一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置制造方法
【专利摘要】一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置，由船体式车身、车架、发动机、变速箱、传动轴、分动箱、腿箱、地隙调整机构、制动装置、轮边齿轮箱、转向装置、平衡机构、可变形车轮和喷水推进泵组成；船体式车身与车架螺栓连接，发动机、变速箱通过螺栓安装在车架上，分动箱左右与船体式车身螺栓连接，平衡机构两端用销轴与分动箱连接，中间用销轴连接于车架，腿箱与分动箱通过销轴连接，地隙调整机构两端分别通过销轴连接在分动箱及腿箱上，腿箱前端连接轮边齿轮箱，转向装置一端通过耳座与腿箱连接，另一端与轮边齿轮箱固连，轮边齿轮箱与可变形轮通过螺栓连接，传动轴安装有制动装置，制动装置固定在车架，喷水推进泵通过螺栓与车架连接。
【专利说明】一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种多栖多模式运载工具，具体来说，是涉及一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置。属于工程机械【技术领域】。
【背景技术】
[0002]地球上约有50%的地域是常规车辆(装有轮子或履带行走机构的车辆)无法正常行驶的，如沙漠、沼泽、滩涂、雪原等，大大限制了人类的活动范围，同时江河湖泊等水障也是车辆行驶的天然屏障，随着技术的发展，集陆地机动和水上机动优点于一身的水陆两栖车出现，拓展了车辆的机动范围，在军事、经济等领域具有广泛的应用价值。
[0003]自第一次世界大战起，人们就注意到轮子和履带行走的局限性，开始针对特定地域开发有效的行走机构，如螺旋式、步行轮式、浮箱履带试等。中国从70年代起发明了机耕船、无轮缘车轮和水田叶片轮等，解决了南方水田的耕作问题。但这些特种行走机构多数只能适应特定的地面条件，不能满足多栖的运行要求，限制了活动范围和带来极大的交通不便。如无轮缘车轮和水田叶片轮在进行转移时就无法再公路和相对平坦的硬路面上行走，需要更换车轮。
[0004]水陆两栖车问世于上世纪20年代，最早是用于军事目的。二战期间，美国海军制造出了 GPA两栖吉普车，成为世界上最早的真正意义上的两栖车。在此之后各国都加强了这方面的研究，同时也出现了民用两栖车。水陆两栖车辆在国民经济的许多行业都有用武之地，如水利水电部门、防汛部门、野外勘测或水上作业的石油地质部门、环保部门、近海及淡水养殖以及水陆运输部门、水上旅游行业等。
【发明内容】
[0005]1、本发明的目的是提供一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置，该行走装置的两个后轮为可变形车轮。可变形车轮可在不同地域条件有效的运行，是多栖车辆行走机构的一种很好的选择。通过控制使轮子在有轮缘和无轮缘车轮之间转换，在松软地面上可提高通过性，减少滚动阻力，增加驱动力；在水域及滩涂区域使用船体式车身，防止车辆的沉陷；该行走装置在保证普通轮式底盘较高运动速度的前提下，兼具调整姿态、改变地隙以及全轮液压转向的功能，提高了车辆的越障能力和通过性能。
[0006]2、本发明一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置，见图1，是由船体式车身、车架、发动机、变速箱、传动轴、分动箱、腿箱、地隙调整机构、制动装置、轮边齿轮箱、转向装置、平衡机构、可变形车轮和喷水推进泵等部分组成。它们之间的位置连接关系是:船体式车身与车架通过螺栓连接在一起，发动机、变速箱通过螺栓安装在车架上，分动箱左右与船体式车身通过螺栓连接，平衡机构两端用销轴与分动箱连接，中间用销轴连接在车架上，腿箱与分动箱通过销轴连接，地隙调整机构两端分别通过销轴连接在分动箱及腿箱上，腿箱前端连接轮边齿轮箱，转向装置的一端通过耳座与腿箱连接，另一端与轮边齿轮箱固连，轮边齿轮箱与可变形轮通过螺栓连接在一起，传动轴安装有制动装置，制动装置固定在车架，喷水推进泵通过螺栓与车架连接。
