该定位机构22包括横向定位装置221， 该横向定位装置221包括：第一滚轮板221a、第二滚轮板221b、第三滚轮板221c、第二导轨 221d、第二气缸221e、第三导轨221f、第三气缸221g、第四导轨221h、第四气缸（图未示）、 第五导轨221 i及第五气缸221 j，第一滚轮板221a呈横向水平设置，第二滚轮板221b、第二 导轨221d和第二气缸221e均设于第一滚轮板221a沿横向的一端，第三滚轮板221c、第三 导轨221f和第三气缸221g均设于第一滚轮板221a沿横向的另一端，且第二滚轮板221b 和第三滚轮板221c呈纵向水平设置，第二导轨221d、第二气缸221e、第三导轨221f和第三 气缸221g呈竖向设置，第四导轨221h、第四气缸、第五导轨221i和第五气缸221j均设于第 一滚轮板221a沿横向的一侧。具体地，该第二滚轮板221b与第二导轨221d滑动连接、且 第二滚轮板221b与第二气缸221e驱动轴端部固定连接，并通过第二气缸221e驱动第二滚 轮板221b沿第二导轨22Id竖向移动。第二导轨22Id与第四导轨22lh滑动连接、且第二 导轨221d与第四气缸（图未示）驱动轴端部固定连接，并通过第四气缸驱动第二导轨221d 沿第四导轨22 lh横向水平移动。优选的，第二滚轮板221b和第三滚轮板221c分别设置有 第二定位到位气缸2212和第三定位到位气缸2213。同样地，第三滚轮板221c与第三导轨 221f滑动连接、且第三滚轮板221c与第三气缸221g驱动轴端部固定连接，第三导轨221f 与第五导轨221i滑动连接、且第三导轨221f与第五气缸221 j驱动轴端部固定连接；通过 第三气缸221g驱动第三滚轮板221c沿第三导轨221f竖向移动，并通过第五气缸221 j驱 动第三导轨221f沿第五导轨221i横向水平移动。优选的，第一滚轮板221a上设置有第一 定位到位气缸2211。
[0049] 在本实施例中，进一步地，该定位机构22还包括一用于将待装配产品推至与第 一滚轮板221a表面相接触的侧推装置222,该侧推装置222包括：横向竖直设置的安装板 222a，设置在安装板222a下部的支撑杆222b，设置在安装板222a上部的T型推杆222c，横 向水平设置的第四滚轮板222d及第五滚轮板222e，以及纵向水平设置的第六气缸222f。 具体地，T型推杆222c包括横向水平设置的横杆和纵向水平设置的纵杆，第四滚轮板222d 和第五滚轮板222e设置在横杆上并分设于纵杆的相对两侧；安装板222a上部还设置有第 六导轨（图未示），T型推杆222c的纵杆与第六导轨滑动连接、且T型推杆222c的横杆与 第六气缸222f驱动轴端部固定连接，以通过第六气缸222f驱动T型推杆222c纵向水平移 动。
[0050] 在本实施例中，进一步地，该自动装配螺钉的设备还包括括一用于矫正待装配产 品位置的位置矫正机构27,该位置矫正机构27包括：横向水平设置的第六滚轮板271，以及 纵向水平设置的第七导轨272及第七气缸（图未示）。具体地，第六滚轮板271与第七导轨 272滑动连接、且与第七气缸驱动轴端部固定连接，并通过第七气缸驱动第六滚轮板271沿 第七导轨272纵向水平移动。当螺钉打好的待装配产品流动到下一个工位停住后，第六滚 轮板271在第七气缸的驱动下，将待装配产品向前推出一段距离，使待装配产品停留在合 适的位置，方便后面工位的员工操作。
[0051] 本实施例中，具体地，第一滚轮板221a、第二滚轮板221b、第三滚轮板221c、第四 滚轮板222d、第五滚轮板222e和第六滚轮板271均设有并排设置的多个滚轮，如此，通过滚 轮与待装配产品的边缘接触，可避免在推动待装配产品的过程中出现刮花待装配产品外观 的现象出现。
