电机6、丝杆螺母副7和两套直线导轨8。直线导轨8的轨道竖直地固定在小车9上，直线导轨8的滑块802固定在吸盘10上。
[0048]伺服电机6固定在小车9上，丝杆螺母副7的丝杆701由伺服电机6驱动，丝杆螺母副7的螺母702固定在吸盘10上。
[0049]小车9包括上板901、下板902和两根立柱903，上板901的两端和下板902的两端分别通过立柱903连接构成框架结构，直线导轨3的滑块固定在上板901上。
[0050]吸盘10包括吸盘支架和6个吸嘴1001，吸盘支架为U字形，包括托板1002和两根悬臂杆1003，悬臂杆1003的后端固定在托板1002的端部，每根悬臂杆1003的前部安装3个吸嘴1001。
[0051]伺服电机6竖直地固定在上板901上，丝杆701的上端与伺服电机6轴连接，下端由安装在下板902中部的轴承支承；螺母702安装在托板1002的中部。直线导轨8的轨道801固定在立柱903上，滑块802固定在托板1002的端部。伺服电机6转动时，通过丝杆螺母副7带动吸盘10上下运动，
[0052]吸盘10还包括两根定位针1004，定位针1004固定在悬臂杆1003的前部，圆盘形工件上有两个定位孔，吸盘10吸取圆盘形工件时，两个定位针先插入定位孔中，用于保证圆盘形工件周向定位。
[0053]中转台300包括托盘11、无杆气缸12和中转台机架，无杆气缸12固定在中转台机架上，托盘11固定在无杆气缸12的负载台1201上。
[0054]托盘11包括圆形的底板1101、定位柱1102、4个导向块1103和4根定位针1104。底板1101固定在无杆气缸12的负载台上，定位柱1102固定在底板1101的中心。导向块1103的顶部有一个导向斜面，导向块1103沿底板的周边均布，导向斜面朝内。定位针1104固定在底板1101上。
[0055]中转台机架包括底座13、横梁14、升降调节机构15和导向机构。无杆气缸12固定在横梁14上。
[0056]导向机构包括两根导杆16和两个导套17，导杆16和导套17滑动配合。导杆16的上端固定在横梁14上，导套17固定在底座上。
[0057]升降调节机构15是用丝杆螺母调节高度的四边形机构，升降调节机构15布置在两个导套17之间，上端与横梁14连接，下端与底座13连接。
[0058]本发明以上实施例的冲床机械手装置工作时包括以下步骤:
[0059]1、横向驱动机构带动左、右两个机械手到达左行程极限位置。
[0060]2、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘10下行，左机械手的吸盘1A吸取上料位未冲压的工件400A，右机械手的吸盘1B吸取冲床100下模上已冲压过的工件400B。
[0061]3、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘10上行到极限位置，左机械手的吸盘10带动未冲压的上行，右机械手的吸盘10带动已冲压的工件上行。
[0062]4、横向驱动机构带动左、右两个机械手右行到达右行程极限位置。
[0063]5、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘10下行，左机械手的吸盘10将未冲压的工件400A释放到冲床100下模上，右机械手的吸盘10将已冲压过的工件400B释放到中转台300的托盘11上。
[0064]6、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘10空载上行到极限位置。
[0065]7、横向驱动机构带动左、右两个机械手左行，在两个机械手左向行程的中间位置，冲床100的冲头带动上模下行冲压工件。冲压完成，上模上行避空。
[0066]8、重复步骤1-7进行下一工作循环。
【主权项】
1.一种冲床机械手装置，包括机架、机械手和横向驱动机构，机架包括横梁，横向驱动机构安装在横梁上，其特征在于，包括两个所述的机械手，机械手包括小车、吸盘和吸盘升降机构；两个机械手的小车安装在横梁上，分开布置，由横向驱动机构驱动同向运动；小车运动的行程为两台小车的间距。2.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，横向驱动机构包括第一直线导轨、驱动电机和同步带传动装置；同步带传动装置包括同步带、主动带带轮和被动带轮；主动带带轮固定在驱动电机上，驱动电机固定在横梁的一端，被动带轮安装在横梁的另一端；第一直线导轨的轨道固定在横梁上，第一直线导轨的两个滑块分别固定在两个小车上；两个小车分别与同步带固定连接。