[0007]所述船体式车身是由玻璃钢制成船体式结构，见图2a_c，分为四个部分，左分车身、右分车身、主车身和上车身。各车身中预埋有螺栓用于连接，各部分之间用螺栓连接，并在连接处涂密封胶。
[0008]所述车架是由槽钢连接而成，见图3a_b，其骨架主要由两个纵梁和三个横梁组成，其中前横梁与后横梁在车架的前后位置对称布置，中横梁在车架的中间位置，左侧纵梁与右侧纵梁在主车身的底部等间距布置。车架与主车身由预埋螺栓连接。
[0009]所述发动机与变速箱为市购件，发动机作为动力源通过CVT或皮带将动力传输至变速箱，变速箱再将动力传递至左右两根传动轴。
[0010]所述传动轴一端与变速箱动力输出轴相连，另一端为圆锥齿轮与分动箱中的圆锥齿轮啮合，将动力传至分动箱中。
[0011]所述分动箱为单级圆锥齿轮分动箱，见图4a_b，是由左、右立板、前、后立板、顶板和底板连接而成的，其内部的圆锥齿轮轴与传动轴上的圆锥齿轮啮合，该轴的两端伸出分动箱的前、后立板，将动力传递至腿箱。
[0012]所述腿箱，见图5a_b，是由腿箱左、右立板、腿箱顶板、腿箱底板、球笼式万向节、腿箱连接销轴和腿箱传动轴组成的，腿箱左、右立板和腿箱顶板连接在一起，腿箱底板通过螺栓与腿箱左、右立板连接形成箱体式结构，球笼式万向节与腿箱传动轴布置在箱体式结构中。腿箱连接销轴穿越腿箱左、右立板。
[0013]所述地隙调整机构，见图6，是由缸体销轴、活塞销轴、缸体耳座、活塞耳座和地隙调整油缸组成，缸体耳座固定在分动箱上，活塞销轴穿过活塞耳座并固连在腿箱上，地隙调整油缸两端分别通过活塞销轴和缸体销轴连接腿箱和分动箱，地隙调整油缸的伸缩带动腿箱绕销轴转动，从而实现整车离地间隙的变化。
[0014]所述制动装置为两个盘式制动器，见图7，其中制动盘与传动轴固连，与普通车辆类似，制动钳压紧制动盘实现整车制动。
[0015]所述转向装置由转向油缸、转向主销、转向臂、锁紧螺母、转向油缸缸体销轴、转向油缸活塞销轴、转向油缸耳座和轮边齿轮箱组成，见图8，图9，其中，转向臂固连转向主销上，转向主销固连在轮边齿轮箱上。轮边齿轮箱通过螺栓与轮毂连接，轮边齿轮箱与腿箱末端连接。转向油缸安装在腿箱盖板上部，一端通过短轴与固连在腿箱盖板上的耳座可相对转动的连接，另一端通过短轴与转向臂可相对转动的连接。该转向油缸是按需要选购的市购件；该转向主销是圆柱轴，末端连接有定位端面，并与轮边齿轮箱固连；该转向臂一端与转向油缸连接，另一端直接与转向主销连接在一起；该轮边齿轮箱分为上下两个减速箱，上减速箱与腿箱固连，下减速箱与轮毂固连，上、下减速箱之间可相对转动，通过转向主销和锁紧螺母定位，上、下减速箱中各有一级圆锥齿轮减速，可将动力传递至车轮处。
[0016]所述平衡机构，见图10，由一个平衡臂、两个连杆、一个中间销轴和四个球铰等组成。其间关系是:平衡臂中间通过中间销轴横向安装在车架的前部，两边通过球铰——即第一、第二球铰，分别与左、右连杆上端相接，连杆下端则通过第三、第四球铰，分别连接在左、右分动箱的后端。该平衡臂是一个类U型的长方体构件，两端加工有安装球铰的槽孔，中间截面尺寸略大，并加工有安装中间销轴的轴孔；该左、右连杆的中间是圆柱形光杆，两端加工成环套，以安装球铰；该中间销轴是端部连接有安装端面的圆柱光轴；该球铰是按需要选购的市购件。
[0017]所述可变形车轮(此结构已另申请专利)，见图11，是将普通实心胎分为六部分橡胶胎，分别由六对蜗轮蜗杆带动其旋转，旋转角度通过控制半轴的转动来调节，从而实现将车轮从有轮缘变为无轮缘。车轮与腿箱连接结构图见图12。
