车辆控制装置的制作方法

本发明涉及车辆控制装置，该车辆控制装置根据对输入装置的输入操作来控制车辆中的多种类型的装置，在该输入装置中执行从用户到车辆的指令。

背景技术：

例如，日本未审查专利申请公布No.2016-95707(JP 2016-95707A)描述了使用有向图来预测车辆的驾驶场景的转换预测装置(车辆控制装置)。在此，有向图是这样的数据：在该数据中，基于在同一时间段内获取的车辆数据组来定义驾驶符号(节点)，并且通过节点在通过连续地获取作为关于车辆中的装置的多个类型的数据的车辆数据组而生成的时间序列数据片中的转换来定义链接(link)。控制装置使用有向图来预测作为从当前节点的转换目的地的节点，并且当节点对应于危险驾驶场景时执行警告(段落“0018”)。

技术实现要素：

顺便提及，即使当执行警告以指示用户根据预测执行适当的操作时，用户很可能执行错误的操作或者例如在适当的输入操作是复杂操作的情况下感到执行适当的操作是复杂的。

本发明提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置支持用户通过对输入装置执行的简单输入操作来适当地指示对装置的控制。

在本发明的方面中，根据对输入装置执行的输入操作来控制车辆中的多种类型的装置的车辆控制装置包括电子控制单元，其中用户在输入装置中执行对车辆的指示。电子控制单元被配置成执行将候选节点中的至少一个候选节点预测为指定未来状态的预测节点的转换预测处理，候选节点通过由链接限定的一个或多个转换而到达并且具有作为用于预测的数据的与车辆的当前节点对应的节点的起始点节点，起始点节点基于用于预测的数据来设置，其中，有向图的链接由节点的转换来限定，有向图基于数据组来限定，数据组是多种类型的数据，包括与根据对输入装置执行的输入操作来控制的装置有关的数据，数据组在同一时间段内被获取；根据通过转换预测处理预测的预测节点来执行命令切换处理，命令切换处理切换对输入装置执行的输入操作与控制车辆中的装置的处理的类型之间的对应关系；以及根据对输入装置执行的输入操作基于对应关系来执行生成用于控制车辆中的装置的命令的命令生成处理。

根据本发明的方面，通过用户对输入装置执行输入操作以根据预测节点切换对输入装置执行的输入操作与对装置进行控制的处理类型之间的对应关系，适当的命令被生成并且在考虑到预测节点控制预定装置的情况下对预定装置进行控制。因此，可以抑制执行与用户通过输入操作的意图不同的控制的情况。此外，可以支持用户通过对输入装置执行的简单输入操作来适当地指示对装置的控制。

在本发明的方面中，车辆中的装置可以包括被配置成执行电话的来电应答的应答装置。命令切换处理可以包括以下处理：在预测节点是表示电话的来电应答的节点的情况下，将应答装置的来电应答与对输入装置执行的输入操作相关联。

当在车辆的行驶期间存在电话的来电时，由于需要用户专注于驾驶，因此难以将注意力资源分配给来电应答。因此，根据本发明的方面，对输入装置执行的输入操作与应答装置的来电应答相关联，使得用户可以通过简单的操作来指示来电应答。

在本发明的方面中，输入装置可以包括转向开关，转向开关是设置在车辆的转向装置上的开关。命令切换处理可以包括以下处理：在预测节点是表示电话的来电应答的节点的情况下，将应答装置的来电应答与对转向开关执行的输入操作相关联。

根据本发明的方面，通过将对转向开关执行的输入操作与应答装置的来电应答相关联，用户可以在车辆行驶期间简单地指示来电应答。

在本发明的方面中，输入装置可以包括语音感测装置。电子控制单元可以被配置成执行基于语音感测装置的输出向语音感测装置指定语音输入的语音指定处理。命令生成处理可以包括以下处理：基于通过语音指定处理指定的语音与对车辆中的多种类型的装置的控制之间的对应关系来生成用于控制多种类型的装置中的任何一个的命令。命令切换处理可以包括基于预测节点通过对应关系改变与语音相关联的装置的处理。

例如，增加空调装置的温度以及增加音频的音量可以与诸如“增加”和“提高”的术语相关联。难以准确地识别增加空调装置的温度以及增加音频的音量，而对用户而言，与发出诸如“增加空调装置的设定温度”的语音相比，容易发出诸如“增加”的词。因此，根据本发明的方面，基于预测节点根据对输入装置执行的输入操作来预测用户想要的对装置的控制类型。因此，可以简化用户为执行想要的控制而需要的语音输入操作。

在本发明的方面中，电子控制单元可以被配置成：在不执行语音指定处理的非活动状态下，在预测节点是表示执行语音指定处理的节点的情况下，执行使语音指定处理进入活动状态的活动状态切换处理。

根据本发明的方面，当基于预测节点来预测对语音指定处理的请求时，通过将语音指定处理设置为活动状态，不需要在用户使用语音指定处理之前发出用于将语音指定处理设置为活动状态的命令。

在本发明的方面中，输入装置可以包括感测车辆中的图像的图像感测装置。电子控制单元可以被配置成基于图像感测装置的输出来执行指定用户的操作的操作指定处理。命令生成处理可以包括以下处理：基于由操作指定处理指定的操作与车辆中的多种类型的装置的控制之间的对应关系生成用于控制多种类型的装置中的任何一个的命令。命令切换处理可以包括基于预测节点根据对应关系改变与操作相关联的装置的处理。

根据本发明的方面，与不预测控制类型的情况不同，由于基于预测节点来预测用户想要的对装置的控制类型，因此可以抑制执行与用户的操作想要的控制不同的控制的情况。

在本发明的方面中，电子控制单元可以被配置成：在不执行基于图像感测装置的输出的操作指定处理的非活动状态下，在预测节点是表示执行操作指定处理的节点的情况下，执行使操作指定处理进入活动状态的活动状态切换处理。

根据本发明的方面，当基于预测节点预测到需要操作指定处理时，通过将操作指定处理设置为活动状态，不需要在用户使用操作指定处理之前发出用于将操作指定处理设置为活动状态的命令。

