本实用新型涉及机械设备，具体的说是涉及一种多角度自由旋转的机械手。
背景技术：
目前，机械手应用已经被广泛应用，机械手应用于物料搬运、产品抓取、产品切割加工、焊接等多种工位，在方便生产的同时，也解决了人工成本的问题，但机械手仍然需要不断的改进，本实用新型针对焊接式机械手进行研究，以改善传统的机械手的不足之处，传统的机械手在焊接方面有如下不足之处：
1.传统的机械手可调节角度范围较窄，在某些产品加工时，需要设置专用的工装来辅助焊接；
2.焊接稳定性低下，由于焊接要求均匀，在机械手摇摆过程中需要考虑到整个设备的稳定性，传统的机械手目前还是会带有轻微的晃动。
技术实现要素：
针对现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题在于提供了一种多角度自由旋转的机械手。
为解决上述技术问题，本实用新型通过以下方案来实现：一种多角度自由旋转的机械手，该机械手安装固定在一机架上端，所述自由度机械手包括机座及置于机座上的水平旋转机构，所述水平旋转机构侧部设置有臂部旋转机构，所述臂部旋转机构的轴末端连接腕部旋转机构，所述腕部旋转机构的轴末端连接焊接机构；
所述机座固定于一底板上，底板通过螺栓固定于机架上，所述机座呈圆柱形，在其上端通过螺栓安装有固定盘，所述固定盘中心与一轴杆固定，轴杆另一端连接水平旋转机构；
所述水平旋转机构包括第一驱动电机、臂部旋转机构安装座，所述第一驱动电机竖向放置，其驱动部连接上述轴杆，驱动部与电机外壳、臂部旋转机构安装座为一整体，所述臂部旋转机构安装座侧部固定有臂部旋转机构；
所述臂部旋转机构包括第二驱动电机、力矩传动轴，所述第二驱动电机横向放置，其与第一驱动电机垂直，所述第二驱动电机与力矩传动轴垂直连接，力矩传动轴的末端连接腕部旋转机构；
所述腕部旋转机构包括第三驱动电机、第四驱动电机、腕部传动轴，所述第三驱动电机垂直安装于力矩传动轴的末端，其外壳侧部垂直安装第四驱动电机，所述第三驱动电机驱动腕部传动轴绕第三驱动电机轴旋转，所述第四驱动电机的轴部穿过腕部传动轴中部的通孔，其末端连接焊接机构的旋转座；
所述焊接机构包括旋转座、第五驱动电机、焊接导管、焊接头，所述旋转座连接固定有U型架，U型架的开口处轴连接有焊接座，所述焊接座的轴外端、U型架外侧连接第五驱动电机，所述焊接座连接焊接导管，焊接导管连接焊接头。
进一步的，所述底板上还安装有控制盒组件，该控制盒组件包括立式安装块、控制盒，控制盒侧安装于立式安装块的侧面，所述立式安装块置于机座的旁侧。
进一步的，所述第四驱动电机带有减速装置。
进一步的，所述腕部传动轴中部为通孔，其末端与旋转座端部接触。
进一步的，所述力矩传动轴为轴体杆部为方形。
进一步的，所述腕部传动轴的轴体杆部分两部分，靠近第四驱动电机端为圆锥形，远离第四驱动电机的部分为圆柱形。
相对于现有技术，本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手设计稳重，不会产生晃动，在第四驱动电机上设置有减速装置，可以缓解焊接机构的旋转速度，第五驱动电机驱动焊接机构绕第五驱动轴摆动，同时第四驱动电机驱动焊接机构与第五驱动电机整体旋转，因 此，焊接机械能够达到多种角度来焊接，使焊接更加方便，不需要再另行添加工装来进行辅助。另外，机座多采用较为厚重的实心金属结构，实心金属结构使整个设备重心集中在机械手下盘，提高了机械手的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型机械手结构示意图。
