66-清理螺栓。
【具体实施方式】
[0050]下面结合具体实施例，进一步阐释本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明不用于限制本发明的范围。本机器人工作站不限于压铸磁性材料，也可以压铸其他材料成型。此外应理解，在阅读本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
[0051]图1、图2为整个系统的结构示意以及布局图。一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站系统，包括机器人1，与机器人I配套的机器人控制柜10、机械手2，至少一套送料装置3，至少一套储料装置4，至少一套自动称量系统7，至少一台内设模腔13的压力机8以及控制上述装置的电气控制系统9 ;所述机械手2包括机械手爪21，手爪气缸22，气缸安装板23，法兰盘接手24，刮板安装板25，刮板26、搅料棒安装板27和搅料棒28 ;所述的机器人I执行末端法兰盘与法兰盘接手24相连接；所述的气缸安装板23、刮板安装板25和搅料棒安装板27均连接在法兰盘接手24上且均垂直于机器人I执行末端轴线，如图5所示；所述的气缸安装板23的另一端固定一个手爪气缸22 ;所述的机械手爪21通过螺栓连接固定在手爪气缸22的执行端上，由手爪气缸22驱动，实现机械手爪21的张开和闭合；所述的刮板26通过螺栓竖直固定在刮板安装板25的另一端，所述搅料棒28竖直固定在搅料棒安装板27的另一端下部；如图3、4所示。
[0052]如图7、8、9所示，所述的送料装置3，包括支撑架31，工位转换机构32，布料装置33和脱模剂喷洒装置34 ;所述的支撑架31包括竖直设置的支架311、连接在支架311顶端的螺杆312以及与螺杆312相连接的板架313。
[0053]所述的工位转换机构32，包括工位转换机构安装板321，安装在工位转换机构安装板321上的第一步进电机322，齿条323，两条上下平行且水平排列安装在工位转换机构安装板321上的直线导轨324、滑动设在直线导轨324上的滑块325 ;所述的工位转换机构安装板321通过螺栓连接固定在板架313上；所述的齿条323通过滑块325滑动支撑在两条直线导轨324之间，齿条323由第一步进电机322通过齿轮326啮合驱动，实现往复运动。
[0054]如图8、9、10所示，所述的布料装置33，包括布料装置安装板331，电机板332，第二步进电机333，丝杠334，设在丝杠334上的活动螺母335，料斗336，与料斗336出料口启闭配合的舱门337和振动电机338 ;所述的布料装置安装板331固定在齿条323前端；所述的电机板332通过螺栓连接固定在布料装置安装板331上；所述的第二步进电机333和丝杠334通过螺栓连接固定在电机板332上；舱门337固定在活动螺母335上，由第二步进电机333通过丝杠334驱动实现往复运动，控制舱门337开关大小，控制料斗336下料速度；所述的振动电机338通过螺栓连接固定在料斗336 —侧，产生不平衡力，通过改变振动频率，与舱门337开关大小共同调节下料速度和下料均匀度。
[0055]如图9所示，所述脱模剂喷洒装置34包括脱模喷头安装板341和脱模剂喷头342 ;脱模喷头安装板341安装在布料装置安装板331上且位于料斗336的前方，脱模剂喷头342安装在脱模喷头安装板341上且喷口朝下。
[0056]如图11、12所示，所述的储料装置4位于自动称量系统7上方，包括用于储存磁性粉料的上料斗41，连接在上料斗41下方的下料阀体42、设在下料阀体42内的叶片43、驱动叶片43的旋转缸44以及连接在下料阀体42下方的下料口 45。
[0057]所述自动称量系统7位于送料装置3上方，自动称量系统7的进料口位于下料口45下方，自动称量系统7的出料口位于料斗336的上方。
[0058]图1、2所示，所述送料装置3、储料装置4和自动称量系统7均为两套，压力机8为两台；压力机8放置在机器人的两侧，送料装置3设在压力机8远离机器人的一侧。
[0059]如图16、17所示，还包括与压力机8模腔13相配合的模腔清理装置6 ;所述的模腔清理装置6包括下块61和上块65 ;下块61和上块65之间由下而上固定有多组清理组件。
[0060]图13、14、15所示，还包括位于机器人I前方且由电气控制系统9控制的清料装置5 ;所述的清料装置5包括清料支架51，清料机构52，料粉回收袋53和清料工位转换机构54 ;清料工位转换机构54包括动板541，盒子542，压板543，底板544和气缸545 ;所述的动板541在压板543和底板544形成的槽内，由气缸545驱动往复滑动，实现工位变换；所述的料粉回收袋53用于收集清理的磁性粉料。
[0061]如图6所示，所述的机械手爪21包括一对爪子211、一对弹性块安装板212、一对弹性块213和一个可调节限位螺栓214 ;所述的一对爪子211固定在手爪气缸22的执行端上；每个爪子211内侧均通过螺栓固定有一个弹性块安装板212 ;每个弹性块安装板212上均固定一个弹性块213 ;所述的可调节限位螺栓214与一对爪子211通过螺纹连接。
[0062]图5所示，气缸安装板23、刮板安装板25和搅料棒安装板27以法兰盘接手24中心为轴等间距环布。
[0063]每组清理组件包括由下而上叠放的橡皮刷62、中块63和毡刷64 ;下块61、橡皮刷62，中块63、毡刷64和上块65均开有连接孔，下块61、橡皮刷62，中块63、毡刷64和上块65之间通过上下贯穿于连接孔的清理螺栓66固定连接。
[0064]送料装置高度与压力机相配合，将料粉送入压力机模腔处；自动称量系统位于送料装置正上方，储料装置位于自动称量系统的正上方，均设有相应的支柱支撑；所有装置均集成与一个内充氮气的密闭工作室内，以确保不受外界环境的影响，提高成品率；工作室上设有取料口用于取料。液压工作站11用于向压力机8提供动力。
[0065]所述搅料棒安装板27包括相互连接的第一连接板271和第二连接板272 ;所述第一连接板271的一端通过螺钉与法兰盘接手24相连接，第一连接板271的一个侧面上开有九个连接孔，第二连接板272的一个侧面上开有20个连接孔，第一、第二连接板通过穿过连接孔的螺钉相固定连接；这样就可以根据实际情况调节搅料棒与法兰盘接手之间的距离；所述搅料棒28通过螺钉固定在第二连接板272远离其与第一连接板271相连的一端。
【主权项】
1.一种用于方块磁性材料压铸成型的机器人工作站系统，包括机器人(1)，与机器人(I)配套的机器人控制柜(10)、机械手(2)，至少一套送料装置(3)，至少一套储料装置(4)，至少一套自动称量系统(7)，至少一台内设模腔(13)的压力机(8)以及控制上述装置的电气控制系统(9);其特征在于，所述机械手(2)包括机械手爪(21 )，手爪气缸(22)，气缸安装板(23 )，法兰盘接手(24)，刮板安装板(25 )，刮板(26 )、搅料棒安装板(27 )和搅料棒(28 );所述的机器人(I)执行末端法兰盘与法兰盘接手(24)相连接；所述的气缸安装板(23)、刮板安装板(25)和搅料棒安装板(27)均连接在法兰盘接手(24)上且