1.一种管件单端装夹旋转定位装置，其特征在于：包括用于管件直线方向进给的直线进给模块、用于带动管件转动的旋转模块和用于夹紧管件单端的夹紧模块；所述旋转模块连接夹紧模块并带动夹紧模块的转动，所述直线进给模块连接旋转模块并带动旋转模块和夹紧模块共同进行直线运动；
所述直线进给模块包括直线气缸(1)、气缸安装座(2)、直线导轨(3)、滑块(4)和连接板(5)，所述直线导轨(3)固定在气缸安装座(2)上，滑块(4)套装在所述直线导轨(3)上，连接板(5)和滑块(4)固定连接，直线气缸(1)固定安装在气缸安装座(2)上，直线气缸(1)的活塞杆端部连接连接板(5)并驱动连接板(5)和滑块(4)组成的整体沿直线导轨(3)运动；
所述旋转模块包括缸筒(6)、顶盖板(7)、底盖板(8)、转动轴(9)、驱动电机(10)、皮带轮传动系(11)、第一轴承(12)、第二轴承(13)和密封支架(14)，所述缸筒(6)固定在连接板(5)上，所述顶盖板(7)和底盖板(8)分别固定在缸筒(6)的两端，顶盖板(7)和底盖板(8)上均设有与所述转动轴(9)相配合的通孔，转动轴(9)依次穿过顶盖板(7)、第一轴承(12)、密封支架(14)、第二轴承(13)和底盖板(8)，所述转动轴(9)伸出顶盖板(7)的一端通过皮带轮传动系(11)连接驱动电机(10)，所述转动轴(9)伸出底盖板(8)的一端上设有出气接口(17)；所述转动轴(9)通过第一轴承(12)和第二轴承(13)支撑在所述缸筒(6)内部，密封支架(14)设置在第一轴承(12)和第二轴承(13)之间，密封支架(14)上设有两条环形槽孔，两条环形槽孔分别与设置在缸筒(6)上的两个气源接口(15)连通；所述转动轴(9)的内部设有两条通气管道(16)，两条通气管道(16)的进气口分别与两条环形槽孔连通，两条通气管道(16)与转动轴(9)上的出气接口(17)连通；
所述夹紧模块包括仿形气动手指(20)，所述仿形气动手指(20)固定在转动轴(9)上，仿形气动手指(20)的进气接口(21)通过管道与转动轴(9)上的通气管道(16)的出气接口(17)连通。
2.根据权利要求1所述的一种管件单端装夹旋转定位装置，其特征在于：所述直线进给模块还包括行程限位器(22)，行程限位器(22)安装在直线气缸(1)的活塞杆上并用于限制所述直线气缸(1)的行程。
3.根据权利要求1所述的一种管件单端装夹旋转定位装置，其特征在于：所述仿形气动手指(20)的两个夹爪前端固定有可拆卸式夹持部(23)，可拆卸式夹持部(23)上设有与管件装夹端的形状相似的弧形凹槽。
4.根据权利要求3所述的一种管件单端装夹旋转定位装置，其特征在于：所述可拆卸式夹持部(23)通过螺栓固定在仿形气动手指(20)的夹爪上。
5.根据权利要求1～4中任何一项所述的一种管件单端装夹旋转定位装置，其特征在于：所述密封支架(14)的两条环形槽孔的两侧均通过第一密封圈(18)与缸筒(6)的内壁密封连接。
6.根据权利要求1～4中任何一项所述的一种管件单端装夹旋转定位装置，其特征在于：所述密封支架(14)的两条环形槽孔的两侧均通过第二密封圈(19)与转动轴(9)密封连接。