异形铝支架机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及一种抓取机构，特别是一种异形铝支架机器人抓手。

背景技术：

在进行汽车的装配时，其发动机中有一种特殊结构的铝支架，由于这种铝支架的结构复杂而特殊，因此还没有一种能够对其实现抓取并进行安装操作的机械手，传统上都采用人工操作的方式进行处理，这样就存在工作效率低下，人工成本高的问题。

技术实现要素：

本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够对发动机的铝支架进行抓取并实施拧紧操作的异形铝支架机器人抓手。

本实用新型的技术解决方案是：一种异形铝支架机器人抓手，包括基板1，其特征在于：所述的基板1的上端面设置有拧紧头2，在基板1的下端面设置有两套抓取定位机构，所述的抓取定位机构包括与基板1固定连接的铰链气缸3，在铰链气缸3的两侧则分别设置有膨胀夹爪4，所述的膨胀夹爪4工作端的外壳上可拆卸的连接有定位销5。

本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：

本种结构形式的异形铝支架机器人抓手，针对传统的汽车装配行业中没有针对发送机的铝支架进行设计的抓取机构，导致在进行铝支架的抓取和装配时，只能采用人工操作的方式进行，而存在工作效率低下、人工成本高昂的缺陷，设计出一种特殊的抓手结构，它针对铝支架本身的特殊结构进行设计，可依次实现定位、抓取、放置、拧紧、送至下一工位等操作，不仅能够大大提高工作效率，而且还可以保证操作的一致性，为大批量生产和加工提供了保障。同时它的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体结构示意图。

图2为本实用新型实施例抓取了铝支架后的仰视图。

图3为图2中的A-A向剖视图（定位状态）。

图4为图2中的A-A向剖视图（撤去定位销状态）。

图5为图2中的A-A向剖视图（铰链气缸工作状态）。

具体实施方式

下面将结合附图说明本实用新型的具体实施方式。如图1至图5所示：一种异形铝支架机器人抓手，包括一个作为基础的基板1，在基板1的上端面上设置有拧紧头2，而在基板1的下端面上则设置有两套抓取定位机构，所述的抓取定位机构包括一个与基板1固定连接的铰链气缸3，在铰链气缸3的两端各设置有一个膨胀夹爪4，并且在所述膨胀夹爪4工作端处的外壳上，还连接有可以拆卸和安装的定位销5。

本实用新型实施例的异形铝支架机器人抓手的工作过程如下：将本种结构形式的抓手连接在机械手臂上，机械手臂带动基板1以及其上的各个机构运动至铝支架6处进行取料，取料前本装置靠近铝支架6，四个定位销5同时与铝支架6上的连接孔相配，说明本装置运动至标准取料位置，此时系统自动记录下当前状态下本装置的位置坐标，记录完成后，机械手臂带动本装置上升，工作人员将所有的定位销5从膨胀夹爪4的工作端处的壳体上拆卸下来，然后机械手臂再次带动本装置运动至取料位置处，并驱动本装置朝向铝支架6的方向运动，在运动过程中，两套抓取定位机构中的铰链气缸3分别进入铝支架6上的两个定位孔中，而所有的膨胀夹爪4的工作端也都进入到铝支架6上连接孔中，此后控制系统控制铰链气缸3工作，铰链气缸3与铝支架6的定位孔中的连接部件连接，同时膨胀夹爪4工作，由内向外地在铝支架6的连接孔内涨紧，实现对铝支架6的抓取工作；

机械手臂带动本装置以及铝支架6运动至装配工位，然后将铝支架6放置到装配工位处（上述动作过程反向进行，即可实现铝支架6的放置），铝支架6放置到位后，机械手臂带动本装置旋转90度，并驱动本装置运动至双头螺柱的料架处进行取料，拧紧头2取来一个双头螺柱后，机械手臂驱动本装置回到加工工位，利用拧紧头对双头螺柱和铝支架6进行拧紧操作；

拧紧操作结束后，机械手臂带动本装置反向旋转90度，恢复至取件状态，然后重复上述取件过程，将铝支架6抓取并运送至下一工位处放下，即完成了对铝支架的一次装配操作。