[0018]所述喷水推进泵为市构件，通过皮带或链轮与发动机连接实现转动，其自带转向和倒挡。
[0019]本发明的优点在于:
[0020]1、水陆两栖:该车具有普通车辆在硬地面上行驶的能力。装有船体式车身及可变形轮，使其可在沼泽、滩涂等松软地面行驶。喷水推进泵可使其通过水域。
[0021]2、变地隙:通过前后摇臂间夹角的变化，可以调整底盘的离地间隙，使车辆获得了更好的越障能力和爬坡能力，提高了车辆的平顺性和通过性。
[0022]3、地面适应能力强:由于左右腿箱可相对转动，能保证四个轮子在各种路面上均可同时着地，同时，通过改变同组腿箱之间的夹角，可实现在斜坡横走或工作时保持车身的水平状态，从而提高车辆的通过性和稳定作业能力。
[0023]4、姿态可调:通过平衡机构的作用，可以保证车身平面始终位于两个腿箱夹角平分线上，起到车身姿态调整的作用，保持车身的稳定，防止车辆发生侧翻，提高车辆的行驶平顺性。
[0024]5、转向灵活:四轮独立转向实现转向灵活、转弯半径小的特点。
[0025]6、应用范围广:其上可安装各类工装属具，如耕作装备、勘探装备、救援装备等，可用于农业耕作、地质勘探、抢险救援等方面。
【专利附图】
【附图说明】
[0026]图1为本发明的工程机械平衡摇臂轮式底盘行走装置俯视图；
[0027]图2a为本发明右分车身结构图；
[0028]图2b为本发明左车身结构图；
[0029]图2c为本发明上车身和主车身结构图；
[0030]图2d为本发明左分车身俯视图；
[0031]图2e为本发明右分车身俯视图；
[0032]图2f为本发明上车身和主车身俯视图；
[0033]图3a为本发明中车架骨架主视图；
[0034]图3b为本发明中车架骨架俯视图；
[0035]图4a为本发明中分动箱主视图；
[0036]图4b为本发明中分动箱俯视图；
[0037]图5a为本发明中腿箱主视图；
[0038]图5b为本发明中腿箱俯视图；
[0039]图6为本发明中地隙调整机构结构图；
[0040]图7为本发明中制动装置结构图；
[0041]图8为本发明中转向装置结构图；
[0042]图9为本发明中轮边齿轮箱结构图；
[0043]图10为本发明中平衡机构结构图；
[0044]图11为本发明可变形轮结构图；
[0045]图12为本发明轮边连接结构图。
[0046]图中符号说明如下:
[0047]1-船体式车身101-左分车身102-右分车身103-主车身104-上车身
[0048]2-车架201 (a、b)_纵梁202 (a、b、c)-横梁203-支撑架204-安装架
[0049]3-发动机4-变速箱5-传动轴
[0050]6-分动箱601-左立板602-右立板603-前立板604-后立板605-顶板
[0051]606-底板607-圆锥齿轮轴
[0052]7-腿箱701-腿箱左立板702-腿箱右立板703-腿箱顶板704-腿箱底板
[0053]705-球笼式万向节706-腿箱传动轴707-腿箱连接销轴
[0054]8-地隙调整机构801-缸体销轴802-活塞销轴803-缸体耳座804-活塞耳座
[0055]805-地隙调整油缸
[0056]9-制动装置901-制动盘902-制动钳
[0057]10-轮边齿轮箱1001-上减速箱1002-下减速箱1003-减速箱圆锥齿轮
[0058]11-转向装置1101-转向油缸1102-转向主销1103-转向臂1104-锁紧螺母
[0059]1105a-转向油缸缸体销轴1105b_转向油缸活塞销轴1106-转向油缸耳座
[0060]12-平衡机构1201-平衡臂1202a-左连杆1202b_右连杆1203-中间销轴
[0061]1204a-第一球铰1204b_第二球铰1204c_第三球铰
[0062]1204d-第四球铰1205 (a、b)_平衡机构销轴
[0063]13-可变型车轮 1301(a、b、c、d、e、f)-橡胶胎 1302-轮毂 1303-半轴
