用于运行车辆的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于运行车辆的方法和设备。本发明还涉及一种计算机程序。

背景技术：

在保持车道时支持驾驶员的驾驶员辅助系统是已知的。这种已知的驾驶员辅助系统通常根据行车道标记来取向，以便识别行车道并且将车辆保持在行车道中。

技术实现要素：

本发明所基于的任务能够在于，提供一种用于运行车辆的有效率的方案，该方案能够在不同的交通状况中使车辆自主地运行。

该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型方案是各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，其中，所述车辆能够在第一运行模式和第二运行模式中运行，在该第一运行模式中车辆基于对行车道的行车道标记的检测来自主地在行车道中行驶，在该第二运行模式中所述车辆忽视行车道标记地自主跟随在前行驶的车辆，该方法包括以下步骤：

-使车辆在所述两个运行模式中的一个运行模式中运行，

-检测车辆周围环境，

-根据检测出的车辆周围环境从所述两个运行模式中的一个运行模式切换到所述两个运行模式中的另一运行模式中。

还根据一个方面，提供一种用于运行车辆的设备，其中，所述车辆能够在第一运行模式和第二运行模式中运行，在该第一运行模式中车辆基于对行车道的行车道标记的检测来自主地在行车道中行驶，在该第二运行模式中所述车辆忽视行车道标记地自主地跟随在前行驶的车辆，该设备包括：

-用于使车辆在所述两个运行模式中的一个中运行的控制装置，

-用于检测车辆周围环境的检测装置，其中

-所述控制装置构造成用于根据检测出的车辆周围环境从所述两个运行模式中的一个运行模式切换到另一个运行模式中。

根据另一方面提出一种计算机程序，该计算机程序包括在其在计算机上实施时用于执行运行车辆的方法的程序代码。

根据一个方面，提出一种车辆，该车辆设立或构造成用于执行或实施用于运行车辆的所述方法。

本发明尤其并且此外包括这样的构思：根据检测出的车辆周围环境在车辆的两个自主运行模式之间进行切换。由此，尤其实现这样的技术优点，即能够有效率地对具体存在的交通状况作出反应。因为根据具体存在的交通状况而定地有意义的能够是，使车辆或者在所述第一运行模式中或者在所述第二运行模式中运行。因此，如果将该车辆切换到另一运行模式中，使车辆有能力即使在存在根据当前运行模式自主行驶不再有意义的状况时也能够继续自主地运行。

这样，例如能够存在一些状况，在这些状况中基于检测行车道标记的自主行驶不再可能或不再有意义。因为，例如可能缺少行车道标记。相应自主地继续行驶不再可能。然而因为根据本发明设置，在这样的情况下切换到第二运行模式中，所以车辆能够继续自主行驶。因为在该第二运行模式中忽视了行车道标记。也就是说，在第二运行模式中不考虑、即忽视用于自主行驶的行车道标记。

表述“忽视行车道标记”尤其意味着，车辆在其自主行驶时、即在自主跟随在前行驶的车辆时，忽视一个或多个行车道的可能存在的行车道标记。“不考虑”意味着，车辆例如不再将轨迹规划建立到可能存在的行车道标记上。也就是说，可能存在的行车道标记在自主调节车辆的实际轨迹时不再对额定轨迹起作用。

第一运行模式是这样一种运行模式，在该运行模式中车辆基于对行车道的行车道标记的检测自主地在该行车道上行驶。也就是说，车辆在第一模式中根据行车道标记来取向，以便将车辆自主地保持在行车道中。尤其也就是说，车辆将行车道标记当作辅助取向并且使用该行车道标记用于识别行车道。在所述第一运行模式中将车辆自主地保持在行车道中。

所述第一运行模式通常导致车辆的通常符合法律的自主行驶。在德国，该法律是道路交通规则(stvo)，该道路交通规则规定，车辆通常应在行车道的行车道标记内行驶。也就是说，在所述第一运行模式中车辆符合法律、例如符合道路交通规则地自主行驶。

因此，车辆在所述第一运行模式中的表现尤其能够称为stvo表现，一般性地称为符合法律的表现。

在所述第二运行模式中，车辆忽视可能存在的行车道标记并且自主地跟随在所述车辆前方行驶的车辆。也就是说，所述车辆在其自主行驶时根据在前行驶的车辆来取向。在此，所述车辆忽视行车道标记，使得所述车辆不再强制性地在该行车道中行驶。那么能够出现这样的状况，在这些状况中车辆由于跟随而离开该行车道，即驶越行车道标记。在第一运行模式中这种车道离开、即驶越行车道标记是不希望的，并且正是在第一模式中要阻止这种车道离开，即这种车道离开是一种不可靠的表现。相反，在第二运行模式中这种表现是允许的。

