一种自动化取件机械手曲臂结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动化取件机械手曲臂结构，属于钣金冲压加工辅助设备技术领域。
【背景技术】
[0002]钣金冲压作业过程中的退料方式有很多种，对于结构较为简单的冲压件加工推料，只需在冲压模具的底部设置弹性退料机构，将冲压完成后的冲压件顶出使之从下模上自然脱落即可；对于一些结构较为复杂或加工精度较高的冲压件，则需要配备机械手进行退料，具体地如多工位级进模加工作业过程中，都需要配备机械手用于取放冲压件，使之在不同工位或工序间按照预定的运动方式流转；机械手在多工位级进模加工作业过程中的具体应用，类似地可以参考中国专利文献CN 102716971 B中所公开的圆弧套片自动化加工工艺。此外，为了实现自动化流水线作业，也需要使用机械手将冲压件规整地取出并放置在预定的下一道工序的起始位置处。现有技术中公开了多种结构的冲压加工取放机械手，机械手在作业的过程中必然要对位移量和运动轨迹作出严格地限定和控制:具体地方法之一，如中国专利文献CN 104043753 A中所公开的冲压取放料机械手装置，和中国专利文献CN104722671 A中所公开的冲压上下料机械手，其中主要通过伺服电机配合丝杆控制机械手的位移量；具体地方法之二，如中国专利文献CN 102528799 A中所公开的自动冲压生产机械手，其主要通过伺服电机驱动齿轮配合齿条控制机械手的位移量。上述技术方案中的机械手在安装的时候通常需要与冲压设备的流水线方向共线，使冲压加工流水线需要设置转向输送机构，增加了冲压加工流水线的建设或者是改造成本，不利于在现有的常规流水线上加装机械手。
【发明内容】
[0003]本实用新型正是针对现有技术存在的不足，提供一种自动化取件机械手曲臂结构，能够设置于冲压模具的两侧而无需与冲压设备的流水线方向共线，便于在现有的常规流水线上加装机械手，满足实际使用要求。
[0004]为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案如下:
[0005]一种自动化取件机械手曲臂结构，包括:可以作直线运动的运动基座和设置于所述运动基座上的连接臂，所述连接臂包括安装部、作业部和位于所述安装部和所述作业部之间的过渡部，所述作业部的末端设置有取放件模块，所述连接臂的安装部设置有纵向滑杆，所述运动基座上设置有垂直于所述运动基座运动方向的纵向滑孔，所述纵向滑孔的截面形状与所述纵向滑杆的截面形状相同，所述纵向滑杆位于所述纵向滑孔内；所述安装部与所述作业部相互平行，所述过渡部为弧形且所述过渡部连接所述安装部的端部的切线垂直于所述安装部，所述过渡部连接所述安装部的端部的切线平行于所述安装部，且所述过渡部的宽度由所述安装部向所述作业部逐渐减小。
[0006]作为上述技术方案的改进，还包括驱动所述运动基座的驱动机构，以及限定所述连接臂高度的限位导槽，所述限位导槽包括平行于所述运动基座运动方向的直线运动段和连接所述直线运动段的下降运动段，所述下降运动段为圆弧形且与所述直线运动段相切。
[0007]作为上述技术方案的改进，所述连接臂的所述安装部的底部设置有组合块，所述组合块的底部设置有所述纵向滑杆，所述组合块设置有垂直于所述限位导槽的所述直线运动段且垂直于所述纵向滑杆的连接轴和设置于所述连接轴上的限位辊轮，所述限位辊轮位于所述限位导槽中。设置所述限位辊轮有利于所述限位运动块的二维运动，即弯曲运动、转向运动等，当所述限位辊轮任意一侧的滑动阻力过大时，通过滚动可以显著地降低滑动摩擦力。
[0008]作为上述技术方案的改进，所述连接臂的所述安装部设置有平行于所述安装部的条状调节螺槽，所述连接臂通过设置于所述调节螺槽内的螺栓与所述组合块连接固定。所述结构便于调节所述连接臂的位置，以便于准确地吸取需要取出的冲压工件。
[0009]本实用新型与现有技术相比较，本实用新型的实施效果如下:
[0010]本实用新型所述的一种自动化取件机械手曲臂结构，能够设置于冲压模具的两侧而无需与冲压设备的流水线方向共线，便于在现有的常规流水线上加装机械手，且所述连接臂的主要受力方向为所述运动基座的运动方向，因此弧形的所述过渡部具有机械强度高的优点，所述过渡部的宽度由所述安装部向所述作业部逐渐减小使，所述连接臂的重心位于所述安装部附近，因此所述连接臂安装牢固、重心稳定，此外所述连接臂的整体结构易于加工，设置所述组合块使所述连接臂的位置精确调整更为方便，满足实际使用要求。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型所述的一种自动化取件机械手曲臂结构的立体结构示意图；
[0012]图2为本实用新型所述的一种自动化取件机械手曲臂结构的俯视结构示意图；
[0013]图3为本实用新型所述的一种自动化取件机械手曲臂结构的平视结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合具体的实施例来说明本实用新型的内容。