[0064]14-喷水推进泵
【具体实施方式】
[0065]如图1所示，本发明一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置，是由船体式车身1、车架2、发动机3、变速箱4、传动轴5、分动箱6、腿箱7、地隙调整机构8、制动装置
9、轮边齿轮箱10、转向装置11、平衡机构12、可变形车轮13和喷水推进泵14等部分组成。其中传动轴5、分动箱6、腿箱7、地隙调整机构8、制动装置9、轮边齿轮箱10、转向装置11为左右对称。
[0066]船体式车身I与车架2通过螺栓连接在一起，发动机3、变速箱4通过螺栓安装在车架2上，分动箱6左右与船体式车身I通过螺栓连接，平衡机构12两端用平衡机构销轴1205 (a、b)与分动箱6连接，中间用中间销轴1203连接在车架2上，腿箱7与分动箱6通过腿箱连接销轴707连接，地隙调整油缸805两端分别通过缸体销轴801、活塞销轴802和缸体耳座803、活塞耳座804连接在分动箱6及腿箱7上，腿箱7前端连接轮边齿轮箱10，转向装置11的一端通过转向油缸耳座1106与腿箱7连接，另一端与轮边齿轮箱10固连，轮边齿轮箱10与可变形车轮13用螺栓连接在一起，传动轴5安装有制动装置9，制动装置9固定在车架2，喷水推进泵14通过螺栓与车架2连接。
[0067]如图2a_f所示，船体式车身I是由玻璃钢制成船体式结构，见图2a_f，分为四个部分，左分车身101、右分车身102、主车身103和上车身104。其中主车身的底部要加厚，前端呈弧形。车身中埋有螺栓用于连接，各部分之间用螺栓连接，并在连接处涂密封胶。
[0068]如图3a_b所示，车架2是由槽钢焊接而成，其骨架主要两个纵梁201a、201b和三个横梁202a、202b、202c组成，其中前横梁202a与后横梁202c在主车身103的前后位置对称布置，中横梁202b在主车身103的中间位置，左侧纵梁201a与右侧纵梁201b在主车身103的底部等间距布置。车架2上应配有发动机3和变速箱4的支撑架203，支撑架203的具体形式由所选发动机3和变速箱4的具体型号决定。车架2上留有安装平衡机构12所需的位置，通过中间销轴1203与平衡机构12连接。同时还有与喷水推进泵14的安装架204。车架2与主车身103所埋螺栓连接。
[0069]如图所示,发动机3与变速箱4为市购件,发动机3作为动力源通过CVT或皮带将动力传输至变速箱4，变速箱4再将动力传递至左右两根传动轴5。
[0070]如图4a_b所不，传动轴5 —端与变速箱4动力输出轴相连,另一端为圆锥齿轮与分动箱6中的圆锥齿轮轴607啮合，将动力传至分动箱6中。分动箱6为单级圆锥齿轮分动箱，是由左立板601、右立板602、前立板603、后立板604、顶板605和底板606焊接而成的，在顶板605之上焊接有缸体耳座803，其内部的圆锥齿轮轴607与传动轴5上的圆锥齿轮啮合，其两端伸出分动箱6的前、后立板，将动力传递至腿箱7中。
[0071]如图5a_b所示，从图中可看出整车有四个腿箱，分别命名为左前腿箱、左后腿箱、右前腿箱和右后腿箱。四个腿箱结构完全相同，现只详细说明其中一个。左后腿箱是由腿箱左立板701、腿箱右立板702、腿箱顶板703、腿箱底板704、球笼式万向节705和腿箱传动轴706组成的，左、右立板701、702和顶板703焊接在一起，底板704通过螺栓与左、右立板701、702连接形成箱体式结构，截面为矩形，具体尺寸根据实际情况决定，球笼式万向节705与腿箱传动轴706布置在箱体式结构中，动力通过分动箱6中的圆锥齿轮轴607传递至球笼式万向节705，再传递至腿箱传动轴706，整个左后腿箱通过两个腿箱连接销轴707与分动箱6连接，并可绕销轴转动。顶板703上焊接有腿箱调整油缸活塞耳座804和转向油缸耳座1106.