因此，能够有效和有效率地对一些状况作出反应，在这些状况中自主的车道保持是没有意义的。

也能够存在一些状况，在这些状况中不能够明确地相互区分行车道标记。例如，因为有过多的行车道标记。例如在施工地点区域中行驶时可能是这种状况。此外存在一些道路，在这些道路上可能仅短暂地或不再存在行车道标记。车辆可能根本不能在第一运行模式中运行。因此，驾驶员必须重新手动引导车辆。然而因为根据本发明在这样的状况下能够切换到第二运行模式中，所以车辆能够继续自主地行驶，驾驶员不必为此进行干预。

根据一个实施方式设置，用于运行车辆的设备设立或构造成用于实施或执行用于运行车辆的方法。

根据一个实施方式设置，所述检测装置包括用于检测车辆周围环境的周围环境传感装置。所述周围环境传感装置尤其包括一个或多个周围环境传感器。周围环境传感器例如是：超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、激光传感器或视频传感器。

尤其，如下来分析检测出的车辆周围环境：是否要执行切换。也就是说，尤其基于具体存在的、即当前的交通状况的检测出的车辆周围环境来执行状况分析。根据所述状况分析决定是否要进行切换。

根据一个实施方式设置，如果使车辆在第一运行模式中运行并且基于检测出的车辆周围环境探测到位于该车辆前方的障碍，那么切换到第二运行模式中。

由此，尤其实现这样的技术优点，即能够有效率地绕行所述障碍。因为通常在前行驶的车辆将会避让所述障碍，所以由于跟随同样会避让所述障碍。

在另一实施方式中设置，如果使车辆在第一运行模式中运行并且基于检测出的车辆周围环境探测到一个或多个在前行驶的忽略其行车道的车辆，那么切换到第二运行模式中。

由此，尤其实现这样的技术优点，即在车道保持不再有意义时能够可靠地进行识别。因为，如果在前行驶的车辆忽视其行车道，即驶越可能的行车道标记，那么这强烈地标志着，在该状况中不再保持车道。在这里更有意义的是，跟随在前行驶的车辆，这由于切换到第二运行模式中也被执行。

根据另一实施方式设置，如果使车辆在第一运行模式中运行并且基于检测出的车辆周围环境探测到其他交通参与者的不一样的流动表现，那么切换到第二运行模式中。

由此，尤其实现这样的技术优点，即能够有效率地探测到这样一种状况，在该状况中要从第一运行模式切换到第二运行模式中。因为所述多样的流动表现显示，其它交通参与者离开其本身的行车道。

流动表现尤其称作交通参与者的速度方向的表现。也就是说，所述流动包括交通参与者的对应速度的矢量方向。交通参与者例如是其它车辆。“不一样的”意味着“不是同样的”。

在另一实施方式中设置，仅在满足一个或多个以下条件时切换到另一运行模式中：车辆速度在允许的范围内、车辆将会驶过的轨迹亦或所处的行驶车流(fahrschlauch)是无碰撞的、其它车辆行驶在能识别的列队中、车辆将会驶过的轨迹亦或所处的行驶车流相对于其他交通参与者的最小间距被遵守、车辆相对于一个或其它交通参与者的相对速度在允许的范围内、与符合法律的表现的偏离在规定的范围内，所述偏离例如是从本行车道中驶出，规定的所述范围例如是最大的距离说明。

由此，尤其实现这样的技术优点，即能够较细致并且较灵敏地规定：什么时候要执行切换，即必须存在哪些条件。这样能够单独地应对对应的交通状况。尤其能够由此提高车辆安全性。尤其能够由此减小碰撞风险。

因此，例如一种条件是，车辆速度在允许的范围内。也就是说，当前的车辆速度必须位于预定的速度范围内，从而进行切换。

另一条件例如是，车辆将会驶过的轨迹亦或所处的行驶车流是无碰撞的。因此，尤其能够以有利的方式保证，碰撞能够被避免。

如果车辆在能识别的列队中行驶，那么这例如是用于从第一运行模式切换到第二运行模式的条件。因为列队行驶通常仅在车道保持不再有意义时执行。本发明意义上的列队尤其表示一定数量的车辆，这些车辆相继行驶并且尤其具有相同或相似的行驶表现。