3.根据权利要求2所述的冲床机械手装置，其特征在于，吸盘升降机构包括电动机、丝杆螺母副和两套第二直线导轨；第二直线导轨的轨道竖直地固定在小车上，第二直线导轨的滑块固定在吸盘上；电动机固定在小车上，丝杆螺母副的丝杆由电动机驱动，丝杆螺母副的螺母固定在吸盘上。4.根据权利要求2所述的冲床机械手装置，其特征在于，小车包括上板、下板和两根立柱，上板的两端和下板的两端分别通过立柱连接构成框架结构，第一直线导轨的滑块固定在上板上；吸盘包括吸盘支架和复数个吸嘴，吸盘支架为U字形，包括托板和两根悬臂杆，悬臂杆的后端固定在托板的端部，吸嘴安装在悬臂杆的前部；电动机竖直地固定在上板上，丝杆的上端与电动机轴连接，下端由安装在下板中部的轴承支承，螺母安装在托板的中部；第二直线导轨的轨道固定在立柱上，滑块固定在托板的端部。5.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，机架包括支架，横梁固定在支架上，支架固定在冲床的工作台上；横梁布置在冲床冲头的后方。6.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，吸盘包括两根定位针，定位针固定在悬臂杆的前部。7.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，工作时包括以下步骤: 701、横向驱动机构带动左、右两个机械手到达左行程极限位置； 702、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘下行，左机械手的吸盘吸取上料位未冲压的工件，右机械手的吸盘吸取冲床下模上已冲压过的工件； 703、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘上行到极限位置，左机械手的吸盘带动未冲压的上行，右机械手的吸盘带动已冲压的工件上行； 704、横向驱动机构带动左、右两个机械手右行到达右行程极限位置； 705、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘下行，左机械手的吸盘将未冲压的工件释放到冲床下模上，右机械手的吸盘将已冲压过的工件释放到卸料位； 706、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘空载上行到极限位置； 707、横向驱动机构带动左、右两个机械手左行，在两个机械手左向行程的中间位置，冲床的冲头带动上模下行冲压工件；冲压完成，上模上行避空； 708、重复步骤701-707。8.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，包括中转台，中转台包括托盘、无杆气缸和第二机架，无杆气缸固定在第二机架上，托盘固定在无杆气缸的负载台上。9.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，托盘包括圆形的底板、定位柱、复数个导向块和复数根定位针；底板固定在无杆气缸的负载台上，定位柱固定在底板的中心；导向块的顶部包括导向斜面，导向块沿底板的周边均布，导向块的导向斜面朝内；定位针固定在底板上。10.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，第二机架包括底座、第二横梁、升降调节机构、导向机构，无杆气缸固定在第二横梁上；导向机构包括两根导杆和两个导套，导杆和导套滑动配合；导杆的上端固定在第二横梁上，导套固定在底座上；升降调节机构布置在两个导套之间，上端与第二横梁连接，下端与底座连接。
【专利摘要】本发明公开了一种冲床机械手装置，包括机架、两个机械手和横向驱动机构，机架包括横梁，横向驱动机构安装在横梁上，机械手包括小车、吸盘和吸盘升降机构；两个机械手的小车安装在横梁上，分开布置，由横向驱动机构驱动同向运动；小车运动的行程为两台小车的间距。本发明的两个机械手有独立的吸盘升降机构，机械手装置的横梁可以安装在冲床冲头的后方，冲床模具前方没有气缸遮挡，不会影响操作工作业和观察，也便于对冲床模具的装卸和维护。
【IPC分类】B21D45/06, B21D43/18
【公开号】CN104907443
【申请号】CN201510253919
【发明人】黄虹宾, 姜德卉, 黄丙耀, 黄雪
【申请人】深圳大学
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年5月18日