[0072]如图6所示，地隙调整机构8是由地隙调整油缸805、缸体销轴801、活塞销轴802、缸体耳座803、活塞耳座804组成的，地隙调整油缸805两端通过缸体销轴801、活塞销轴802分别连接分动箱6和腿箱7上。缸体耳座803与分动箱6焊接，活塞耳座804与腿箱7焊接，地隙调整油缸805的伸缩带动腿箱7绕活塞销轴802转动，从而实现整车离地间隙的变化。地隙调整油缸805为市购件，根据实际使用情况来选择。
[0073]如图7所示，制动装置9由制动盘901与制动钳902组成的，其中制动盘901与传动轴5固连，制动钳902与车架2固连，与普通车辆类似，制动钳902压紧制动盘实现整车制动。
[0074]如图9所示，轮边齿轮箱10是由上减速箱1001、下减速箱1002、减速箱圆锥齿轮1003组成。上减速箱1001与腿箱7焊接在一起，减速箱圆锥齿轮1003的上端与腿箱传动轴706上的圆锥齿轮啮合，减速箱圆锥齿轮1003的下端与半轴1303上的圆锥齿轮啮合，将动力传递至车轮。
[0075]如图8所示，转向装置11由转向油缸1101、转向主销1102、转向臂1103、锁紧螺母1104、转向油缸缸体销轴1105a、转向油缸活塞销轴1105b和转向油缸耳座1106等组成，其中，转向臂1103通过花键固连在转向主销1102上，转向主销1102通过螺栓固连在下减速箱1002上。下减速箱1002通过螺栓与轮毂1302连接，转向油缸1101的一端通过转向油缸缸体销轴1105a安装在转向油缸耳座1106上，另一端通过转向油缸活塞销轴1105b与转向臂1103可相对转动的连接。该转向油缸1101是按需要选购的市购件；该转向主销1102是圆柱轴，末端焊接有定位端面，并与下减速箱1002通过螺栓固连；该转向臂1103 —端与转向油缸1101连接，另一端直接与转向主销1102连接在一起；转向油缸1101的伸缩带动转向臂1103转动，转向主销1102随转向臂1103 —起转动，同时带动下减速箱1002转动，从而实现车轮转动。
[0076]如图10所示，平衡机构12主要由平衡臂1201、左连杆1202a、右连杆1202b、中间销轴1203和第一球铰1204a、第二球铰1204b、第三球铰1204c、第四球铰1204d等组成。平衡臂1201在中间位置，通过中间销轴1203横向安装在车架2的前部，中间销轴1203直接从前方插入，并用螺栓固定在车架2上，平衡臂1201可以绕中间销轴1203摆动。平衡臂1201的两端两边分别通过第一球铰1204a、第二球铰1204b与左连杆1202a、右连杆1202b上端相接，左连杆1202a、右连杆1202b下端则分别通过第三球铰1204c、第四球铰1204d连接在左分动箱6a、右分动箱6b的前端。该平衡臂1201是一个类U型的长方体构件，两端加工有安装4个球铰的槽孔，中间截面尺寸略大，并加工有安装中间销轴1203的轴孔；该左连杆1202a和右连杆1202b完全相同，其中间是圆柱形光杆，两端加工成环套，以安装4个球铰；该中间销轴1203是端部焊接有安装端面的圆柱光轴；该4个球铰第一球铰1204a、第二球铰1204b、第三球铰1204c、第四球铰1204d是按需要选购的市购件。