[0015]如图1至图3所示，为本实用新型所述的一种自动化取件机械手曲臂结构结构示意图。本实用新型所述一种自动化取件机械手曲臂结构，包括:可以作直线运动的运动基座I和设置于所述运动基座I上的连接臂2，所述连接臂2包括安装部21、作业部22和位于所述安装部21和所述作业部22之间的过渡部23，所述作业部22的末端设置有取放件模块8，所述连接臂2的安装部21设置有纵向滑杆3，所述运动基座I上设置有垂直于所述运动基座I运动方向的纵向滑孔11，所述纵向滑孔11的截面形状与所述纵向滑杆3的截面形状相同，所述纵向滑杆3位于所述纵向滑孔11内；所述安装部21与所述作业部22相互平行，所述过渡部23为弧形且所述过渡部23连接所述安装部21的端部的切线垂直于所述安装部21，所述过渡部23连接所述安装部21的端部的切线平行于所述安装部21，且所述过渡部23的宽度由所述安装部21向所述作业部22逐渐减小。进一步地，还包括驱动所述运动基座I的驱动机构4，以及限定所述连接臂2高度的限位导槽5，所述限位导槽5包括平行于所述运动基座I运动方向的直线运动段51和连接所述直线运动段51的下降运动段52，所述下降运动段52为圆弧形且与所述直线运动段51相切。具体优选地，所述连接臂2的所述安装部21的底部设置有组合块6，所述组合块6的底部设置有所述纵向滑杆3，所述组合块6设置有垂直于所述限位导槽5的所述直线运动段51且垂直于所述纵向滑杆3的连接轴7和设置于所述连接轴7上的限位辊轮71，所述限位辊轮71位于所述限位导槽5中。更进一步地，所述连接臂2的所述安装部21设置有平行于所述安装部21的条状调节螺槽24，所述连接臂2通过设置于所述调节螺槽24内的螺栓与所述组合块6连接固定。
[0016]所述取放件模块8可以是电磁铁或真空吸盘，所述驱动机构4驱动所述运动基座I作直线运动，将所述驱动机构4设置于多工位级进模的侧面，当需要取出已经完成冲压作业的工件时，所述运动基座I朝向所述驱动机构4运动，带动所述连接臂2和所述取放件模块8运动到多工位级进模内，此时限位辊轮71从所述限位导槽5的所述直线运动段51运动到所述下降运动段52，从而带动所述连接臂2和所述取放件模块8向下运动直至所述取放件模块8吸住已经完成冲压作业的工件，然后以相反的顺序进行复位运动，将完成冲压作业的工件取出多工位级进模外并置于下一工序的流水线初始位置处。
[0017]以上内容是结合具体的实施例对本实用新型所作的详细说明，不能认定本实用新型具体实施仅限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型保护的范围。
【主权项】
1.一种自动化取件机械手曲臂结构，其特征是，包括:可以作直线运动的运动基座(I)和设置于所述运动基座(I)上的连接臂(2 )，所述连接臂(2 )包括安装部(21)、作业部(22 )和位于所述安装部(21)和所述作业部(22)之间的过渡部(23)，所述作业部(22)的末端设置有取放件模块(8)，所述连接臂(2)的安装部(21)设置有纵向滑杆(3)，所述运动基座(I)上设置有垂直于所述运动基座(I)运动方向的纵向滑孔(11 )，所述纵向滑孔(11)的截面形状与所述纵向滑杆(3)的截面形状相同，所述纵向滑杆(3)位于所述纵向滑孔(11)内；所述安装部(21)与所述作业部(22 )相互平行，所述过渡部(23 )为弧形且所述过渡部(23 )连接所述安装部(21)的端部的切线垂直于所述安装部(21)，所述过渡部(23)连接所述安装部(21)的端部的切线平行于所述安装部(21)，且所述过渡部(23)的宽度由所述安装部(21)向所述作业部(22)逐渐减小。2.如权利要求1所述的一种自动化取件机械手曲臂结构，其特征是，还包括驱动所述运动基座(I)的驱动机构(4)，以及限定所述连接臂(2)高度的限位导槽(5)，所述限位导槽(5 )包括平行于所述运动基座(I)运动方向的直线运动段(51)和连接所述直线运动段(51)的下降运动段(52)，所述下降运动段(52)为圆弧形且与所述直线运动段(51)相切。3.如权利要求2所述的一种自动化取件机械手曲臂结构，其特征是，所述连接臂(2)的所述安装部(21)的底部设置有组合块(6)，所述组合块(6)的底部设置有所述纵向滑杆(3 )，所述组合块(6 )设置有垂直于所述限位导槽(5 )的所述直线运动段(51)且垂直于所述纵向滑杆(3)的连接轴(7)和设置于所述连接轴(7)上的限位辊轮(71)，所述限位辊轮(71)位于所述限位导槽(5)中。4.如权利要求3所述的一种自动化取件机械手曲臂结构，其特征是，所述连接臂(2)的所述安装部(21)设置有平行于所述安装部(21)的条状调节螺槽(24)，所述连接臂(2)通过设置于所述调节螺槽(24)内的螺栓与所述组合块(6)连接固定。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动化取件机械手曲臂结构，包括运动基座和连接臂，所述连接臂包括安装部、作业部和过渡部，所述作业部的末端设置有取放件模块，所述连接臂的安装部设置有纵向滑杆，所述运动基座上设置有垂直于所述运动基座运动方向的纵向滑孔，所述纵向滑杆位于所述纵向滑孔内；所述安装部与所述作业部相互平行，所述过渡部为弧形且所述过渡部连接所述安装部的端部的切线垂直于所述安装部，所述过渡部连接所述安装部的端部的切线平行于所述安装部，且所述过渡部的宽度由所述安装部向所述作业部逐渐减小。本实用新型能够设置于冲压模具的两侧而无需与冲压设备的流水线方向共线，便于在现有的常规流水线上加装机械手。
【IPC分类】B21D45/00
【公开号】CN204817774
【申请号】CN201520506867
【发明人】章代红, 张勇, 王小锋, 王可胜
【申请人】深圳市精创科技有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年7月14日