用于接收数据值且用于运行车辆的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于接收且处理数据值的方法，其中，所述数据值与自动驾驶时的控制转变相关。此外，本发明涉及一种接收单元，以及一种用于运行自动化车辆的设备。

背景技术：

de102012112802a1公开了一种用于控制车辆的方法，该方法包括实现自主、半自主和手动驾驶的驾驶员辅助系统；周围环境检测单元；分析处理由周围环境检测单元产生的周围环境数据的分析处理单元，其中，该分析处理单元用于评估车辆周围环境情况；以及可以由驾驶员辅助系统在自主或半自主驾驶期间操控的危险警告装置，该危险警告装置用于根据车辆周围环境情况的评估向驾驶员发出作为接管请求的警告信号。在此，借助风险估计单元基于周围环境数据以及车辆在自主或半自主驾驶期间的行驶动态的数据来确定如下接管概率：以该接管概率预期不久将要求驾驶员干预。此外，借助注意力估计单元估计驾驶员的注意力水平，并且最后由接管概率根据驾驶员的注意力水平确定直到产生警告信号的持续时间。

技术实现要素：

根据本发明的用于运行至少一个第一自动化车辆的方法以及为此设置的设备由以下出发：接收数据值，所述数据值代表从至少一个第二自动化车辆的自动化运行到至少一个第二自动化车辆的手动运行的至少一个过渡。此外，根据所接收的数据值运行至少一个第一自动化车辆。

在此描述的第一车辆涉及如下车辆：该车辆既可以手动地运行，即例如通过驾驶员或远程受控地运行，也可以半自动化或高自动化地运行。车辆的半自动化或高自动化运行既可以理解为各个驾驶辅助功能，例如在泊车时的支持，也可以理解为全自动化过程，例如在高速路上、公路上或在内城区域中的较长的行程。

从车辆的自动化运行到手动运行的过渡应理解为通过人来接管车辆运行的控制，而与此前发生的自动化运行的类型、持续时间、原因和范围无关。

根据所接收的数据值来运行自动化车辆的优点主要体现在：既提高车辆的安全性且因此也提高乘员和/或装载物的安全性，又提高使用或运行车辆时的舒适性。这例如体现在：往往与计算开销和大的数据量相关的自动化驾驶辅助功能可以提早对即将出现的过渡做出反应并且因此在计算能力的消耗方面被优化。这一方面具有速度优点，借助该速度实施最终又意味着安全性优点的功能，因为更快实施的驾驶辅助功能总是也意味着车辆在紧急情况下的更快反应；又具有在(电)能量消耗方面的优点，因为可以降低(电)能量消耗。这对于一般车辆并且特别对于电动车辆来说具有十分重大的意义。

优选地，数据值包括定位数据，所述定位数据代表至少一个第二自动化车辆在至少一个过渡时的定位。

除了一般的过渡(例如根据周围环境的非持续性状态，例如使正常交通成为不可能的天气情况、昏暗、施工现场、交通态势或活动)之外，也重要的是了解如下持续性周围环境状态：所述持续性周围环境状态使从自动化运行到手动运行的过渡成为必要的。在此，例如可以涉及交通基础设施的需要手动运行的不同组成部分。其它示例可以是一定的地貌特征，例如离狭窄道路非常近的湖泊或穿过具有深谷的山岭地貌的行程，所述地貌特征同样需要在驾驶时特别小心并且准确地了解车辆相对于道路和湖泊或深谷的态势。因此，非常重要的是：尽可能对于每次过渡在识别过渡必要性时了解车辆定位，以便可以一起分析准确的周围环境的特性(aspekt)。

优选地，接收数据值作为数字地图。

这具有如下突出的优点：可以将这样的、还包括过渡的地图集成到车辆中的已存在的地图或导航系统中并由所述地图或导航系统所用。

优选地，数据值的接收从外部数据云直接地进行，尤其借助卫星连接和/或移动无线连接和/或车到车(car-2-car)连接和/或其它的数据值传输连接，和/或，间接地进行，尤其借助通过至少一个第三车辆的车到车连接和/或借助数据值传输介质和/或借助车到基础设施连接。

车到基础设施(c2x)连接指的是从除了其它车辆之外的每个任意位置接收数据。在此，作为传输位置可以例如指的是具有相应发送器的桥，或者也可以是无线电站、无线电天线杆(funkmasten)或既可以静态地又可以非静态地存在的其它装置。

直接连接的优点在于传输和接收数据的快速性。当由于外部情况(例如在穿过山谷的行程时、穿过隧道的行程时或在传输模块不能工作时)不能直接进行数据传输时，间接连接是有利的。

在一种特别优选的实施方式中，运行这样进行，使得根据所接收的数据值识别从至少一个第一自动化车辆的自动化运行到至少一个第一自动化车辆的手动运行的可能的过渡并且产生至少一个信号。

通过根据所接收的数据值产生信号，既可以以有利的方式操控驾驶辅助功能，又可以通知可能的车辆运行者。这允许多样地使用所接收的数据值来运行车辆，例如增强安全性、单个功能和/或车辆本身的稳定性、运行车辆时的舒适性和/或车辆的性能。

