一种分体式智能落纱机器人的制作方法

本实用新型涉及一种智能落纱机器人，具体来说，涉及一种分体式智能落纱机器人。

背景技术：

目前，现有的智能落纱机器人采用整体框架式结构。在工作时，将智能落纱机器人的机体一侧设有滚轮，将滚轮嵌在在细纱机的轨道上。此时，智能落纱机器人脱离地面。智能落纱机器人上设有驱动机构，依靠驱动机构驱动滚轮在轨道上滚动，从而实现智能落纱机器人在细纱机上运行。由于智能落纱机器人脱离地面，所以智能落纱机器人的重量完全由细纱机的轨道承载。时间久了，细纱机的轨道将会产生弯曲变形，不利于智能落纱机器人和细纱机的精准工作。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种分体式智能落纱机器人，使得该机器人在细纱机轨道上运行时，自身的部分重力落在地面上，减少自重对细纱机的影响，以提高机器人与细纱机的工作精度。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的技术方案是：

一种分体式智能落纱机器人，包括本体、行走机构和底盘，本体通过升降机构与底盘连接，行走机构与底盘连接。

作为优选例，所述机器人工作时，本体悬挂在细纱机的轨道上，行走机构与地面接触，行走机构带动底盘和本体沿轨道移动。

作为优选例，所述行走机构包括万向轮、负载轮和驱动轮，所述万向轮连接在底盘下方前部和后部；所述负载轮和驱动轮连接在底盘中部。

作为优选例，所述万向轮为四个，其中两个万向轮连接在底盘下方前部两端；其余两个万向轮连接在底盘下方后部两端。

作为优选例，所述负载轮为两个，驱动轮为一个，所述驱动轮和负载轮同轴布设，所述驱动轮位于两个负载轮中间。

作为优选例，所述行走机构还包括驱动机构，驱动机构与驱动轮连接。

作为优选例，所述升降机构包括两组气缸，所述两组气缸分别布设在底盘相对两侧，且气缸中的缸体固定连接在底盘上，气缸中的活塞杆顶部固定连接在本体的底面，或者气缸中的缸体固定连接在本体的底面，气缸中的活塞杆顶部固定连接在底盘上。

作为优选例，所述的分体式智能落纱机器人，还包括缓冲器，缓冲器为四个，分别布设在本体的四个端部；缓冲器的缸体与底盘固定连接，缓冲器的导杆与本体固定连接，或者缓冲器的缸体与本体固定连接，缓冲器的导杆与底盘固定连接。

与现有技术相比，本实用新型实施例的机器人在工作中，能够分担部分重力，避免所有重力都负载在细纱机的轨道上，以提高机器人工作精度。本实施例的分体式智能落纱机器人，本体通过升降机构与底盘连接，行走机构与底盘连接。所述机器人工作时，本体悬挂在细纱机的轨道上，行走机构和地面接触，行走机构带动底盘和本体沿轨道移动。这样，对于整个智能落纱机器人而言，机器人的重力部分由细纱机的轨道承担，部分由地面接触的行走机构承担。本实施例的智能落纱机器人工作时，不需要由细纱机的轨道承担智能落纱机器人的全部重力，减少了轨道的变形量。这有利于减少智能落纱机器人中排管机构以及抓管机构和细纱机锭杆之间的距离变形量。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的正视图；

图3是本实用新型实施例的侧视图。

图中有：本体1、行走机构2、万向轮201、负载轮202、驱动轮203、底盘3、升降机构4、缓冲器5。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型实施例的技术方案进行详细的说明。