[0077]如图11、12所示，可变形车轮13是由六瓣橡胶胎1301a、1301b、1301c、1301d、1301e、1301f、轮毂1302、半轴1303组成的。采用适当的方法实现车轮的变形，即使得车轮从有轮缘车轮变为无轮缘车轮。旋转角度通过控制半轴1303的转动来调节。
[0078]如图1所示，喷水推进泵14为市构件，通过皮带或链轮与发动机3连接实现转动，其自带转向和倒挡。
[0079]下面针对具体路况进行介绍:
[0080]1、正常硬路面行驶时，调整油缸805锁死，地隙调整机构8处于不工作状态，同侧两个腿箱间无相对运动，通过腿箱连接销轴707固定在分动箱6上。当车辆通过不平路面时，分动箱6及腿箱7可以随着路面起伏一同绕传动轴5摆动，从而保证所有车轮始终可以同时着地。车辆为了适应不同道路状况而需要改变离地间隙时，调整油缸805工作，推动腿箱绕着腿箱连接销轴707转动，从而改变同侧前后两个腿箱之间的夹角，达到调整地隙的目的。由此可见，该车辆在崎岖路面上行进时，可以始终保持四轮同时着地，同时，还可以通过改变底盘的离地间隙，获得崎岖路面上较高的通过性和硬路面上的良好的平顺性，具有其它各式车辆无法比拟的优点，具有非常高的地面适应能力。
[0081]当车辆在坑洼路面行驶时，左右腿箱发生相对旋转，带动左连杆1202a、右连杆1202b运动，使第三球铰1204c和第四球铰1204d产生空间运动，运动轨迹与平衡臂1201的两端的运动轨迹重合，平衡臂1201通过中间的中间销轴1203将车架2抬起，抬起幅度是左右腿箱夹角的一半。此保持车身的稳定，防止车辆发生倾覆，提高车辆的通过性能。
[0082]2、在滩涂等松软路面行驶时，调整油缸805工作，带动两个腿箱绕销轴707旋转，直至整个前、后轮收于船体式车身I中。然后使可变形轮13进行变形，变形结束后，调整油缸805工作，带动腿箱绕销轴707旋转，直至后轮达到合适位置，此时整车靠车身支撑，驱动力由可变形轮提供。由于地面与车辆的接触面积大，提供的支撑力大，故整车下陷深度减小，可顺利通过。
[0083]3、在水中行驶时，调整油缸805工作，带动腿箱绕销轴707旋转，直至整个前、后轮收于车身I中。车辆依靠水对车身I的浮力漂浮于水面上，连接喷水推进泵14的动力，可实现车辆在水中前进、后退、转向等。
【权利要求】
1.一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置，其特征在于:它是由船体式车身、车架、发动机、变速箱、传动轴、分动箱、腿箱、地隙调整机构、制动装置、轮边齿轮箱、转向装置、平衡机构、可变形车轮和喷水推进泵组成；船体式车身与车架通过螺栓连接在一起，发动机、变速箱通过螺栓安装在车架上，分动箱左右与船体式车身通过螺栓连接，平衡机构两端用销轴与分动箱连接，中间用销轴连接在车架上，腿箱与分动箱通过销轴连接，地隙调整机构两端分别通过销轴连接在分动箱及腿箱上，腿箱前端连接轮边齿轮箱，转向装置的一端通过耳座与腿箱连接，另一端与轮边齿轮箱固连，轮边齿轮箱与可变形轮通过螺栓连接在一起，传动轴安装有制动装置，制动装置固定在车架，喷水推进泵通过螺栓与车架连接； 所述船体式车身是由玻璃钢制成船体式结构，分为四个部分，左分车身、右分车身、主车身和上车身；各车身中预埋有螺栓用于连接，各部分之间用螺栓连接，并在连接处涂密封胶； 