在本发明的方面中，车辆可以包括图像显示装置。输入装置可以包括与图像显示装置交叠的触摸面板。电子控制单元可以被配置成基于预测节点来执行改变显示在图像显示装置上的图像的显示切换处理。命令生成处理可以包括以下处理：基于触摸面板上的特定位置与车辆中的装置的控制之间的对应关系来控制多种类型的装置中的任一个。命令切换处理可以包括以下处理：基于预测节点来改变触摸面板上的特定位置与对应于该位置的命令之间的对应关系。

根据本发明的方面，基于预测节点来预测指示用户期望使用触摸面板发出指令的内容，图像显示装置上的图像被切换，并且命令对应关系被切换。因此，可以在没有用户用与图像显示装置交叠的触摸面板切换图像显示装置上的图像等的努力的情况下，使用触摸面板快速地执行想要的输入操作。

在本发明的方面中，电子控制单元可以被配置成基于预测节点来执行新生成对应关系的对应关系生成处理。即使当可以预测到由预测节点指示某个装置的控制的状态时，无疑地执行用于指示装置的控制的对输入装置的操作可能是麻烦的。因此，根据本发明的方面，通过生成新的对应关系，可以扩展当用户执行指令时作为输入操作的目标的装置的类型。

在本发明的方面中，对应关系生成处理可以包括以下处理：生成用于将执行控制以将多种类型的装置中的任一个的状态从由当前节点表示的状态变成由预测节点表示的状态的处理与指示用户允许执行处理的输入操作相关联的对应关系，并且电子控制单元可以被配置成：当执行对通过命令切换处理生成的对应关系的切换时，执行指导或推荐指示用户的允许的输入操作的指导推荐处理。

根据本发明的方面，由于通过指示用户的允许的输入操作来执行对由预测节点表示的状态的控制，因此可以简化用户的输入操作。此外，可以确认基于预测节点的控制是否是用户想要的。

在本发明的方面中，根据对输入装置执行的输入操作来控制车辆中的多种类型的装置的车辆控制装置包括电子控制单元，其中用户在输入装置中执行对车辆的指示。电子控制单元被配置成执行将候选节点中的至少一个候选节点预测为指定未来状态的预测节点的转换预测处理。候选节点通过由链接限定的一个或多个转换而到达并且具有作为用于预测的数据的与车辆的当前节点对应的节点的起始点节点。起始点节点基于用于预测的数据来设置，其中有向图的链接由节点的转换来限定。有向图基于数据组来限定，数据组是多种类型的数据，包括与根据对输入装置执行的输入操作来控制的装置有关的数据，数据组在同一时间段内被获取。

在本发明的方面中，用于预测的数据可以包括与节点的持续时间的平均值有关的数据，并且电子控制单元可以被配置成：执行基于当前节点以及与平均值有关的数据来预测当前节点的持续时间的持续时间预测处理；以及执行以下处理中至少之一：确定通过持续时间预测处理预测的持续时间是否等于或长于阈值时间并且在持续时间等于或长于阈值时间的情况下允许执行转换预测处理的允许处理，以及将持续时间相对较短时的候选节点的数目限制为比当所述持续时间相对较长时的候选节点的数目更小的值的限制处理。

由于执行转换预测处理花费一定量的时间，因此在当前节点的持续时间相对较短时，很可能在执行命令生成处理之前基于转换预测处理来改变当前节点。在当前节点被改变时，其中改变之前的节点是起始点节点的基于预测节点的命令生成处理不太可能是合适的。另一方面，当在当前节点的持续时间的预测值等于或大于阈值时间的情况下允许执行转换预测处理时，可以抑制这种情况的发生。此外，根据限制处理，由于当预测的持续时间相对较短时可以减少转换预测处理的计算负担，因此基于快速预测，命令生成处理很可能在当前节点被改变之前完成。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是示出根据第一实施方式的车辆中的电子装置的图；

图2A是示出根据第一实施方式的基于媒体的ECU的处理的一部分的框图；

图2B是示出根据第一实施方式的基于媒体的ECU的处理的一部分的框图；

图2C是示出根据第一实施方式的基于媒体的ECU的处理的一部分的框图；

图3是示出根据第一实施方式的处理的一部分的框图；

图4A是示出根据第一实施方式的节点列表的图；

图4B是示出根据第一实施方式的链接列表的图；

图5是示出根据第一实施方式的列表生成处理单元的处理的过程的流程图；

图6是示出根据第一实施方式的转换预测处理单元的处理的过程的流程图；

图7是示出根据第一实施方式的命令处理单元的处理的过程的流程图；

图8是示出根据第一实施方式的命令处理单元的子例程的流程图；

图9是示出根据第二实施方式的命令处理单元的处理的过程的流程图；

图10是示出根据第三实施方式的命令处理单元的处理的过程的流程图；

图11A是示出根据第四实施方式的节点列表的图；

图11B是示出根据第四实施方式的链接列表的图；

图12是示出根据第四实施方式的列表生成处理单元的处理的过程的流程图；

图13是示出根据第四实施方式的转换预测处理单元的处理的过程的流程图；

图14是示出根据第五实施方式的转换预测处理单元的处理的过程的流程图；以及

图15是示出根据第六实施方式的与车辆进行通信的ECU的处理的图。

具体实施方式

第一实施方式

在下文中，将参照附图描述车辆控制装置的第一实施方式。图1具体示出了通过车辆10中的网络NW链接的一些电子装置。

动力底盘系统20包括：对驱动轮施加动力的车内主装置，变速器，使转向轮转向的转向致动器，向轮子施加制动力的刹车致动器，感测上述装置的状态的各种传感器中的一些传感器等。电子控制单元(ECU 30)将动力底盘系统20设置为控制目标。例如，ECU 30控制车内主装置的输出，操作转向致动器以控制用于使转向轮转向的力，或者控制变速器的变速比。ECU 30包括CPU 32、ROM 34和RAM 36。

