用于运行车辆的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于运行车辆的方法和设备。本发明还涉及一种用于车辆的停车场系统以及一种计算机程序。

背景技术：

在所谓的全自动化(自主)代客泊车的情况下，车辆由驾驶员停泊在交付位置上，例如在立体停车场前，车辆从那里自己行驶到泊车位置/停车点并且又行驶回到交付位置。

在这样的自动泊车过程中存在许多挑战，例如：

在混合运行(自主行驶车辆和非自主行驶车辆、即手动引导的车辆同时运行)中可能出现这样的情况：车辆(自主行驶的车辆和带有真人驾驶员的车辆)必需相互协调。在正常情况下，在真人驾驶员之间例如通过手势执行上述情况。

此外各个车辆传感装置或者基础设施可能在精度或者耐用性方面存在不足。也就是说，在(将要)接近或驶过时可能存在碰撞的危险。

技术实现要素：

因此，本发明所基于的任务能够在于，提供一种用于运行车辆的方法，该方法在停车场上在自主和非自主行驶的车辆的混合运行中减小或者甚至避免碰撞危险。

本发明所基于的任务也能够在于，提供一种用于运行车辆的相应设备。

本发明所基于的任务能够在于，提供一种用于车辆的相应停车场系统。

此外，本发明所基于的任务能够在于，提供一种相应的计算机程序。

根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，其中，在停车场上这样远程控制地引导所述车辆，使得与车辆周围环境中的移动物体保持规定的最小距离。

根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，该设备包括远程控制器，用于这样远程控制地引导车辆，使得车辆能够与车辆周围环境中的移动物体保持规定的最小距离。

根据一个方面，提供一种用于车辆的停车场系统，该停车场系统包括停车场和本发明的设备。

根据另一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括用于在计算机上实施该计算机程序时执行本发明方法的程序代码。

根据一个方面，提供一种车辆，该车辆包括用于自主引导车辆的引导装置并且包括通信接口，其中，所述通信接口构造成用于通过通信网络接收远程控制信号，其中，所述引导装置构造成用于响应所述远程控制信号地自主引导车辆。

本发明尤其包括这样的构思，即在停车场上这样远程控制地引导车辆，使得与车辆周围环境中的移动物体总是保持规定的最小距离。即，总是保持规定的最小距离，由此以有利的方式减小甚至完全避免碰撞危险。因此，以有利的方式也能够在停车场上实现自主行驶车辆和非自主行驶车辆的混合运行。尤其，因此能够以有利的方式补偿在车辆周围环境传感装置方面或者在基础设施方面的精度不足。

这也阻止了车辆相互过于靠近。这尤其通过保持规定的最小距离来实现。

本发明意义上的停车场也能够称为停车面并且用作车辆的停放面。因此，所述停车场尤其构成具有多个停车位(在私人停车场的情况下)或者停车站(在公共停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，立体停车场能够包括所述停车场。尤其，停车库包括所述停车场。

停车站或停车位在下面也能够称为泊车位置。本发明意义上的泊车位置是这样的位置，车辆应自主或远程控制地停泊在该位置上。也就是说，根据一个实施方式设置，车辆自主地停泊在泊车位置上或者远程控制地停泊在泊车位置上。也就是说，这样远程控制地引导车辆，使得该车辆停泊在泊车位置上。

在本发明的意义上，也能够被称为交付地点的交付位置是这样的位置，车辆驾驶员能够将其车辆停放在该位置上，用于自主或远程控制的泊车过程并且在过后的时间点又从该位置取回其车辆。尤其也就是说，在停车场上这样远程控制地引导在交付位置上停放好的车辆，使得该车辆从交付位置行驶到泊车位置并且在那里尤其被泊入。例如能够如后面所述地执行关于应在哪个泊车位置上泊入车辆的求取。

根据另一实施方式设置，所述车辆自主地从泊车位置中泊出或者这样远程控制地被引导，使得该车辆从泊车位置中泊出。

在另一实施方式中设置，所述车辆自主地从泊车位置行驶回到交付位置或者这样远程控制地被引导，使得该车辆从泊车位置行驶回到交付位置。

本发明意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地、即无驾驶员干预地巡航或行驶。即车辆在停车场上独立地行驶，尤其独立地巡航，驾驶员不必为此控制该车辆或者位于该车辆中。尤其也就是说，车辆例如包括用于车辆导航的引导装置，该引导装置构造成用于自主地引导车辆。

本发明意义上的引导尤其包括车辆的横向和/或纵向引导。

这样的能够自动泊入或泊出的自主行驶车辆例如称为avp车辆。avp代表“自动代客泊车(英文：automaticvaletparking)”，并且能够翻译成“自动泊车过程”。不具有该avp功能的车辆例如称为普通或者手动车辆。