所述车架是由槽钢连接而成，其骨架由两个纵梁和三个横梁组成，其中前横梁与后横梁在车架的前后位置对称布置，中横梁在车架的中间位置，左侧纵梁与右侧纵梁在主车身的底部等间距布置，车架与主车身用预埋螺栓连接； 所述发动机作为动力源通过CVT或皮带将动力传输至变速箱，变速箱再将动力传递至左右两根传动轴； 所述传动轴一端与变速箱动力输出轴相连，另一端为圆锥齿轮与分动箱中的圆锥齿轮啮合，将动力传至分动箱中； 所述分动箱为单级圆锥齿轮分动箱，是由左、右立板、前、后立板、顶板和底板连接而成，其内部的圆锥齿轮轴与传动轴上的圆锥齿轮啮合，该轴的两端伸出分动箱的前、后立板，将动力传递至腿箱； 所述腿箱，是由腿箱左、右立板、腿箱顶板、腿箱底板、球笼式万向节、腿箱连接销轴和腿箱传动轴组成的，腿箱左、右立板和腿箱顶板连接在一起，腿箱底板通过螺栓与腿箱左、右立板连接形成箱体式结构，球笼式万向节与腿箱传动轴布置在箱体式结构中，腿箱连接销轴穿越腿箱左、右立板； 所述地隙调整机构，是由缸体销轴、活塞销轴、缸体耳座、活塞耳座和地隙调整油缸组成，缸体耳座固定在分动箱上，活塞销轴穿过活塞耳座并固连在腿箱上，地隙调整油缸两端分别通过活塞销轴和缸体销轴连接腿箱和分动箱，地隙调整油缸的伸缩带动腿箱绕销轴转动，从而实现整车离地间隙的变化； 所述制动装置为两个盘式制动器，其中制动盘与传动轴固连，与普通车辆类似，制动钳压紧制动盘实现整车制动； 所述转向装置由转向油缸、转向主销、转向臂、锁紧螺母、转向油缸缸体销轴、转向油缸活塞销轴、转向油缸耳座和轮边齿轮箱组成，其中，转向臂固连转向主销上，转向主销固连在轮边齿轮箱上，轮边齿轮箱通过螺栓与轮毂连接，轮边齿轮箱与腿箱末端连接；转向油缸安装在腿箱盖板上部，一端通过短轴与固连在腿箱盖板上的耳座可相对转动的连接，另一端通过短轴与转向臂可相对转动的连接；该转向主销是圆柱轴，末端连接有定位端面，并与轮边齿轮箱固连；该转向臂一端与转向油缸连接，另一端直接与转向主销连接在一起；该轮边齿轮箱分为上、下两个减速箱，上减速箱与腿箱固连，下减速箱与轮毂固连，上、下减速箱之间可相对转动，通过转向主销和锁紧螺母定位，上、下减速箱中各有一级圆锥齿轮减速，将动力传递至车轮处； 所述平衡机构，由一个平衡臂、两个连杆、一个中间销轴和四个球铰组成，平衡臂中间通过中间销轴横向安装在车架的前部，两边通过球铰一即第一、第二球铰，分别与左、右连杆上端相接，连杆下端则通过第三、第四球铰，分别连接在左、右分动箱的后端；该平衡臂是一个类U型的长方体构件，两端加工有安装球铰的槽孔，中间截面尺寸略大，并加工有安装中间销轴的轴孔；该左、右连杆的中间是圆柱形光杆，两端加工成环套，以安装球铰；该中间销轴是端部连接有安装端面的圆柱光轴； 所述可变形车轮，是将普通实心胎分为六部分橡胶胎，分别由六对蜗轮蜗杆带动其旋转，旋转角度通过控制半轴的转动来调节，从而实现将车轮从有轮缘变为无轮缘； 所述喷水推进泵通过皮带或链轮与发动机连接实现转动，其自带转向和倒挡。
【文档编号】B60B19/00GK104175796SQ201410430930
【公开日】2014年12月3日 申请日期:2014年8月28日 优先权日:2014年8月28日
【发明者】高峰, 徐国艳, 高宏志, 丁能根, 解晓琳, 王宇, 孙宗凯 申请人:北京航空航天大学