联接杆调整螺栓锁紧螺母11与联接杆调整螺栓12通过螺纹转动连接，通过旋转联接杆调整螺栓12可以调整螺纹旋进的深度，当达到指定位置后，通过拧紧联接杆调整螺栓锁紧螺母11将联接杆调整螺栓12的位置锁紧，联接杆调整螺栓12后端与联接杆联接螺栓13螺纹连接，通过联接杆联接螺栓13将被连接件固定在联接杆调整螺栓12上。特殊需要时还可使用与联接杆调整螺栓12中螺纹同标准的螺栓将被连接件直接固定在联接杆10上。
[0039]联接杆10为带有内螺纹的轴，轴的外表面为光轴，便于安装小转臂总成8，靠近轴端处加工有便于扳手夹紧施力的六边形槽，轴的后端加工有用于安装联接杆调整螺栓12的螺纹孔。联接杆调整螺栓12为一个大螺栓，前端为带有外螺纹的轴，与联接杆10、联接杆调整螺栓锁紧螺母11螺纹连接，联接杆调整螺栓12的后端为六角螺栓头，中间加工有带内螺纹的孔，用来安装联接杆联接螺栓13。联接杆调整螺栓锁紧螺母11为标准件，型号根据联接杆调整螺栓12前端大螺纹的尺寸选定。联接杆联接螺栓13为标准件，型号根据联接杆调整螺栓12后端内螺纹的尺寸选定。
[0040]参阅图7和图8，所述的大转臂总成9由大转臂14、大转臂关节轴15和I号胀紧套16组成。大转臂关节轴15焊接固定在转臂14较小的圆形通孔内。大转臂14为两端加工有两个通孔的梁结构，较小的孔为圆形通孔，用来安装大转臂关节轴15。较大的孔内中间为圆形孔，用以安装I号胀紧套16，较大的孔的一侧有一个直径稍小的挡圈，防止胀紧套滑出，另一侧加工有卡簧槽，用以安装卡簧，防止胀紧套滑出。大转臂关节轴15为结构对称的3段式阶梯轴，中间一段轴直径较大，两端的轴分别与大转臂14和小转臂17连接，其中与大转臂14为焊接固定，与小转臂17通过胀紧套转动连接。
[0041]参阅图9和图10，小转臂总成8由小转臂17、2号胀紧套18和3号胀紧套19组成。小转臂17为结构完全对称的梁，两侧加工有通孔，两通孔中间部分为圆形通孔，分别用以安装2号胀紧套18和3号胀紧套19，一侧有一个直径稍小的挡圈，防止胀紧套滑出，另一侧加工有卡槽，用以安装卡簧，防止胀紧套滑出。
[0042]多功能装卡机械手的使用方法:
[0043]松开I号胀紧套16可以调整大转臂总成9在联接座总成I上的轴向位置和旋转角度，松开2号胀紧套18和3号胀紧套19可以分别旋转小转臂总成8和调整联接杆总成7在转臂总成8上的轴向位置，根据所需固定零件形状，在联接杆总成7到达指定位置时，I号胀紧套16、2号胀紧套18和3号胀紧套19同时胀紧，固定联接杆总成7在联接座总成I的相对位置。如果联接杆总成7长度不足时，可旋出联接杆调整螺栓12对联接杆总成7进行辅助加长，在达到所需长度时，用联接杆调整螺栓锁紧螺母11将联接杆调整螺栓12的位置锁死固定，通过联接杆联接螺栓13将被连接件固定。
[0044]通过调整调整螺栓5旋进联接座3的深度调整联接座总成I的整体长度，在达到所需长度时用锁紧螺母4将调整螺栓5的位置固定，通过联接螺栓6将被安装件固定。
【主权项】
1.一种多功能装卡机械手，所述的多功能装卡机械手由联接座总成(I)和转动手臂总成(2)组成，其特征在于，所述的联接座总成(I)由联接座(3)、锁紧螺母(4)、调整螺栓(5)和联接螺栓(6)组成，所述联接座(3)、调整螺栓(5)、联接螺栓(6)依次螺纹连接，所述联接座(3)通过螺栓固定安装在基础上；所述的转动手臂总成(2)由联接杆总成(7)、小转臂总成(8)和大转臂总成(9)组成，所述联接杆总成(7)与小转臂总成(8)之间、小转臂总成(8)与大转臂总成(9)之间、大转臂总成(9)与联接座总成(I)之间通过胀紧套连接，并通过胀紧套锁紧其相互位置；所述转动手臂总成(2)与联接座总成(I)之间的位置可调，包括轴向上调整或绕轴转动调整；被连接件通过联接座总成(I)和联接杆总成(7)加紧固定。2.