车体系统22包括车内空调装置、照明装置、门锁装置、自动窗打开和关闭装置、仪表板以及感测上述装置的状态的各种传感器中的一些传感器。电子控制单元(ECU 40)将车体系统22设置为控制目标。例如，ECU 40根据来自用户的指令来操作车内空调装置以控制车内温度。此外，例如，ECU 40根据用户的指令来控制照明装置的照度、照射方向等。此外，例如，ECU 40基于由用户携带的认证终端来确定用户是否是授权用户，并且在用户是授权用户的情况下执行将门锁装置切换到释放状态的控制。ECU 40包括CPU 42、ROM 44和RAM 46。

多媒体系统60包括：输出声音的扬声器61，将由声音引起的振动转换为电信号的语音感测装置62，图像显示装置63如液晶显示装置或有机EL显示装置，被布置成与图像显示装置63交叠的触摸面板64，以及包括例如感测车内图像的固态成像元件等的图像感测装置65。此外，多媒体系统60包括：M系统开关66，其包括接收用户关于多媒体系统60的输入操作的一组开关并且例如围绕图像显示装置63布置；以及应答装置67，其执行与移动电话的无线通信以执行对针对移动电话的来电的应答处理。

电子控制单元(ECU 50)将多媒体系统60设置为控制目标。ECU 50包括CPU 52、ROM 54和存储装置56。特别地，根据实施方式的存储装置56是其中存储的内容(数据)可以被电重写的非易失性存储装置，并且无论存在或不存在电力的供应都保存同一数据。另一方面，RAM 36、RAM 46是当停止电力的供应时不能保存数据的易失性存储器。

ECU 30、ECU 40、ECU 50连接至网络NW。没有直接链接至ECU 30、ECU 40、ECU 50的车辆的各种开关(开关组70)或各种传感器(传感器组72)(如没有直接链接至ECU 30、ECU 40、ECU 50的感测车辆10外部的声音的环境声音传感器)连接至网络NW。在图1中，为了便于描述，分别示出了设置在转向轮(转向装置(steering)80)中的开关组70和转向开关82。转向开关82包括：设置在转向装置80右侧的模式开关82a以及设置在转向装置80左侧的右选择开关82b、左选择开关82c、提高开关82d和降低开关82e。

车辆10还包括全球定位系统(GPS 74)。例如，当通过操作M系统开关66来指示进行无线电广播时，ECU 50执行无线电广播接收处理和使用扬声器61进行接收数据再现处理。此外，当通过操作M系统开关66来指示使用导航系统时，ECU 50基于由GPS 74感测到的车辆10的位置从存储在硬盘58中的地图数据提取当前位置附近的地图数据，并且在图像显示装置63上显示地图数据。

此外，ECU 50基于语音感测装置62的输出信号将用户的语音信号识别为来自用户的指令(输入操作)，或者基于图像感测装置65的输出信号将用户的操作识别为来自用户的指令(输入操作)。在下文中，将基于图2A、图2B和图2C来描述上述内容。

图2A、图2B和图2C示出了由CPU 52实现的一些处理，CPU 52执行存储在ROM 54中的程序以及存储在ROM 54中的一些数据片。图2A示出了语音识别处理。语音识别引擎M10接收作为语音感测装置62的输出信号的语音数据，执行与语音识别字典M12中定义的词或句子关联，并且将该词或句子与命令相关联。在此，语音识别字典M12包括用于作为用户指示的目标的各种类型的装置的不同字典。例如，语音识别字典M12a涉及音频功能，语音识别字典M12b涉及车内空调装置。图2A示出了“增加”和“提高”被登记为语音识别字典M12a中的词，并且“增加”和“提高”都对应于增加音量的命令。在实施方式中，“增加”和“提高”也被登记为语音识别词典M12b中的词，并且“增加”和“提高”都对应于增加车内空调装置的设定温度的命令。因此，在实施方式中，将同一个词设置成对应于多个命令。

例如，诸如“音频音量提高”的句子也登记在语音识别字典M12a中，诸如“增加温度”的句子也登记在语音识别字典M12b中。M系统开关66包括用于启动语音识别引擎M10的开关，并且当语音识别引擎M10启动时，语音识别词典M12a和语音识别词典M12b都可以是与语音数据相关联的候选。然而，在实施方式中，模式选择开关被包括在M系统开关66或下面要描述的转向开关82中，使得可以指定要用于指示装置的模式。

图2B示出了识别用户的操作的手势识别处理。手势识别引擎M20接收作为图像感测装置65的输出信号的图像数据，执行与手势识别字典M22中定义的手势的关联，并且执行与和手势相关联的命令的关联。在此，手势识别字典M22包括用于作为用户指示的目标的各种类型的装置的不同字典。例如，手势识别字典M22a涉及音频功能，手势识别字典M22b涉及车内空调装置。例如，在手势识别字典M22a中，在手掌水平伸展的状态下举起手的姿势对应于增加音量的命令。此外，在手势识别字典M22b中，同一手势对应于增加车内空调装置的设定温度的命令。在实施方式中，M系统开关66包括启动手势识别引擎M 20的开关。此外，在实施方式中，模式选择开关被包括在M系统开关66或下面要描述的转向开关82中，使得可以指定要用于指示装置的模式。

图2C示出了定义与转向开关82的操作相关联的命令的开关命令对应表M30。在此，开关命令对应表M30a定义根据模式开关82a的操作选择的模式。也就是说，例如，定义了每当模式开关82a被按下时切换至“语音数据再现处理”→“语音数据列表显示”→“收音机播放”→“收音机频道选择”→“电视广播播放”→“电视广播频道选择”→“地图数据显示”→“空调装置操作”→“选择电话的来电应答的可用性”。此外，在开关命令对应表M30b中定义当“语音数据再现处理”的模式被选择时与右选择开关82b、左选择开关82c、提高开关82d和降低开关82e中的每个的操作相对应的处理。也就是说，例如，在右选择开关82b的操作中定义停止再现当前再现的歌曲并且再现下一首歌曲的处理，在左选择开关82c的操作中定义停止再现当前再现的歌曲并且再现紧接着的前一首歌曲的处理。此外，例如，在提高开关82d的操作中定义增加音量的处理，在降低开关82e的操作中定义减小音量的处理。此外，在开关命令对应表M30c中定义当“选择电话的来电应答的可用性”的模式被选择时与右选择开关82b、左选择开关82c、提高开关82d和降低开关82e中的每个开关的操作对应的处理。也就是说，例如，在右选择开关82b、左选择开关82c、提高开关82d和降低开关82e的操作中定义使用应答装置67应答来电的处理。此外，在模式开关82a的长按操作中定义不对电话的来电应答进行应答并且向伙伴发送语音指导以指示电话当前未应答的处理。