根据一个实施方式设置，通过通信网络执行所述远程控制。尤其也就是说，通过通信网络将远程控制命令发送给车辆。

在一个实施方式中设置，所述通信网络包括wlan网络和/或移动通信网络。

根据一个实施方式设置，通过所述通信网络所执行的通信被加密。尤其也就是说，例如在车辆与设备、尤其立体停车场系统之间通过通信网络传递的命令、信号、数据被加密或者已加密。由此，以有利的方式尤其阻止未经授权者读取通信或者至少使该读取变难。

在另一实施方式中设置，为了保持规定的最小距离而将车辆引导到停车场的多个泊车位置中的一个中。尤其也就是说，为了保持规定的最小距离而将车辆远程控制地引导到停车场的多个泊车位置中的一个中。尤其设置，将车辆停放在、即尤其停泊在该车辆已被引导到的泊车位置上。车辆被引导到多个泊车位置中的一个中，由此以有利的方式将车辆从行驶的或流动的交通中分离出。尤其也就是说，该车辆不再是行驶的或流动的交通中的主动参与者。在泊车位置中，车辆以有利的方式位于停车场的行车道之外。因此，该车辆以有利的方式不再是在停车场上行驶的其它车辆的障碍物。因此能够简单且有效地保证：规定的最小距离能够被保持。

根据另一实施方式设置，根据一个参数求取泊车位置。由此尤其实现这样的技术优点，即关于将车辆引导到多个泊车位置中的哪个中的所述求取能够基于参数化而匹配于不同情况。因此给出了灵活的方案，以便通过将车辆引导到泊车位置中来实现规定的最小距离。

在另一实施方式中设置，根据多个参数求取泊车位置。

在另一实施方式中设置，所述参数描述在停车场上的当前的和/或预期的交通情况。由此尤其实现这样的技术优点，即在求取所述泊车位置时应考虑在停车场上具体存在的交通情况和/或预期的交通情况。因此能够灵活且匹配地引导车辆。

根据另一实施方式设置，如果当前的和/或预期的交通情况包括：缺少对向交通并且存在后面跟随的车辆，那么将该车辆引导到这样的泊车位置中：该泊车位置相对于该车辆的当前位置设置在停车场上的最远处。

所述车辆被引导到最远的泊车位置上，由此尤其实现这样的技术优点，即尽可能远离后面跟随的车辆地停放所述车辆。因此，在两个车辆之间实现了相应大的间距。

在另一实施方式中设置，如果当前的和/或预期的交通情况包括：存在对向交通并且缺少后面跟随的车辆，那么将该车辆引导到这样的泊车位置中：该泊车位置相对于该车辆的当前位置设置在停车场上的最近处。

由此尤其实现这样的技术优点，即所述车辆尽可能快地从行车道中驶出。这尤其通过将该车辆引导到最近的泊车位置上来实现。

根据另一实施方式设置，如果当前的和/或预期的交通情况包括：存在对向交通并且存在后面跟随的车辆，那么将该车辆引导到这样的泊车位置中：该泊车位置相对于该车辆的当前位置设置在停车场上的最近处。

由此尤其也实现这样的技术优点，即使车辆尽可能快速地离开行车道。这尤其通过将车辆引导到最近的泊车位置上来实现。

在另一实施方式中设置，如果当前的和/或预期的交通情况包括：存在在前行驶的车辆和/或位于前方的生物并且缺少后面跟随的车辆，那么将车辆引导到这样的泊车位置中：该泊车位置不仅相对于该车辆的当前位置设置在停车场上的最近处，而且在在前行驶车辆的泊车位置之前和/或在位于前方生物的位置之前的至少一个泊车位置。

由此尤其实现这样的技术优点，即一方面尽可能快地从行车道中分离出所述车辆，其中，另一方面在所述车辆与在前行驶的、应停泊在为其分配的泊车位置上的车辆或者是与位于前方的生物的位置之间还实现了安全距离，即至少一个泊车位置。

根据一个实施方式设置尤其相同或优选不同地构成的多个生物。本发明意义上的生物例如是人或动物。

在另一实施方式中设置，如果当前的和/或预期的交通情况包括：存在在前行驶的车辆和/或位于前方的生物并且存在后面跟随的车辆，那么将所述车辆引导到这样的泊车位置中：该泊车位置设置在在前行驶车辆的泊车位置之前和/或在位于前方的生物的位置之前。