附图中标记：第三驱动电机101、力矩传动轴102、第一驱动电机103、控制盒组件104、机座105、底板106、机架107、第二驱动电机108、焊接头109、焊接导管110、第五驱动电机111、腕部传动轴112、固定盘113、第四驱动电机114。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参照附图1，本实用新型一种多角度自由旋转的机械手，该机械手安装固定在一机架107上端，所述自由度机械手包括机座105及置于机座105上的水平旋转机构，所述水平旋转机构侧部设置有臂部旋转机构，所述臂部旋转机构的轴末端连接腕部旋转机构，所述腕部旋转机构的轴末端连接焊接机构；所述机座105固定于一底板106上，底板106通过螺栓固定于机架107上，所述机座105呈圆柱形，在其上端通过螺栓安装有固定盘113，所述固定盘113中心与一轴杆固定，轴杆另一端连接水平旋转机构；
所述水平旋转机构包括第一驱动电机103、臂部旋转机构安装座，所述第一驱动电机103竖向放置，其驱动部连接上述轴杆，驱动部与电机外壳、臂部旋转机构安装座为一整体，所述臂部旋转机构安装座侧部固定有臂部旋转机构；
所述臂部旋转机构包括第二驱动电机108、力矩传动轴102，所述第二驱动电机108横向放置，其与第一驱动电机103垂直，所述第二驱动电机108与力矩传动轴102垂直连接，力矩传动轴102的末端连接腕部旋转机构；
所述腕部旋转机构包括第三驱动电机101、第四驱动电机114、腕部传动轴112，所述第三驱动电机101垂直安装于力矩传动轴102的末端，其外壳侧部垂直安装第四驱动电机114，所述第三驱动电机101驱动腕部传动轴112绕第三驱动电机轴旋转，所述第四驱动电机114的轴部穿过腕部传动轴112中部的通孔，其末端连接焊接机构的旋转座；所述焊接机构包括旋转座、第五驱动电机111、焊接导管110、焊接头109，所述旋转座连接固定有U型架，U型架的开口处轴连接有焊接座，所述焊接座的轴外端、U型架外侧连接第五驱动电机111，所述焊接座连接焊接导管110，焊接导管110连接焊接头109。所述底板106上还安装有控制盒组件104，该控制盒组件104包括立式安装块、控制盒，控制盒侧安装于立式安装块的侧面，所述立式安装块置于机座105的旁侧，所述第四驱动电机114带有减速装置，所述腕部传动轴112中部为通孔，其末端与旋转座端部接触，所述力矩传动轴102为轴体杆部为方形，所述腕部传动轴112的轴体杆部分两部分，靠近第四驱动电机114端为圆锥形，远离第四驱动电机114的部分为圆柱形。
本实用新型的运行方式如下：
启动机械手；
第一驱动电机103的驱动部与轴杆连接，轴杆是固定在固定盘113上，因此，第一驱动电机103的驱动部及、电机外壳、臂部旋转机构安装座受反作用力旋转，进而，臂部旋转机构安装座带动臂部旋转机构水平旋转；
臂部旋转机构的第二驱动电机108的轴端套接力矩传动轴102，力矩传动轴102绕第二驱动电机轴旋转，并且能够360度旋转。
第三驱动电机101的外部壳体为一整体，其轴部是固定在力矩传动轴102末端圆孔内，当第三驱动电机101工作时，其受到第三驱动电机轴的反作用力而旋转，第三驱动电机101外部壳体带动整个腕部旋转机构上下摆动，第四驱动电机114工作时，其轴杆驱动焊接机械 左右旋转，焊接机构末端的焊接部受第五驱动电机111的驱动作上下旋转。
因此，本实用新型机械手设计稳重，不会产生晃动，在第四驱动电机上设置有减速装置，可以缓解焊接机构的旋转速度，第五驱动电机驱动焊接机构绕第五驱动轴摆动，同时第四驱动电机驱动焊接机构与第五驱动电机整体旋转，因此，焊接机械能够达到多种角度来焊接，使焊接更加方便，不需要再另行添加工装来进行辅助。另外，机座多采用较为厚重的实心金属结构，实心金属结构使整个设备重心集中在机械手下盘，提高了机械手的稳定性。
以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。