如图1至图3所示，本实用新型实施例的一种分体式智能落纱机器人，包括本体1、行走机构2和底盘3。本体1通过升降机构2与底盘3连接，行走机构2与底盘3连接。

在纺织领域中，利用智能落纱机器人实现插空纱管和拔满纱管的工作。本实施例的分体式智能落纱机器人，在移位至细纱机轨道上之前，依靠行走机构2在地面上行走。所述机器人工作时，本体1悬挂在细纱机的轨道上，行走机构2和地面接触，行走机构2带动底盘3和本体1沿轨道移动。通常，本体1上设有滚轮。利用升降机构2实现本体1的上升，使得本体1上的滚轮位于细纱机的轨道上。此时，行走机构2仍然与地面接触。工作时，行走机构2带动底盘3和本体1沿轨道移动。这样，对于整个智能落纱机器人而言，机器人的重力部分由细纱机的轨道承担，部分由行走机构2承担。本实施例的智能落纱机器人工作时，不需要由细纱机的轨道承担智能落纱机器人的全部重力，减少了轨道的变形量。

上述实施例的分体式智能落纱机器人中，行走机构2用于带动本体1和底盘3移动。本体1连接在底盘3上。作为优选例，行走机构2包括万向轮201、负载轮202和驱动轮203，所述万向轮201连接在底盘3下方前部和后部；所述负载轮202和驱动轮203连接在底盘3中部。驱动轮203用于根据受到的动力，驱动机器人移动。在驱动轮203的作用下，万向轮201和负载轮202分别滚动。万向轮201可以随时变换移动方向。负载轮202主要用于承担机器人的重力。在动力驱动下，驱动轮203带动万向轮201和负载轮202滚动，从而使得整个智能落纱机器人移动。

本领域技术人员根据上述描述，对行走机构2结构做出非创造性的改进，皆属于本专利的保护范围之内。

作为优选，所述万向轮201为四个，其中两个万向轮201连接在底盘3下方前部两端；其余两个万向轮201连接在底盘3下方后部两端。底盘3下方前后各设置两个万向轮201。移动时，要么位于前部的两个万向轮201、负载轮202和驱动轮203同时地面接触，要么位于后部的两个万向轮201、负载轮202和驱动轮203同时地面接触。也就是说，四个万向轮201不会同时与地面接触。这有利于对机器人移动方向的调整。

为了确保行走机构2能够承担机器人重力，尤其没有在细纱机上工作时，需要完全由行走机构2来承担重力，本优选例中，所述负载轮202为两个，驱动轮203为一个，所述驱动轮203和负载轮202同轴布设，所述驱动轮203位于两个负载轮202中间。负载轮202用于承担机器人的重力，驱动轮203用于驱动机器人移动。为确保驱动轮203正常工作，所述行走机构还包括驱动机构，驱动机构与驱动轮203连接。驱动机构可采用常用机构，例如电机等。

上述实施例的智能落纱机器人中，智能落纱机器人进入或者移出细纱机轨道，都需要利用升降机构来实现。本体1和底盘3之间并非固定连接，而是通过升降机构4实现连接。底盘3位置不变，通过升降机构4实现本体1位置的升高和下降。本体1上设有滚轮，滚轮嵌在轨道上时，智能落纱机器人在细纱机上的安装工作完成。利用升降机构4实现本体1位置的升高，使得滚轮脱离轨道，从而完成智能落纱机器人从细纱机上卸载。

升降机构4的结构可以有多种，只要其能够实现升降功能即可。作为优选例，所述升降机构包括两组气缸，所述两组气缸分别布设在底盘相对两侧，且气缸中的缸体固定连接在底盘上，气缸中的活塞杆顶部固定连接在本体的底面。利用气缸实现升降，有利于精确控制升降距离。

利用升降机构实现本体1上升和下降时，为确保升降过程的稳定性，所述的机器人还包括缓冲器5，缓冲器5为四个，分别布设在本体1的四个端部；缓冲器5的缸体与底盘3固定连接，缓冲器5的导杆与本体1固定连接。缓冲器5可以采用气弹簧、弹簧等。

本实施例的智能落纱机器人挂靠在细纱机轨道工作时，行走机构2始终与地面接触。这样整机的重量由行走机构2分摊了部分，对细纱机的影响更小。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本实用新型不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。