如前面已经解释的那样，由此在所述车辆与在前行驶车辆或者是位于前方的生物之间实现了最小距离，即至少一个泊车位置。

由本方法的实施方式得出所述设备、尤其远程控制器的功能并且反之亦然。尤其也就是说，所述远程控制器设置成用于执行如结合本方法实施方式所描述的那样的各个方法步骤，即相应地引导车辆。

尤其也就是说，根据一个实施方式，所述设备设置成用于执行本发明的方法。

根据一个实施方式设置多个车辆，其中，这些车辆中的至少一个或者这些车辆中的多个根据这里所述的方法来运行。尤其也就是说，根据一个实施方式，设置一种用于运行多个车辆的方法，其中，这样远程控制地引导在停车场上的一个或多个车辆，使得与车辆周围环境中的移动物体保持规定的最小距离。

根据一个实施方式，设置通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络将控制信号发送给车辆。根据另一实施方式，借助远程控制器生成或产生这些远程控制信号。

附图说明

下面根据优选的实施例详细阐释本发明。在此示出

图1用于运行车辆的方法，

图2用于运行车辆的设备和

图3用于车辆的停车场系统

具体实施方式

图1示出用于运行车辆的方法的流程图。

根据步骤101，在停车场上这样远程控制地引导车辆，使得根据步骤103，与车辆周围环境中的移动物体保持规定的最小距离。

本发明意义上的移动物体例如是人、即人类，或者是动物。本发明意义上的移动物体尤其是另一车辆。所述另一车辆例如是自主或手动车辆。如果联系“移动物体”使用了单数形式，那么总是应一起考虑复数形式，反之亦然。其它avp车辆优选也能够被远程控制。

图2示出用于运行车辆的设备201。

设备201包括用于这样远程控制地引导车辆的远程控制器203：使得车辆能够与车辆周围环境中的移动物体保持规定的最小距离。远程控制器一般性地尤其能够称为远程控制装置。

根据一个实施方式，设备201包括通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络将远程控制信号发送给车辆。尤其借助远程控制器或者远程控制装置203生成或产生这些远程控制信号。这些远程控制信号或者远程控制命令“告诉”或者命令车辆：该车辆应如何行使，以便车辆能够与车辆周围环境中的移动物体保持预定的最小距离。

图3示出用于车辆的停车场系统301。

停车场系统301包括停车场303，该停车场例如具有多个停车站或停车位。停车场系统301还包括图2的设备201。

本发明尤其也包括这样的构思，即提供一种方法、一种设备、一种停车场系统以及一种计算机程序，借助它们尤其能够在全自动化(自主)代客泊车的情况下减小或者甚至阻止avp车辆与其它车辆(普通或其它avp车辆)和/或人员碰撞以及“相互接触”的危险。本发明的构思在这里尤其是，停车场管理系统在这里通过所述设备这样“控制”、即远程控制avp车辆，使得这些车辆能够与其它车辆和/或人、即移动物体具有最小距离地自主行驶。在此，尤其能限定该最小距离或预定的最小距离。

在本发明的意义上，远程控制尤其意味着，借助远程控制存在对车辆、尤其avp车辆何时起动、行驶、泊入或者停止或停住或停放的监控。尤其也就是说，停车场管理系统具有对avp车辆何时起动、行驶、泊入、泊出或者停止或停住或停放的监控。远程控制包括一个或多个下述行驶策略：起动、行驶、泊入、泊出、停止、停住和停放。

此外，借助远程控制器尤其控制或监控，车辆允许或者应该以哪个速度、以哪个和/或在哪个路径或者轨迹上行驶。远程控制尤其包括车辆速度和/或车辆轨迹和/或车辆减速和/或车辆加速的控制。

此外借助远程控制来控制或监控：avp车辆应该或允许行驶到哪个泊车位置中，例如哪个停车点中。在此，用于avp车辆的泊车位置例如停车点的选择和指派是特别优选且有意义的准则，因为该准则主要确定了交通或碰撞。

根据未示出的实施方式例如能够出现以下情况中的至少一个或者多个，这尤其涉及avp车辆为泊入和/或泊出过程和/或以及为行驶到泊车位置和/或交付位置(也称为降落区：英文dropzone)所需的时间：