优选地，运行这样进行，使得根据所接收的数据值，至少一个信号指示用于继续运行至少一个第一自动化车辆的决定可能性。

指示或提供决定可能性一方面指的是以参数或数据的形式一般性地提供决定可能性，又指的是为自动化车辆的一个或多个运行者提供决定可能性。在此，以参数或数据形式的指示应理解为，例如可以由任意的驾驶辅助功能处理且使用所述参数或数据。为一个或多个运行者的提供例如应理解为具有决定可能性的列表，该列表被提供给运行者以供使用。这又例如可以通过视觉展示进行，其中，可以通过相应的输入装置来选择所述选择可能性。

通过提供决定可能性，既提高这样的方法的接受度又提高自动化驾驶本身的接受度，因为，如已经描述的那样，对可能即将发生的过渡的了解包括对安全性至关重要的和对舒适性至关重要的方面。

优选地，运行这样进行，使得根据所接收的数据值计算用于至少一个第一自动化车辆的至少一个轨迹。

用于自动化车辆的轨迹既可以理解为较长的路径，也可以理解为例如泊车过程时的较短路段。在此，任意的驾驶辅助功能例如也可以基于所接收的数据值重新计算或优化所述轨迹，所述驾驶辅助功能在其实施时要么自行计算轨迹，要么动用已计算的或预给定的轨迹。

有利地，通过根据所接收的数据值计算和规划轨迹已经可以提早对可能的过渡作出反应，其方式是：已经对于规划确定的路径考虑过渡。由此，例如可以相应地非常早地且对于安全性、舒适性和/或性能更重要地来计算或规划可能的反应，所述可能的反应可以由自动化车辆的运行者作出或者也可以由驾驶辅助功能作出。

在一种特别优选的实施方式中，这样计算至少一个轨迹，使得考虑、尤其最小化从至少一个第一自动化车辆的自动化运行到至少一个第一自动化车辆的手动运行的过渡的数量。

优点体现在：通过使待计算的轨迹与可能的过渡的数量相匹配而为轨迹的选择提供附加的决定可能性。因此，可以使该选择更好地与自动化车辆的运行者的需求相匹配。在此，一个重要的方面可以是路径的规划，其中，尽可能不发生从自动化运行到手动运行的过渡。这例如可以允许载重车辆的运行者连续驶过较长的行程，因为尽管连续驾驶，但是仍然可以安排充分的休息时间。通常来说，可以极大地增加驾驶时附加地可以使用的时间，因此提高生产率并且最终提高自动化驾驶在可能的运行者处的接受度。

根据本发明的用于运行至少一个第一自动化车辆的设备一方面包括用于接收数据值的接收模块，所述数据值代表从至少一个第二自动化车辆的自动化运行到至少一个第二自动化车辆的手动运行的至少一个过渡；并且另一方面包括用于运行至少一个第一自动化车辆的模块，其中，该运行根据所接收的数据值进行。

优选地，接收模块构造用于直接地从外部数据云接收数据值，尤其借助卫星连接和/或移动无线连接和/或车到车连接和/或其它的数据值传输连接，和/或，间接地从外部数据云接收数据值，尤其借助通过至少一个第三车辆的车到车连接和/或借助数据值传输介质。

在一种特别优选的实施方式中，用于运行至少一个第一自动化车辆的模块这样构造，使得根据关于从至少一个第一自动化车辆的自动化运行到至少一个第一自动化车辆的手动运行的可能的过渡的所接收的数据值产生至少一个信号，其中，所述至少一个信号可以指示用于继续运行至少一个第一自动化车辆的决定可能性。

优选地，用于运行至少一个第一自动化车辆的模块这样构造，使得根据所接收的数据值计算用于至少一个第一自动化车辆的至少一个轨迹，其中，可以这样计算轨迹，使得考虑、尤其最小化从至少一个第一自动化车辆的自动化运行到至少一个第一自动化车辆的手动运行的过渡的数量。

本发明有利的扩展方案在从属权利要求中说明并且在说明书中列举。

附图说明

本发明的实施例在附图中示出并在下面的描述中进一步阐释本发明的实施例。附图示出：

图1纯示例性地示出具有根据本发明的用于执行根据本发明的方法的设备的车辆。

图2以在使用根据本发明的设备的情况下的根据本发明的方法的流程图的形式纯示例性地示出一种实施例。

图3以在使用根据本发明的设备的情况下的根据本发明的方法的流程图的形式纯示例性地示出一种实施例。

具体实施方式

图1示出自动化车辆100，其具有可能的根据本发明的用于接收数据值且运行自动化车辆100的设备110。在此，设备110包括构造用于接收数据值的接收模块111。

所述数据值包括关于从自动化车辆的自动化运行到手动运行的可能过渡的说明。在此涉及此前已经由至少一个另外车辆收集的信息。在此，该至少一个另外车辆例如配备有相应的系统，该相应的系统能够识别过渡并且将其存储为数据值。例如又将这些数据值发送给外部数据源，从而可以由自动化车辆100借助接收模块111接收这些数据值。

