，所述第二齿轮421对称固定在传动轴422两端，传动轴421与连接轴412平行设置，其间距能够使第一齿轮411和第二齿轮421相啮合，使第二齿轮411将动力传递给第二齿轮421;
[0053]第一移动部，包括第一移动腿431和第一传动齿轮432，第一移动腿431包括第一横轴431a和移动腿431b，第一横轴431a—端固定连接移动腿431b，第一横轴431a固定连接第一传动齿轮432，第一传动齿轮432与第二齿轮421啮合，将动力传递至第一传动齿轮432。第一移动部对称设置在底座200靠近靠背端的两侧，与底座200滑动连接，当第二齿轮421将动力传递给第一传动齿轮432时，第一传动齿轮432带动第一移动腿431转动。
[0054]第二移动部，包括第二移动腿441和第二传动齿轮442;第二移动腿441包括第二横轴441a和移动腿441b，第二横轴441a—端固定连接移动腿441b，第二横轴441a固定连接第二传动齿轮442，第二传动齿轮442与第一传动齿轮432通过传动链450连接，将动力传递至第二传动齿轮442。第二移动部对称设置在底座200远离靠背100端的两侧，与底座200滑动连接，第一传动齿轮432通过传动链450将动力传递给第二传动齿轮442，第二传动齿轮442带动第二移动腿441转动。
[0055]控制装置包括传感器、分析及显示单元和单片机控制与通信系统，传感器能够拍摄工作区域图像并传输给分析及显示单元进行分析，单片机驱动机械手臂进行相应操作。
[0056]传感器，优选为面阵CCD传感器，其安装在底座200和机械手臂300上，其能够拍摄工作区域的图像并将图像传输给分析及显示单元。
[0057]分析及显示单元，包括分析器、显示器和反馈器，所述分析与显示单元与修车躺椅分开安装，安装在操控台区域，通过通信系统连接躺椅。分析器接收传感器的图像信息并将图像信息通过处理后转换为坐标信息；显示器将图像储存和显示出来，操作人员可通过显示器观察工作区域的图像，反馈器其能够比较机械手臂实时运动坐标与目的坐标的误差并传输给单片机。所述显示器将传感器拍摄的图像存储并呈现给工作人员，便于工作人员了解情况，分析器将图像处理后转换为坐标信息，并规划机械手臂的运动轨迹，之后将坐标信息和预估的运动轨迹数据传输给单片机控制与通信系统。
[0058]单片机控制与通信系统，其设置在底座内，接收分析及显示单元的数据后，控制机械手臂按照预估的运动轨迹运动，同时，反馈器实时接收机械手臂的运动轨迹坐标，并将实时运动轨迹与预估运动轨迹的误差传输给分析器，分析器进行调整，并将信息传输给单片机，单片机控制机械手臂300的转盘320、下臂330、上臂340、连接腕350和机械手360在三维空间中运动，并进行纠偏，直至运动至目标。
[0059]智能装置的操作过程如下:
[0060]步骤1:检修人员调整修车躺椅至平放状态，操作修车躺椅移动至检修部位；
[0061]步骤2:CCD传感器拍摄工作区域的图像并将其传输至分析及显示单元，分析器处理得到目标物的坐标数据，外部检修人员能够通过显示器观察图像；
[0062]步骤3:分析及显示单元将坐标数据传输至单片机控制与通信系统，其接收坐标数据，单片机驱动机械手臂向目的坐标进行三维运动；
[0063]步骤4:反馈器比较机械手臂实时运动坐标与目的坐标并将结果反馈给单片机控制与通信系统；
[0064]步骤5:单片机控制与通信系统接收反馈器信号，控制机械手臂精确达到目的物坐标。
[0065]如上所述，本发明具有如下有益效果:1、修车椅上安装机械手臂，节省检修人员的体力，只需靠在修车躺椅上进行操作;2、控制器能够更加精准的控制机械手臂的移动。
[0066]尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
【主权项】