[0052] 参照图1，本发明还提出一种自动化组装系统，该自动化组装系统包括流水线体 1、设置在流水线体1上用于放置待装配产品的若干个工装板3、以及自动装配螺钉的设备， 该自动装配螺钉的设备的具体结构参照上述实施例，由于本自动化组装系统采用了上述所 有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果， 在此不再一一赘述。其中，该自动装配螺钉的设备与工装板3的位置相对应，并通过自动装 配螺钉的设备将螺钉装配在待装配产品的对应位置上。其中，相邻的两个工装板3之间设 置有可升降的阻挡器4。本实施例中，具体地，定位机构22、取料机构23、四轴机械手和螺 钉供料机构25均设置在机架21上，其中，定位机构22的横向定位装置221、取料机构23、 四轴机械手和螺钉供料机构25靠近流水线体1的一侧设置，且定位机构22与工装板3位 置相对应。另外，定位机构22的侧推装置222则设置在流水线体1的另一侧，并与定位机 构22的横向定位装置221配合使用，而位置矫正机构27则与下一个工位的工装板3位置 相对应。
[0053] 下面对本发明的具体操作流程及工作原理做进一步说明：
[0054] 工装板3载着待装配产品在流水线上由右向左流动，流到装配螺钉工位后，由阻 挡器4挡住工装板3,让工装板3和待装配产品停在当前工位。
[0055] 当待装配产品到达本工位后，在第二气缸221e的驱动下，第二滚轮板221b沿第二 导轨221d向下运动，当第二滚轮板221b上的滚轮下表面和待装配产品下表面平齐时，第二 气缸221e停止驱动；之后，在第三气缸221g的驱动下，第二导轨221d及与其固设在一起的 第二滚轮板221b沿第四导轨221h向右水平移动。同时，在第三气缸221g的驱动下，第三 滚轮板221c沿第三导轨221f向下运动，当第三滚轮板221c上的滚轮下表面和待装配产品 下表面平齐时，第三气缸221g停止驱动；之后，在第五气缸221 j的驱动下，第三导轨221f 及与其固设在一起的第三滚轮板221c沿第五导轨221i向左水平移动。直到待装配产品被 第二滚轮板221b和第三滚轮板221c上的滚轮夹住，待装配产品被夹紧后，第二定位到位气 缸2212和第三定位到位气缸2213会发出信号告诉系统，待装配产品在长度方向上已经被 定位。之后，T型推杆222c在第六气缸222f的驱动下，从安全盖内伸出，并将待装配产品 向前推，直至待装配产品的另外一个长边被推至与第一滚轮板221a上的滚轮表面接触时 停止，此时第一定位到位气缸2211会发出信号告诉系统，待装配产品在宽度方向上也已经 被定位。
[0056] 待装配产品被定位好后，人工先手动将取料机构23的至少3个吸取件232的吸 嘴232c移动到各自对应的螺钉孔的上方，对准后分别记录个螺钉孔的坐标并保存在系统 中，每种型号的待装配产品只用如上手动方式对一次即可得出位置坐标，后面在生产该机 型时，不用再对。
[0057] 当待装配产品定位好且当前待装配产品的螺钉空位坐标完备时，取料机构23的 至少3个吸取件232在四轴机械手的驱动下，会移动到供料盘251的上方，并通过转动旋转 盘231来保证所有吸取件232和供料盘251上的所有供料位置--对准。对准后，四轴机械 手驱动整个取料机构23整体下降，直至当吸嘴232c和供料盘251接触后，取料机构23的 电磁阀根据预设情况控制对应的气管通断，以使产生负压的吸嘴232c吸取螺钉。在电磁阀 启动的同时，对应的电磁推杆261通电，以将螺钉推入吸嘴232c中。螺钉吸取完毕后，真空 发生器的负压值会发生改变，此值得改变可以作为螺钉是否被吸取的反馈信号。当系统接 受的各螺钉都被吸好后的反馈信号后，通过四轴机械手将一吸取件232的吸嘴232c移动至 第一个待装配的螺钉孔上方，再将取料机构23整体下降，并在下降一定的高度之后，第一 气缸的驱动轴收缩，以通过电批固定板236带动电批233和上批杆238沿第一导轨235向 下运动，直至上批杆2