ECU 50进一步执行使用有向图预测车辆的未来状态的转换预测处理，并且执行根据转换预测处理来控制车辆10中的各种装置的处理。在下文中，将详细描述该处理。

图3示出了生成有向图的处理、转换预测处理以及控制各种装置的处理。该处理由执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。

数据发送和接收处理单元M40执行向ECU 50的外部发送数据以及从ECU 50的外部接收数据。列表生成处理单元M42执行生成图4A和图4B所示的有向图的节点列表和链接列表的处理。

图4A示出了节点列表。节点列表是以下数据：其中节点ID被分配给由车辆数据组指定的节点，并且记录了节点的观察次数，车辆数据组是关于车辆中的装置的多种类型的数据片。图4B示出了链接列表。链接定义从登记在节点列表中的一对节点中的一个节点到另一个节点的转换。链接列表是以下数据：其中转换之前的节点ID被定义为起点节点ID，转换之后的节点ID被定义为终点节点ID，并且记录了链接的观察次数。

为了便于描述，图3示出了各种处理以及节点列表和链接列表M44。事实上，节点列表或链接列表被存储在存储装置56中。

转换预测处理单元M46从车辆数据组指定当前节点，并且使用链接列表来预测未来将发生转换的节点。命令处理单元M48基于由转换预测处理单元M46预测的节点来生成控制车辆10中的装置的命令，并且控制该装置。

图5示出了列表生成处理单元M42的处理。图5所示的处理由在预定时段内重复执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。在下文中，通过以“S”开头的数字来表示步骤号。

在图5所示的一系列处理中，CPU 52首先收集由ECU 50处理的数据，并且通过网络NW获取由ECU 30和ECU 40处理的数据，以获取用于指定节点的车辆数据组(S10)。由动力底盘系统20的ECU 30处理的数据的示例包括车速、加速器操作量、制动器操作量、外部气温、变速杆的状态、变速器的控制模式的转换开关的状态、转向装置的旋转角度(转向角)、使车辆进入车辆可以行驶的状态的开关的状态、以及车内主装置的冷却回路中的制冷剂的温度。当车内主装置是发动机时，使车辆进入车辆可以行驶的状态的开关对应于点火开关。由车体系统22的ECU 40处理的数据的示例包括刮水器开关的状态、灯的打开和关闭开关的状态、窗打开和关闭开关的状态、窗的打开程度的检测值、门锁装置的状态、空调装置的状态、感测车辆10外部的照度的照度传感器的检测值、每个座椅的就坐传感器的检测值以及车辆的车内温度的检测值。由ECU 50处理的数据包括关于来自GPS 74的位置信息、扬声器61的状态、语音感测装置62的打开和关闭状态、关于图像显示装置63的显示目标的信息、触摸面板64的操作状态、图像感测装置65的打开和关闭状态、M系统开关66的状态、传感器组72的检测值以及转向开关82的操作状态的数据。

根据用户对车辆10中的装置的操作的数据被包括在标识节点的数据中。指示用户对车辆10中的装置的操作状态的数据以及指示与用户对车辆10中的装置的操作相关联的装置的状态的数据被包括在根据用户对车辆10中的装置的操作的数据中。在此，指示装置的操作状态的数据的示例包括关于加速器操作量、制动器操作量、变速杆的状态、转向角、使车辆进入可行驶状态的开关的状态、方向灯杆开关的状态、窗打开和关闭开关的状态以及开关组70的状态的数据。另外，指示与用户对车辆10中的装置的操作相关联的装置的状态的数据的示例包括窗的打开程度的检测值、图像显示装置63上显示的图像(如电视广播的图像或地图数据的显示)的类型。另一方面，除了根据装置的操作的数据以外的数据的示例包括外部气温、照度传感器的检测值以及冷却回路中的制冷剂的温度。

在实施方式中，特别地，存在针对用户的输入操作来控制装置的多种类型的处理，并且关于能够改变指示多个处理中的哪个处理被选择的对应关系的输入装置的数据被包括在用于指定节点的车辆数据组中。在实施方式中，这样的输入装置的示例包括语音感测装置62、触摸面板64、图像感测装置65和转向开关82。

接下来，CPU 52对在同一时间段中获取的每个车辆数据组执行排列处理以排列车辆数据组(S12)。排列处理是按照时间序列的顺序在不同时间T1、T2、…、Tm处对车辆数据组进行分组的处理。然而，例如，这并不意味着在构成车辆数据组的所有数据片在时间T1处的车辆数据组与时间T2处的车辆数据组之间不同的采样定时执行采样。例如，采样时段长于时间T1与时间T2之间的时间间隔的数据可以是时间T1处的数据和时间T2处的数据在同一时间段内被采样的数据。另一方面，采样时段短于时间T1与时间T2之间的时间间隔的数据是时间T1处的数据和时间T2处的数据在不同的采样定时被采样的数据。然而，构成时间T1处的车辆数据组的数据是在时间T1中的点处的最新采样定时处采样的数据。在此，虽然被分配在时间T2处的数据可能是由于车内装置的处理中的延迟等而实际上在时间T1中的点处被采样，在上面的描述中，时间T2处分配的数据被视为时间T2中的点处的最新的数据。在这种情况下，构成时间T2处的车辆数据组的数据片都被视为在同一时间段内采样的数据片。例如，ECU 30、ECU 40可以例如通过向由ECU 50处理的时间序列数据施加时间戳来共同地发送不同时间处的采样时间序列数据片。在这种情况下，S10的处理可以是取决于时间戳来指定时间T1、T2、…、Tm处的车辆数据组的处理。即使在执行了指定车辆数据组的处理时，时间Tm处的车辆数据组被称为获取定时是时间T1处的车辆数据组之后的时间的车辆数据组。