最小间距被遵守或必须被遵守从而允许或同意切换，由此同样能够以有利的方式减小碰撞风险。这也类似地适用于下述情况：相对速度必须在允许或预定的速度范围内，以便允许切换。

与符合法律的表现的偏离例如能够是，车辆从本行车道中驶出。因为从本行车道驶出通常是偏离常规表现，该常规表现规定：通常应在行车道中行驶。然而如果仅以预定的最大距离从本行车道中驶出，那么这满足了切换的条件。也就是说，例如与stvo表现的处于规定范围中的偏离是一种条件，必须满足该条件，从而从第一运行模式切换到第二运行模式中。

在另一实施方式中设置，驾驶员被监视并且附加地根据所述驾驶员监视来执行从所述一个运行模式到所述另一运行模式中的切换。

由此，尤其实现这样的技术优点，即实时的行驶表现能够一起参与决定：是否要进行切换。

根据一个实施方式设置，根据所述驾驶员监视求出涉及驾驶员的专注度，其中，根据求出的专注度与预定的专注度阈值的比较进行切换。

由此，尤其实现这样的技术优点，即能够根据驾驶员有多专注来进行切换。因此例如设置，仅在求出的专注度大于或大于等于预定的所述专注度阈值时进行切换。否则尤其设置，不进行切换，即会使车辆例如继续在当前运行模式中运行，或例如要求驾驶员接管对车辆的引导。

根据一个实施方式，所述驾驶员监视借助驾驶员监视系统来执行。这样的驾驶员监视系统例如包括用于感应地检测或监视车辆内部空间的内部空间传感装置。内部空间传感装置例如包括视频传感器、超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器或激光传感器。尤其，内部空间传感装置包括多个这样的传感器，这些传感器尤其能够相同或优选不同地构成。

驾驶员监视尤其包括疲劳监视。驾驶员监视尤其包括对驾驶员视线的监视。因此例如检验，驾驶员是否已将其视线对准道路。因此，根据一个实施方式设置，仅在驾驶员已将其视线对准道路时从第一运行模式切换到第二运行模式中或者从第二运行模式切换到第一运行模式中。

根据一个实施方式设置，发出打算进行切换的提示。例如将所述提示发送给驾驶员。因此，尤其实现这样的技术优点，即会使所述驾驶员和其它车辆乘员明白：打算进行切换。因此能够以有利的方式让车辆乘员知道切换打算。尤其，所述知道在于，存在使切换变得必要的状况。尤其发出多个提示。

提示尤其包括声学和/或触觉和/或视觉提示。

根据一个实施方式设置，仅在检测到确认切换时从所述一个运行模式切换到所述另一运行模式中。由此，尤其实现这样的技术优点，即驾驶员例如必须明确地确认所述切换。

尤其也就是说，驾驶员必须确认：要进行切换。即不发生自动切换。

根据一个实施方式设置，如果车辆在第二运行模式中运行，那么仅在基于检测出的车辆周围环境探测到会导致从第一运行模式切换到第二运行模式中的状况结束时切换到第一运行模式中。

由此，尤其实现这样的技术优点，即保证了，会导致从第一运行模式切换到第二运行模式中的状况已结束，使得能够安全地切换回到第一运行模式中。因此能够以有利的方式阻止过早地切换回到第一运行模式中。

关于本设备的实施方式类似地由关于本方法的实施方式得到，并且反之亦然。也就是说，关于本方法的技术特征由关于本设备的技术特征得到，并且反之亦然。本设备的功能和技术特征类似地由本方法得到，并且反之亦然。

根据一个实施方式，所述车辆包括第一运行模式，在该第一运行模式中车辆基于对行车道的行车道标记的检测自主地在该行车道中行驶。

根据一个实施方式，所述车辆包括第二运行模式，在该第二运行模式中车辆忽视行车道标记地自主跟随在前行驶的车辆。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

附图说明

接下来根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出

图1用于运行车辆的方法的流程图，

图2用于运行车辆的设备，

图3车辆和

图4一种情景，该情景阐述本发明的方案。

具体实施方式

图1示出用于运行车辆的方法的流程图。

车辆能在第一运行模式中运行，在该运行模式中车辆基于对行车道的行车道标记的检测自主地在该行车道中行驶。车辆还能在第二运行模式中运行，在该运行模式中车辆忽视行车道标记地自主跟随在前行驶的车辆。