1.一种具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，包括: 靠背和底座，用于支撑人体，所述底座具有滑道； 传动装置，其用于调整靠背和底座之间的角度，所述传动装置连接底座；以及 机械臂，其包括支撑座、转盘、下臂、上臂、连接腕和机械手， 支撑座，其一端固定支撑在所述底座的滑道上，所述支撑座包括第一电机； 转盘，其可旋转的设置在所述支撑座的另一端上，所述第一电机能够带动转盘绕所述支撑座的竖直轴线旋转； 下臂，其一端铰接所述转盘，所述下臂的一端还包括第二电机，其驱动所述下臂绕所述转盘旋转； 上臂，其一端铰接所述下臂的另一端，所述下臂的另一端还包括第三电机，其驱动所述上臂旋转； 连接腕，其铰接所述上臂的另一端，所述上臂中包括第四电机，其驱动连接腕旋转；机械手，其包括手掌和手指，能够拆卸或安装零件，所述机械手与连接腕可旋转连接，所述连接腕中包括第五电机，其驱动所述机械手绕连接腕的轴线旋转。2.如权利要求1所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，还包括: 所述机械臂具有折叠位置，当处于非工作状态时，所述机械手抓紧所述底座的另一侧，处于折叠位置。3.如权利要求2所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，还包括: 传感器，其拍摄工作区域的图像并将图像传输显示单元，所述传感器安装在底座和机械手臂上； 显示单元，将图像储存和显示出来； 单片机控制与通信系统，其能够控制机械手臂和传动机构进行相应动作，所述单片机控制与通信系统连接分析及显示单元、反馈单元和机械手臂； 其中，显示单元还包括反馈器，其能够比较机械手臂实时运动坐标与目的坐标的误差并传输给单片机。4.如权利要求3所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，所述传动装置包括: 齿轮系，其将靠背转动力传动给移动腿，所述齿轮系通过轴连接靠背和底座； 移动腿，其左右移动腿的相向移动能够带动底座升高或降低，所述移动腿连接齿轮系和底座。5.如权利要求3所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，所述传感器为面阵CCD传感器。6.如权利要求5所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，还包括: 调角装置，其内置伺服电机控制靠背旋转，并用卷簧锁紧并定位靠背的位置，所述调角装置对称安装在靠背和底座的连接处。7.如权利要求4所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，还包括: 万向轮，其带动移动腿移动，所述万向轮固定在移动腿底部。8.如权利要求1所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，所述手指包括: 第一指节，其一端铰接手掌，另一端通过第一转动轴旋转连接第二指节一端，所述第一转动轴连接第一驱动电机； 第二指节，其另一端通过第二转动轴旋转链接第三指节，所述第二转动轴连接第二驱动电机； 第三指节，其末端为斜面结构能够抓取物体，所述第三指节安装在手指最前端。9.如权利要求1-8中任一项所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，所述机械臂为多个，交错排列在所述底座上。10.如权利要求1-8中任一项所述的具有可控机械手臂的修车装置，其特征在于，所述滑道具有多个固定位置，所述机械臂能够选择性的固定支承所述多个固定位置之一。
【专利摘要】本发明公开了一种具有可控机械手臂的修车装置，包括靠背和底座，用于支撑人体；传动装置，用于调整靠背和底座间的角度，其连接底座；机械臂，包括支撑座、转盘、下臂、上臂和连接腕；支撑座内电机和减速器能够带动转盘转动，支撑座固定在底座上；转盘，能够带动下臂进行平面转动，转盘一端连接支撑座，另一端连接下臂；下臂和上臂，实现机械臂在高度方向上移动，下臂底端与转盘铰接，另一端与上臂底端进行铰接；连接腕，其用于固定连接机械手，连接腕下端与上臂顶端铰接，另一端连接机械手；机械手，其上手掌和手指配合能够拆卸或安装零件，所述机械手与连接腕固定连接。本发明在节省人力的基础上，能够精准的控制机械手臂进行操作，提高操作精度。
【IPC分类】B25J15/00, B25J9/00, B25J19/02, B25J9/04, B25J9/16
【公开号】CN105500339
【申请号】CN201610005092
【发明人】魏丹, 傅明明, 曹景盛, 王野
【申请人】辽宁工业大学
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2016年1月5日