再参照图5，CPU 52执行指定由相同时间段内获取的车辆数据组指示的节点的处理(S14)。然后，CPU 52确定通过指定处理指定的节点是否是尚未被指定的新节点(S16)。上述处理是通过参考图3所示的节点列表来确定同一节点是否已经被登记的处理。

当CPU 52确定节点是新的时(S16：是)，CPU 52向该节点施加新的节点ID，将该节点添加到存储在存储装置56中的节点列表，并且将节点的观察次数设置为“1”(S18)。与已经被登记的节点的节点ID的符号不同的符号被施加给新节点。另一方面，当CPU 52确定节点是已知的时(S16：否)，CPU 52将节点列表中的相应节点的观察次数增加“1”(S20)。

当S18和S20的处理完成时，CPU 52确定从先前指定的节点到当前指定的节点的转换是否是新的，换言之，链接是否是新的(S22)。上述处理是通过参考图3所示的链接列表来确定是否已经登记了同一个链接。

当CPU 52确定链接是新的时(S22：是)，CPU 52向链接施加新的链接ID，将链接添加至存储在存储装置56中的链接列表，并且将链接的观察次数设置为“1”(S24)。与已经被登记的链接的链接ID不同的符号被施加给新的链接。

顺便提及，当由时间序列中连续的定时处获取的车辆数据组指定的节点相同时，转换被视为从一个节点至同一节点的转换，并且一个链接ID被施加。在下文中，上述链接被称为自身环。

另一方面，当CPU 52确定链接是已知链接时(S22：否)，CPU 52将链接列表中相应链接的观察次数增加“1”(S26)。顺便提及，针对在S12中排列的多个节点中的每个节点执行S16至S26的处理。

当S24和S26的处理完成时，CPU 52暂时结束图5所示的一系列处理。图6示出了转换预测处理单元M46的处理过程。图6所示的处理由在预定时段内重复执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。

在图6所示的一系列处理中，CPU 52首先获取车辆数据组(S30)。虽然可以类似于图5中的S10的处理来执行上述处理，但是该处理特别是获取在同一时间段中获取的车辆数据组中最新的一个车辆数据组的处理。CPU 52基于车辆数据组来指定节点(S32)。CPU 52从登记在节点列表中的节点中搜索与在S32中指定的节点对应的节点。如由图6的虚线所示，在上述处理中，当不存在相应节点时，图6所示的一系列处理暂时结束。

当存在节点时，CPU 52将节点设置为起始点，并且搜索路径，在该路径中，通过由链接列表定义的转换从一个节点转换至另一个节点的处理执行了预定次数(S34)。在此，每个转换不包括自身环。如图6中的虚线所示，当不能限定预定次数的转换时，CPU 52暂时结束图6所示的一系列处理。

当CPU 52搜索其中发生了预定数量次从起始点节点的转换的所有路径时，CPU 52选择相对很可能实际上从候选节点中生成的节点，并且将该节点设置为实际上生成的节点(预测节点)(S36)，其中候选节点是通过预定次数的转换而到达的节点。在该实施方式中，CPU 52首先选择限定预定次数的各个转换的链接的观察次数之和最大化的转换。然后，CPU 52确定与所选择的转换对应的候选节点的观察次数是否等于或大于阈值。当CPU 52确定候选节点的观察次数等于或大于阈值时，CPU 52将该节点设置为将来将发生转换的预测节点。另一方面，当CPU 52确定候选节点的观察次数小于阈值时，CPU 52选择限定预定次数的各个转换的链接的观察的数目之和第二大的转换，并且确定候选节点的观察次数是否等于或大于阈值。当候选节点的观察次数等于或大于阈值时，CPU 52将该节点设置为预测节点。在下文中，即使候选节点的观察次数等于或大于阈值，也执行上述处理直到不存在候选节点为止。

即使预测节点被计算，当不存在候选节点时，CPU 52暂时结束图6所示的一系列处理。图7示出了命令处理单元M48的处理的过程。图7所示的处理由在预定时段内重复地执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。

在图7所示的一系列处理中，CPU 52首先基于在S36中指定的预测节点来预测将来是否发生输入操作与命令之间的对应关系的切换(S40)。CPU 52根据下面三个条件的逻辑积是否为真来执行预测。在此，第一条件是由预测节点表示的装置的状态与由当前节点表示的装置的状态彼此不同的条件。第二条件是以下条件：存在针对输入操作来控制装置的多种类型的处理，并且预测能够改变关于多个处理中的哪个处理被选择的对应关系的输入装置的操作。第三条件是以下条件：需要在由预测节点表示的装置的状态下改变当前选择的关联。现在，不选择任何对应关系意指与当前对应关系不同的关系。在此，未选择任何对应关系的情况是指例如语音识别引擎M10或手势识别引擎M20未启动的情况。

当CPU 52确定对应关系的切换未被预测到时(S40：否)，CPU 52基于预测节点来确定是否存在生成用于控制车载装置的命令的请求(S42)。在实施方式中，作为命令生成处理的目标的装置的列表预先存储在ROM 54中。CPU 52假定在登记在列表中的装置的当前状态不同于预测节点的状态的情况下存在生成用于执行切换至由预测节点表示的装置的状态的命令的请求。登记在列表中的装置的示例包括扬声器61、语音感测装置62、图像显示装置63、触摸面板64、图像感测装置65、空调装置、自动窗打开和关闭装置、照明装置、仪表板以及ECU 30、ECU 50。对于ECU 30、ECU 50，在列表中定义了作为命令生成处理的目标的特定处理。在此，ECU 30的特定处理的示例包括关于变速器的控制模式的处理，ECU 50的特定处理的示例包括关于语音识别引擎的处理以及关于手势识别引擎的处理。因此，例如，即使当ECU 30的状态与预测节点的状态不同，仍然在上述处理对应于特定处理的情况下确定差异是否是命令生成处理的目标。