根据步骤101，使车辆在两个运行模式中的一个中运行。也就是说，例如使车辆在第一运行模式中运行。例如也就是说，使车辆在第二运行模式中运行。也就是说，车辆例如基于对行车道的行车道标记的检测自主地在该行车道中行驶。尤其也就是说，车辆例如忽视行车道标记地跟随在前行驶的车辆。这个过程是自主进行的。

在步骤103中设置，检测车辆周围环境。这例如借助周围环境传感装置来进行。

在步骤105中设置，根据检测出的车辆周围环境从所述两个运行模式中的一个切换到所述两个运行模式中的另一个中。例如也就是说，根据检测出的车辆周围环境从第一运行模式切换到第二运行模式中，或者反向切换。

图2示出用于运行车辆的设备201。

车辆能在第二运行模式中运行，如已经在前面阐述的那样。

设备201包括用于使车辆在所述两个运行模式中的一个中运行的控制装置203。也就是说，控制装置203使车辆例如在第一运行模式中运行。因此，控制装置203例如能够基于对行车道标记的检测自主地将车辆控制在行车道中。

控制装置203还能够使车辆在第二运行模式中运行。也就是说，控制装置203自主地这样控制车辆，使得该车辆跟随在前行驶的车辆并且在此忽视行车道标记。也就是说，控制装置为了自主跟随而忽视、即不考虑行车道标记。

设备201还包括用于检测车辆周围环境的检测装置205。检测装置205例如包括周围环境传感装置。

控制装置203构造成用于根据检测出的车辆周围环境从所述两个运行模式中的所述一个运行模式切换到另一运行模式中。

图3示出车辆301。

车辆301包括图2的设备201。

根据一个实施方式，车辆301设立或构造成用于实施或执行用于运行车辆的本发明的方法。

图4示出阐述本发明方案的一种情景401。

示出有车辆301，其中，由于概述原因未示出设备201。车辆301也能够称为本车辆。车辆301在三个行车道405,407和403中的中间行车道403中行驶。设置有行车道标记409，这些行车道标记将行车道403,405和407彼此划界。

在三个行车道403,405,407上行驶有多个车辆，它们具有附图标记411。

车辆的行驶方向用附图标记423来标明。

附图标记413指示应急行车带，该应急行车带沿行驶方向位于最右侧行车道407的右边。附图标记415指示应急行车带边界。

在图4中根据情景401示出的包括三个行车道403,405和407的道路为了说明而示例性地划分成两个区段417和419，其中，这些区段借助对应的大括号来标明。在区段417中，车辆301在第一运行模式中行驶。也就是说，车辆在这里检测行车道标记409，以便留在其行车道403中。也就是说，例如借助周围环境传感装置检测行车道标记409，使得将车辆301自主地保持在行车道403中。

在区段419中设置有车辆421，该车辆部分地停放在最左侧行车道405上。该车辆421对于在最左侧行车道405上行驶的车辆而言是障碍。也就是说，在左侧行车道405上行驶的车辆411必须部分地至少离开其行车道405，以便避让该障碍、即所述车辆421。

这导致，位于中间行车道403上并且位于最右侧行车道407上的车辆411必须继续向右避让。

也就是说，在确定的时刻或从确定的位置起不再有意义的是，车辆301基于检测出的行车道标记409继续自主地保持其本身的行车道403。也就是说，在这样的状况中使车辆在第一运行模式中继续运行没有意义。因为，否则可能出现与避让车辆421的其它车辆411碰撞。

现在，根据本发明设置，切换到第二运行模式中，在该运行模式中车辆自主地跟随其在前行驶的、在这里明确地以附图标记425标明的车辆并且在此忽视行车道标记409。这将导致，车辆301将不再会在其本身的行车道中行驶，而是基于避让来跟随其在前行驶的车辆425，并且将会离开行车道403，即驶越行车道标记409。

两个区段417,419之间的边界象征性地以虚线并且以附图标记427来标明。从该虚线427起从第一运行模式切换到第二运行模式中。这尤其因为车辆301基于检测出的周围环境识别到，障碍(在这里为车辆421)位于前方，使得避让是必需的。此外，由此也能够在在前行驶的车辆不再行驶在其本身的行车道中、即离开其行车道时识别出切换的地点或时间点。尤其，也能够由此确定所述地点和所述时间点，其方式是：其它车辆411的流动表现被识别为不一样。

如果车辆301已从障碍421旁驶过，那么例如设置，重新切换回到第一运行模式中。尤其，在识别出与车辆301平行行驶的在前行驶车辆和/或其他车辆411已重新行驶回到其本身的行车道中时才切换回到第一运行模式中。尤其，仅在其它车辆411的流动表现被识别为一样时切换回到第一运行模式中。