原则上来说，构思是：其它车辆、例如自动化车辆100可以动用这些数据值，以便从在这些数据值中所包含的信息获益。其中，这些信息既可以用于规划路径，也例如可以用于及时警告自动化车辆100的驾驶员即将发生的过渡。

接收数据值既可以理解为从外部数据源接收，也可以理解为将数据值可能必要地整理和传递给为此设置的模块，例如用于运行至少一个自动化车辆的模块112，下文中称之为用于运行的模块。

在此，用于运行的模块112这样构造，使得其能够基于所接收的数据值运行自动化车辆100。在此，也可以基于所接收的数据值在其实施的情况下支持其它的驾驶辅助功能，其方式是：用于运行的模块112与其它模块或控制装置105连接。在此，例如可以涉及通过导航系统计算轨迹，其中，基于数据值匹配由导航系统计算出的路径，使得考虑到数据值中所包含的过渡。

此外，用于运行自动化车辆100的模块112这样构造，使得可以一般化地通知自动化车辆100的驾驶员(该驾驶员暂时将自动化车辆100的控制交付给车辆100)以下信息：从车辆100的自动化运行即将过渡到自动化车辆100的手动运行。此外，如果必须非常快速地进行过渡，可以警告自动化车辆100的驾驶员。在此，例如可以这样执行该警告，使得例如以触觉和/或视觉和/或听觉信号的形式以令人不悦的方式地产生信号，反之，则以不那么令人不悦的方式、例如较轻柔地产生用于通知的信号。如果过渡在非常近的将来发生和/或这样发生，使得一项或多项驾驶辅助功能故障并且必须通过驾驶员手动运行以便不危及车辆100和可能的乘员的安全，则例如可以进行警告。

此外，也可以给自动化车辆100的驾驶员提供关于其他方式的选择可能性，这些选择可能性基于等待处理的过渡得出。在此，例如可以借助人机界面显示相应的选择可能性并执行相关的输入。人机界面例如可以涉及具有触摸屏的显示屏。

在借助人机界面例如通过操作具有触摸屏的显示屏运行自动化车辆100时，也可以使用所接收的数据值来提供传统操作的替代性操作，所述传统操作例如借助方向盘和油门。在此，借助输入来操作或控制自动化车辆100，所述输入例如是选择选项“请在下一路口左转”或“降速至50千米每小时”。在此，所接收的数据值例如用于识别：借助选择选项的运行何时达到其极限并且必须从自动化车辆100的自动化运行过渡到例如以借助方向盘和油门的传统操作形式的手动运行，以便不危及自动化车辆100及其乘员的安全。

图2描述根据本发明的方法的一种可能实施例的流程图或者用于自动化车辆100的设备110的可能的使用。

在步骤201中，方法开始，其方式是：例如，自动化地运行自动化车辆100并且因此激活用于接收数据值且运行至少一个自动化车辆100的设备110，从而可以基于所接收的数据值及时地识别从自动化车辆100的自动化运行到手动运行的过渡。此前由至少一个另外车辆收集了这些数据值，其方式是：在该车辆自身中已经发生过渡并且已经以数据值的形式存储相应的信息并且例如已经传输给外部数据存储器。现在，可以通过自动化车辆100从该外部存储器接收这些数据值。

在步骤202中，借助接收模块111接收数据值，其中，所接收的数据值包括所述过渡以及关于所包含的过渡的定位说明。

在步骤203中，基于所接收的数据值借助用于运行自动化车辆100的模块112产生信号，该信号通知自动化车辆100的用户(下文中称之为驾驶员)以下信息：必须从自动化车辆100的自动化运行过渡到自动化车辆100的手动运行。

在步骤204中，自动化车辆100将“释放自动化车辆100的控制”用信号传递给自动化车辆100的运行者或驾驶员。例如可以基于驾驶员的确定的驾驶行为来接管车辆100。在此，例如可以涉及接触方向盘和/或油门或离合器踏板。

在步骤205中，方法终止，其方式是：已经从自动化车辆100方面交出自动化车辆100的控制。

图3描述了根据本发明的方法的可能的实施例的流程图或者用于自动化车辆100的设备110的可能的使用。

在步骤301中，方法开始，其方式是：例如，确定导航装置105向用于接收数据值且运行至少一个自动化车辆100的设备110的请求。

在步骤302中，借助接收模块111接收数据值，其中，所接收的数据值包括从自动化车辆100的自动化运行到手动运行的过渡以及对于所包含的过渡的定位说明。例如可以用地图形式接收这些数据值，该地图被集成且存储到例如导航系统105的已存在的地图中。

在此，地图既可以理解为可以视介质，也可以理解为数据，所述数据例如存在于计算单元的存储器中，以便构建(数字)地图或者以便实施地图支持的计算操作，例如路径计算。

在步骤303中，借助存在于自动化车辆100中的导航系统105根据所接收的数据值来计算路径。

在此，这样计算路径，使得从至少一个第一自动化车辆100的自动化运行到至少一个第一自动化车辆100的手动运行的过渡的数量最小化。

在步骤304中，将相应于步骤303计算出的路径传送给导航系统105。

在步骤305中，方法终止。