当CPU 52确定存在生成命令的请求时(S42：是)，CPU 52基于预测节点向作为生成目标的装置输出命令(S44)。这里示出了命令生成处理。

例如，假定用户具有以下习惯：在工作日的早晨，将孩子放在后座上，并且送孩子去幼儿园同时通过操作M系统开关66在图像显示装置63上显示电视广播的视频，然后通勤去工作同时通过操作M系统开关收听收音机。在这种情况下，在用于后座的就坐传感器和用于驾驶员座椅的就坐传感器感测到就坐之后，工作日中的每天观察到转换至图像显示装置63显示电视广播的视频的状态的节点。因此，当用户将孩子放在后座上并且坐在驾驶员座椅上时，CPU 52很可能预测指示图像显示装置63显示电视广播的视频的状态的节点作为表示未来状态的节点。在这种情况下，即使当地图在节假日显示在图像显示装置63上时，ECU 50通过命令生成处理操作图像显示装置63或扬声器61以自动地执行至电视广播的显示状态的模式切换。此外，在上述情况下，由于当在幼儿园将孩子放到车辆外面时使用者仅在非常短的时间内完全使车辆停止，所以车内主装置的冷却回路中的制冷剂的温度高到一定程度的节点，并且当用户开始再次驾驶车辆时就坐传感器仅感测驾驶员的座椅处的就坐。在这种情况下，电视广播停止，并且至对应于从扬声器61输出无线电广播的状态的节点的转换的观察次数增加。当用户将孩子放到车辆外面并且然后使车辆再次进入可行驶状态时，CPU 52基于上述停止电视广播的视频显示在图像显示装置63上的模式，并且自动地执行切换至从扬声器61输出无线电广播的语音数据的模式。

此外，例如，即使当在仲夏中的炎热天气中外部气温传感器的检测值指示同一温度时，仍然假定通过开关组70中的用于调整空调装置的设定温度的开关的操作设定的空调装置的设定温度当就坐传感器仅在驾驶员的座椅上感测到就坐时与当用于乘客座椅的就坐传感器也感测到就坐时不同。在这种情况下，这变为以下链接：至与外部气温的检测值非常高的情况对应的节点的转换的观察次数大，该节点是空调装置的设定温度当仅感测到驾驶员的座椅上的就坐时与当还感测到乘客座椅上的就坐时不同的节点。因此，当用户在自己上车然后出去之后将某人置于乘客座椅时，CPU 52很可能预测到空调装置的温度设置是与当前设置不同的设置的节点是表示未来状态的节点。当执行预测时，CPU 52在用户执行温度改变操作之前通过命令生成处理生成改变温度设置的命令，并且通过网络NW向车体系统22的ECU 40输出命令。因此，车体系统22的ECU 40操作空调装置以改变温度设置。

此外，例如，CPU 52可以根据用户的习惯来自动地执行从在同一车辆速度下主装置的旋转速度低于正常速度的普通模式以及主装置的旋转速度高于正常速度的运动模式中的任一模式到另一模式的切换。也就是说，假定当用户在工作日通勤去工作时，例如采用普通模式，而在节假日，通过导航系统设置远程目的地，通过操作开关组70中的变速器模式的转换开关来采用运动模式以驱动车辆。在这种情况下，通过导航系统将远程位置设置为目的地，并且从设置普通模式的节点到设置运动模式的节点的转换的观察次数增加。因此，当将远程位置被设置为目的地并且指定表示普通模式被设置的状态的节点时，CPU 52生成设置运动模式的命令，并且通过网络NW向ECU 30输出命令。因此，ECU 30将变速器的控制改变为与运动模式对应的控制。此外，CPU 52生成在仪表板上显示运动模式的指示的命令，并且通过网络NW向ECU 40输出命令。

另一方面，当CPU 52确定已经预测到输入操作与命令之间的对应关系的改变时(S40：是)，CPU 52执行命令切换处理/活动状态切换处理(S46)。图8示出了S46的处理的过程。

在图8所示的一系列处理中，CPU 52首先确定对转向开关82执行的输入操作是否被预测(S50)。当CPU 52确定对转向开关82执行的输入操作被预测时(S50：是)，CPU 52改变图2C所示的开关指令对应表M30，并且切换转向开关82的操作与命令之间的关联(S52)。当S52的处理完成时或者当在步骤S50中做出否定确定时，CPU 52确定对图像感测装置65执行的手势输入操作是否被预测(S54)。当CPU 52确定手势输入操作被预测时(S54：是)，CPU 52确定基于图像感测装置65的输出指定用户的姿势的操作指定处理是否处于非活动状态(S56)。在此，非活动状态是指以下状态：即使当用户在图像感测装置65的前方执行预定操作时，ECU 50也不能识别预定操作。也就是说，例如，当图像感测装置65的电源处于关闭状态时，CPU 52不接收图像感测装置65的输出数据，或者手势识别引擎M20未启动，操作指定处理处于非活动状态。当CPU 52确定操作指定处理处于非活动状态时(S56：是)，CPU 52将操作指定处理切换至活动状态(S58)。CPU 52可以通过将由预测节点预测的装置的操作视为命令来独自地切换图2B所示的姿势识别字典M22(S60)。

当S60的处理完成时或者当在S54和S56中做出否定确定时，CPU 52确定对触摸面板64执行的输入操作是否被预测(S62)。当对触摸面板64执行的输入操作被预测时(S62：是)，CPU 52将显示在图像显示装置63上的图像切换至适合于预测对触摸面板64执行的输入操作的图像(S64)。CPU 52切换触摸面板64上的位置与相应命令之间的关系(S66)。

当S66的处理完成时或者当在S62中做出否定确定时，CPU 52确定语音输入操作是否被预测(S68)。当CPU 52确定语音输入操作被预测时(S68：是)，CPU 52确定基于语音感测装置62的输出指定由用户生成的语音的语音指定处理是否处于非活动状态(S70)。在此，非活动状态是指以下状态：即使当用户生成语音时，ECU 50也不能识别语音。也就是说，例如，当语音感测装置62的电源处于关闭状态时，CPU 52不接收语音感测装置62的输出数据，或者语音识别引擎M10未启动，语音指定处理进入非活动状态。当CPU 52确定语音指定处理处于非活动状态时(S70：是)，CPU 52将语音指定处理切换至活动状态(S72)。CPU 52可以通过将由预测节点预测的装置的操作包括为命令来独自切换图2A所示的语音识别字典M12。