本发明的方案尤其能够应用在疏堵功能(staupilotfunktion)中，例如也就是说，设置堵塞领航驾驶员辅助系统，该堵塞领航驾驶员辅助系统已经集成了本发明的方案。

本发明尤其并且此外包括这样的构思，即如果现在跟随在前行驶的车辆而不再跟随行车道标记，那么在由于所述状况不再能够在行车道中行驶时的情况下能够进行切换。例如从符合stvo的表现切换到列队表现/灵活绕行表现上。因此，车辆必要时能够行驶在行车道标记上。在第二运行模式中，车辆301的行驶表现例如是列队表现和/或灵活绕行表现。车辆301尤其在第二运行模式中跟随在前行驶的车辆的灵活绕行。尤其，车辆301在第二运行模式中以在前行驶的车辆作为或如同一个列队来行驶。

本发明的从第一运行模式到第二运行模式中的该切换尤其设置在一些状况中，在这些状况中必须绕行障碍。尤其，从第一运行模式切换到第二运行模式中的本发明方案也能够设置在以下状况中：

在施工地点中行驶，这些施工地点通常包括多个不再能够被常用的驾驶员辅助系统明确地区分的车道标记。

道路，在这些道路上(暂时)不再存在行车道标记。

通过检测车辆周围环境和基于此进行切换的本发明方案，能够以有利的方式识别出一些状况，这些状况使下述情况变得必要：将基于识别出的行车道标记进行自主行驶的行驶任务切换到在忽视行车道标记的情况下基于跟随在前行驶的车辆进行自主行驶的行驶任务，即例如切换到灵活绕行表现/列队表现。

识别出这样一种状况，在该状况中，例如根据至少一个或多个以下准则进行切换是必需的：

在一个或多个行车道上识别出一个或多个障碍和/或

在前行驶的车辆和例如平行行驶的车辆不再行驶在其本身的行车道中和/或

交通参与者、尤其其它车辆的流动表现(速度的方向)不再一样。

根据另一实施方式，仅在满足至少一个或多个以下条件和/或限制时进行切换：

车辆速度在允许的范围内；

车辆将会驶过的轨迹亦或行驶车流是无碰撞的；

其它或另外的车辆行驶在能识别的(并且不混乱的)列队中；

沿着本车辆将会驶过的所述轨迹亦或所述行驶车流的、相对于所有其他或另外的交通参与者的间距大于或大于等于预定的最小间距，即间距尤其足够大；

沿着车辆将会驶过的所述轨迹亦或所述行驶车流的、相对于所有另外或其它静止障碍的间距大于或大于等于预定的最小间距，即间距尤其足够大；

车辆与其它交通参与者的相对速度在允许的范围内。

与符合法律的表现的偏离，尤其与stvo表现的偏离在规定的范围内，例如从本车道中最大驶出量为x米，其中，x是具体数值的占位符。

根据一个实施方式，设置有驾驶员监视，该驾驶员监视尤其用作用于决定是否应进行切换的附加准则。例如设置，通知驾驶员：打算从第一运行模式切换到第二运行模式中或从第二运行模式切换到第一运行模式中(例如在从第一运行模式切换到第二运行模式中时与stvo表现偏离)并且因此要求更高的注意力。

根据一个实施方式，对于切换所必须满足的附加条件能够是一个或多个以下条件：

驾驶员已经确认与stvo表现偏离、即一般性地驾驶员已经确认切换。

驾驶员不转移注意力并且监视状况，例如驾驶员已经将其视线对准道路。

如果满足了至少一些、优选所有上述条件，那么根据一个实施方式设置，从第一运行模式切换或转换到第二运行模式，即例如从stvo表现切换到灵活绕行表现/列队表现。

根据一个实施方式设置，在转换或切换之后在第二运行模式中分析，导致到第二运行模式中的切换的状况什么时候结束。例如也就是说，分析什么时候必须重新转换或切换到stvo表现上、即一般什么时候必须重新切换到第一运行模式中。根据其他实施方式，为此必需的条件以与在从第一运行模式切换到第二运行模式中方面的条件和准则相反地类似地来得到。例如在不再有位于前方的障碍亦或已经绕行该障碍时进行返回切换。例如，在交通参与者的流动表现一样时进行返回切换。例如，在在前行驶的车辆重新行驶返回到其原来行车道中时进行切换。例如，在在前行驶的车辆重新跟随行车道、即在行车道内部行驶时进行切换。