1.没有对向交通(缺少或者没有在前行驶的车辆)和没有后面跟随的一个或多个车辆或者没有后面跟随的一个或多个avp车辆(即没有或缺少后面跟随的车辆)。

2.没有对向交通和一个或多个后面跟随的车辆、尤其avp车辆。

3.对向交通(车辆和/或人和/或动物)和没有后面跟随的一个或多个车辆或者没有后面跟随的一个或多个avp车辆。

4.对向交通(车辆和/或人和/或动物)和一个或多个后面跟随的车辆、尤其avp车辆。

5.一个或多个在前行驶的车辆或者是位于前方的人或动物和没有后面跟随的车辆、尤其avp车辆。

6.一个或多个在前行驶的车辆或者是人和/或动物和一个或多个后面跟随的车辆、尤其avp车辆。

上述情况在求取行驶路径时对于阻止碰撞或者是对于预定的最小距离尤其重要。

在此，上述情况优选总是涉及对于avp车辆而言要行驶的路段或者是路径或者轨迹。

根据一个实施方式设置，根据该车辆和可能存在的其他车辆和/或人和/或动物的对应速度执行远程控制引导，优选根据对应的速度中的允差执行远程控制引导。

根据另一实施方式设置，这样执行远程控制引导，使得车辆与对向交通的碰撞被阻止。尤其，优先阻止与对向交通的碰撞，因为必须在该对向交通旁驶过。尤其也就是说，根据一个实施方式阻止这样的碰撞。当存在在前行驶的和/或后面跟随的交通时能够实现停止，其中，根据一个实施方式设置上述情况，由此，以有利的方式能够实现最小距离。

尤其也就是说，根据另一实施方式设置，使该车辆和/或其它车辆停止。这尤其通过借助远程控制器将停止信号发送给所述一个或多个车辆来实现。这例如通过通信网络来实现。这尤其借助通信接口来实现。

在一个实施方式中设置，如果不能阻止车辆与对向交通的碰撞，那么将停止信号发送给所述车辆和/或发送给对向交通的一个或多个车辆。如果根据该实施方式不能阻止碰撞，例如因为对向交通也许比完成泊车过程更快地出现，那么根据该实施方式针对一个或多个车辆发送停止信号。这例如借助所述设备、即尤其借助所述远程控制、尤其借助停车场管理系统来实现。因此，以有利的方式例如能够实现，最多一个车辆同时处于运动中。

根据另一实施方式，指派用于车辆的泊车位置的算法如下：

如果根据一个实施方式存在上述第一种情况，那么根据一个实施方式，车辆无所谓被引导到哪个泊车位置、例如停车点中。根据一个实施方式设置，能够一起考虑用于选择泊车位置的附加准则。

如果根据一个实施方式出现上述第二种情况，那么车辆得到最远的泊车位置。

如果根据另一实施方式存在上述第三种情况，那么车辆得到最近的泊车位置。

如果根据另一实施方式存在上述第四种情况，那么车辆得到最近的泊车位置。

如果根据另一实施方式设置上述第五种情况，那么车辆得到最近的泊车位置，但是该泊车位置是在前行驶车辆的泊车位置之前或者是在预期的人之前的至少一个泊车位置。

如果根据一个实施方式设置上述第六种情况，那么车辆得到在前行驶车辆的泊车位置之前或者预期的人之前的泊车位置。

根据一个实施方式设置，停车场包括相互分界的不同区域，这些区域尤其这样构造，使得这些区域能够相互分开地被驶过。优选，在停车场上有相互分界的不同区域，例如左半个立体停车场和右半个立体停车场。这些相互分界的不同区域这样构造，使得这些区域能够单独地(即相互分开地)并且至少绝大部分单独地被驶过。这以有利的方式简化了本发明方法的执行。

根据另一实施方式设置，停车场、尤其立体停车场为了全自动代客泊车已经预定了自己的区域。根据一个实施方式设置，停车场包括为了全自动代客泊车而预定好的自己的区域。由此，以有利的方式能够避开由于混合交通或者是由于行人等产生的问题。由此，以有利的方式也进一步简化了本方法的执行。

根据一个实施方式设置，通过停车场管理系统监视avp车辆(尤其正常车辆)的存在和运动和/或人的存在和运动，该停车场管理系统包括例如立体停车场监视装置，该立体停车场监视装置包括视频摄像机系统。

根据一个实施方式，整个过程或上述方法步骤中的至少一些为了记录目的而被记录。也就是说，根据一个实施方式，为了记录目的而记录、尤其录像前面和后面方法步骤中的至少一些、优选所有步骤，尤其借助一个或多个视频摄像机被录像。

根据一个实施方式，借助停车场监视装置、尤其立体停车场监视装置执行所述记录、尤其录像。根据一个实施方式，停车场监视装置包括一个或多个视频摄像机。

根据一个实施方式，设置用于监视停车场的停车场监视装置，该停车场监视装置还构造成用于记录、尤其录像前面和后面方法步骤中的至少一些、尤其所有步骤。

根据一个实施方式，由停车场管理系统将命令、尤其远程控制命令例如通过wlan传送给所述一个或多个avp车辆。