当在S68和S70的处理中作出否定确定时或者当S74的处理完成时，图8所示的CPU 52暂时结束图8所示的一系列处理。再参照图7，当S46的处理完成时，CPU 52确定是否存在对输入装置执行的输入操作(S48)。当CPU 52确定存在输入操作时(S48：是)，处理进行至S44。然而，此处的命令生成处理是基于在S46中定义的对应关系生成根据输入操作唯一地确定的命令的处理。当S44处的处理完成时或者当在处理S42中做出否定确定时，CPU 52暂时结束图7所示的一系列处理。

在此将描述实施方式中的操作。例如，每当存在来电时，用户操作模式开关82a以选择“选择电话来电应答的可用性”的模式。随后，用户操作右选择开关82b、左选择开关82c、提高开关82d或降低开关82e，以指示处理在应答装置67中对来电进行应答。在这种情况下，从指示存在电话的来电的状态的节点到选择“选择电话来电应答的可用性”的模式的节点的转换的观察次数增加。因此，当存在电话来电时，CPU 52更可能通过转换预测处理来预测选择“选择电话来电应答的可用性”的模式的节点。当CPU 52执行预测时，即使在当前选择的模式是“语音数据列表显示”的模式时，CPU 52通过S52的处理来执行自动切换至“选择电话来电应答的可用性”的模式。因此，用户可以仅通过操作右选择开关82b、左选择开关82c、提高开关82d或降低开关82e来对来电进行应答。

此外，例如，假定当车辆在行驶期间到达诸如建筑场地的相对嘈杂的地方时，车辆10的用户通常使用手势识别来增加音频播放的音量，但是在车辆10的行驶期间不使用手势识别来执行增加空调装置的设定温度的指令。在这种情况下，观察到从感测到环境声音传感器的检测值大的声音的节点到通过手势识别指示音频播放的音量的节点的大量转换。因此，在当前节点是感测到环境声音传感器的检测值大的声音的节点时，CPU 52很可能预测至通过手势识别指示音频播放的音量的节点的转换。当CPU 52执行预测时，即使当用于空调装置的手势识别字典M22b已经被选择，CPU 52也通过S56的处理来执行切换到用于音频的手势识别字典M22a。此外，在当CPU 52执行预测时手势识别引擎M20未启动的情况下，通过S60的处理来启动手势识别引擎M20，并且选择手势识别字典M22a。

此外，例如，假定在用户驾驶车辆10期间当车内温度高于设定温度或低于设定温度时，经常使用语音识别来改变空调装置的设定温度，但是在车辆10的行使期间不使用语音识别来发出调整音频播放的音量的指令。在这种情况下，从指示车辆的车内温度的检测值大于设定温度的状态或者检测值小于设定温度的状态的节点到使用语音识别执行改变空调装置的设定温度的操作的节点的转换的观察次数增大。因此，在当前节点是指示车辆的车内温度的检测值大于设定温度的状态或者检测值小于设定温度的状态的节点时，CPU 52更可能预测至使用语音识别执行改变空调装置的设定温度的操作的节点的转换。然后，当CPU 52实际上执行预测时，即使当用于音频的语音识别字典M12a已经被选择时，CPU 52也通过S74的处理来执行切换到用于空调装置的语音识别字典M12b。此外，例如，当语音识别引擎M10未启动时，CPU 52通过S72的处理来启动语音识别引擎M10。

此外，例如，用户在工作日早晨的高峰时区不使用触摸面板64将图像显示装置63设置为关闭状态，但是当用户在节假日与家人一起外出时通常首先使用导航系统来设置目的地。在这种情况下，从指示用于驾驶员座椅和后座的就坐传感器感测到人的状态的节点到使用导航系统的节点的转换被观察到若干次。因此，在当前节点是指示用于后座的就坐传感器感测到人的状态的节点时，CPU 52很可能预测使用导航系统的节点。当CPU 52执行预测时，CPU 52通过S64的处理在图像显示装置63上显示用于关于导航系统的指令操作的图标，并且通过S64的处理切换触摸面板64上的指令位置与命令之间的对应关系以与图标匹配。

因此，根据实施方式，可以支持用户通过简单操作来执行适当的操作。第二实施方式

在下文中，将参照附图主要描述第二实施方式与第一实施方式之间的差异。

在该实施方式中，在执行命令切换处理之前，执行询问用户是否可以进行命令切换处理的执行的处理。图9示出了命令处理单元M48的处理的过程。图9所示的处理由在预定时段内重复地执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。在图9中，为了方便起见，用相同的步骤号表示与图7所示的处理对应的处理，因此将省略其描述。

在图9所示的一系列处理中，当CPU 52在S40的处理中进行肯定确定时，CPU 52执行命令切换处理以询问用户(S90)。当用户执行允许响应时(S92：是)，CPU 52执行S46的处理，当用户不执行允许响应时(S92：否)，CPU 52暂时结束图9所示的一系列处理。

在此将描述实施方式的操作。例如，当语音指定处理处于非活动状态时，在将语音指定处理设置为活动状态以将语音识别字典M12切换至语音识别字典M12a用于音频之前，从扬声器61生成“你想要启动语音识别以切换到音频调整模式吗？”的音频信号。CPU 52监视语音感测装置62的输出信号，并且当用户发出肯定的语音时，启动语音识别引擎M10以准备用于音频的字典。

第三实施方式

在下文中，将参照附图主要描述第三实施方式与第二实施方式之间的差异。

在该实施方式中，当通过由用户执行的预定输入操作来实现从当前节点所表示的装置的状态到预测节点所表示的装置的状态的改变时，用于改变装置的状态的输入操作被添加至预定的对应关系并且被生成以增加预定输入操作的随机性。

图10示出了命令处理单元M48的处理的过程。图10所示的处理由在预定时段内重复地执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。在图10中，为了方便起见，用相同的步骤号表示与图7所示的处理对应的处理，因此将省略其描述。