按照权利要求1所述的一种多功能装卡机械手，其特征在于，所述的联接座总成(I)中的调整螺栓(5)与联接座(3)上的空心轴螺纹连接，其相互位置通过锁紧螺母(4)固定，所述调整螺栓(5)后端与联接螺栓(6)螺纹连接，通过联接螺栓(6)将被连接件固定在调整螺栓(5)上，或通过与调整螺栓(5)螺纹相同标准的螺栓将被连接件直接固定在联接座(3)上。3.按照权利要求1所述的一种多功能装卡机械手，其特征在于，所述的联接座(3)前端为一个矩形钢板，其上加工有用于固定联接座(3)的圆形通孔，联接座(3)的后端固定一个带有内螺纹的空心轴，空心轴的外表面为光轴，靠近矩形板的一端加工有一个轴肩，用于限定大转臂(14)的位置，空心轴的内侧加工有螺纹，用于安装调整螺栓(5)。4.按照权利要求1所述的一种多功能装卡机械手，其特征在于，所述的调整螺栓(5)为一个加长的螺栓，前端为带有外螺纹的轴，与联接座(3)、锁紧螺母(4)螺纹连接，调整螺栓(5)的后端为一个加长的六角螺栓头，其内加工有带内螺纹的孔，用于安装联接螺栓(6)。5.按照权利要求1所述的一种多功能装卡机械手，其特征在于，所述的转动手臂总成(2)中的联接杆总成(7)与小转臂总成(8)的一端通过胀紧套连接，小转臂总成(8)另一端通过胀紧套与大转臂总成(9)中的大转臂关节轴(15)转动连接。6.按照权利要求1所述的一种多功能装卡机械手，其特征在于，所述的联接杆总成(7)由联接杆(10)、联接杆调整螺栓锁紧螺母(11)、联接杆调整螺栓(12)和联接杆联接螺栓(13)组成，所述联接杆(10)轴端加工有用于扳手夹紧施力的六边形槽，后端加工有用于安装联接杆调整螺栓(12)的螺纹孔，联接杆调整螺栓(12)上的联接杆调整螺栓锁紧螺母(11)用于锁紧联接杆(10)与联接杆调整螺栓(12)的相对位置。7.按照权利要求1所述的一种多功能装卡机械手，其特征在于，所述的大转臂总成(9)由大转臂(14)、大转臂关节轴(15)和I号胀紧套(16)组成，所述大转臂(14)两端加工有通孔，其一端较小的圆形通孔与大转臂关节轴(15)固定，另一端较大孔的中间为圆形孔，用于安装I号胀紧套(16)，圆形孔的一侧有一个直径稍小的挡圈，另一侧加工有卡簧槽，用以安装卡簧，以防止胀紧套滑出； 所述大转臂关节轴(15)为结构对称的3段式阶梯轴，其中间一段轴直径较大，一段与大转臂(14)为固定连接，一段与小转臂(17)通过胀紧套转动连接。8.按照权利要求1所述的一种多功能装卡机械手，其特征在于，所述小转臂总成(8)由小转臂(17)、2号胀紧套(18)和3号胀紧套(19)组成，小转臂(17)为结构完全对称的梁，两侧加工有通孔，两通孔中间部分为圆形通孔，分别用于安装2号胀紧套(18)和3号胀紧套(19)，圆形通孔的一侧有一个直径稍小的挡圈，另一侧加工有用以安装卡簧的卡槽，以防 止胀紧套滑出。
【专利摘要】本发明涉及一种多功能装卡机械手，属于一种机械工装装卡装置。所述的多功能装卡机械手由联接座总成和转动手臂总成组成，所述的联接座总成由联接座、锁紧螺母、调整螺栓和联接螺栓组成，所述的转动手臂总成由联接杆总成、小转臂总成和大转臂总成组成，所述联接座总成底端的联接座通过螺栓固定安装在基础上，所述转动手臂总成与联接座总成之间的位置可调，包括轴向上调整或绕轴转动调整；所述联接杆总成与小转臂总成之间、小转臂总成与大转臂总成之间、大转臂总成与联接座总成之间通过胀紧套连接，并通过胀紧套锁紧其相互位置。该装卡机械手位置空间可调、易于安装、通用性强、性能可靠，可满足国家标准的多功能装卡。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN105150213
【申请号】CN201510481652
【发明人】苏建, 牛治慧, 张益瑞, 朱丽叶, 陈秋雨, 张兰, 王启明, 陈学渊, 张亨飏, 许影
【申请人】吉林大学
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月3日