在图10所示的一系列处理中，当CPU 52在S42的处理中进行了肯定确定时，CPU 52生成对应关系，使得关于下面要描述的指导和推荐控制从由当前节点表示的装置的状态到由预测节点表示的装置的状态的转换的处理执行肯定语音输入操作的用户与同一处理相关联(S94)。CPU 52将与输入语音操作的对应关系切换至上面的处理，并且从扬声器61输出音频信号以鼓励同一处理并且请求允许(S96)。CPU 52确定用户是否给出允许(S98)。当用户给出允许时(S98：是)，处理进行至S44以产生用于控制从由当前节点表示的装置的状态到由预测节点表示的装置的状态的转换的命令。另一方面，当用户不给出允许时(S98：否)，CPU 52暂时结束图10所示的一系列处理。CPU 52仅在一个处理中限定通过S94的处理产生的对应关系，并且当经过了预定时间段时，无论在所述预定时间段内存在还是不存在输入操作都消除上述临时关系。

在此，将描述实施方式的操作。例如，当CPU 52基于预测节点预测用户通过开关组70中的用于调整空调装置的设定温度的开关的操作来增加空调装置的设定温度时，CPU 52从扬声器61产生音频信号“你想要增加空调装置的设定温度？”。CPU 52监测语音感测装置62的输出信号。当用户发出肯定的词时，CPU 52通过网络NW向ECU 40输出增加设定温度的命令。

第四实施方式

在下文中，将参照附图主要描述第四实施方式与第一实施方式之间的差异。

在该实施方式中，预测当前节点的持续时间，并且根据预测的持续时间来执行转换预测处理中的路径搜索。因此，在实施方式中，每个节点的累积观察时间被添加到如图11A所示的节点列表。节点的累积观察时间是节点连续地被观察到的时间的累积值。也就是说，在某个节点A被观察到之后发生到另一个节点的转换，然后节点A再次被观察到。因此，当节点A出现了两次时，累积观察时间是节点A的各个持续时间之和。根据图11B所示的实施方式的链接列表与图4B所示的实施方式的链接列表相同。

图12示出了列表生成处理单元M42的处理的过程。图12所示的处理由在预定时段内重复地执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。在图12所示的处理中，为了方便起见，用相同的步骤号表示与图5所示的处理对应的处理，因此将省略其描述。

在图12所示的一系列处理中，当CPU 52增加节点的观察数时(S20)，CPU 52确定通过先前控制时段中的S14的处理指定的节点与通过当前控制时段中的S14的处理指定的节点是否相同(是否存在转换)(S80)。当CPU 52确定不存在到另一节点的转换时(S80：否)，CPU 52更新累积观察时间(S82)。也就是说，CPU 52执行校正以将累积观察时间增加车辆数据组的获取时段。在此，车辆数据组的获取时段不是图12中的处理的时段，并且是在同一时间段中获取的车辆数据组的时间序列数据片中的相邻时间序列的时间序列数据片的获取定时之间的时间差。

此外，当CPU 52完成S82的处理或者当CPU 52在S80中进行肯定确定时，处理进行至S22。顺便提及，除了S16至S26的处理以外，对于S12中排列的多个节点中的每个节点，也适当地执行S80和S82的处理。

图13示出了转换预测处理单元M46的处理的过程。图13所示的处理由在预定时段内重复地执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。在图13中，为了方便起见，用相同的步骤号表示与图6所示的处理对应的处理，因此将省略其描述。

在图13所示的一系列处理中，当CPU 52指定节点时(S32)，CPU 52预测作为节点继续的时间段的持续时间(S84)。具体地，CPU 52预测通过将累积观察时间除以通过以下方式获得的减法值而获得的值作为持续时间：从观察数中减去通过将累积观察时间除以车辆数据组的获取时段而获得的值。在此，减法值被视为节点的出现次数。CPU 52确定持续时间是否等于或大于阈值时间Tth(S86)。上述处理用于确定是否执行了路径搜索处理或预测节点选择处理。也就是说，路径搜索处理或预测节点选择处理花费一定量的时间，因此，在当前节点的持续时间相对较短时，实际节点在预测节点被确定的时间点已经转换，并且预测节点不太可能被适当地预测。阈值时间Tth被设置为足以执行路径搜索处理或预测节点选择处理以及执行随后的命令生成处理的时间。

当CPU 52确定持续时间等于或大于阈值时间Tth时，处理进行至S34的处理，并且当CPU 52确定持续时间小于阈值时间Tth时(S86：否)，CPU 52暂时结束图13所示的一系列处理。

因此，根据实施方式，由于在当前节点的持续时间的预测值小于阈值时间Tth时不执行转换预测处理，因此可以抑制出现以下情况：当通过命令生成处理生成命令时，在通过转换预测处理将节点确定为起始点节点之后已经发生了改变。

第五实施方式

在下文中，将参照附图主要描述第五实施方式与第四实施方式之间的差异。

在第四实施方式中，CPU 52基于当前节点的持续时间的预测值来确定是否执行路径搜索处理或预测节点选择处理，而在本实施方式中，基于预测值可变地设置路径搜索处理的条件。

图14示出了转换预测处理单元M46的处理的过程。图14所示的处理由在预定时段内重复地执行存储在ROM 54中的程序的CPU 52来实现。在图14中，为了方便起见，用相同的步骤号表示与图13所示的处理对应的处理，因此将省略其描述。

在图14所示的一系列处理中，当CPU 52预测持续时间时(S88)，CPU 52基于持续时间来设置搜索条件(S89)。具体地，随着持续时间增加，CPU 52增加用于从当前节点搜索的路径的转换次数。CPU 52在从当前节点的转换发生了设定次数的转换的情况下搜索路径(S34)。

根据实施方式，在当前节点的预测持续时间相对较短时，可以通过减少在转换预测处理中要搜索的路径的转换次数来减少CPU 52的计算负荷并且缩短转换预测处理所需的时间。因此，可以抑制在基于预测节点生成命令的时间点通过转换预测处理将当前节点确定为起始点节点之后的改变。

第六实施方式

在下文中，将参照附图主要描述第六实施方式与第一实施方式之间的差异。

在该实施方式中，图3所示的处理由车辆10外部的装置执行。也就是说，如图15所示，车辆10包括能够与公用线路网络PL进行通信的通信装置90，并且经由通信装置90与从多个车辆10收集车辆数据组的中心的ECU 100进行通信。

ECU 100包括CPU 102、ROM 104和存储装置106。存储装置106是电可重写的非易失性存储装置。用于使CPU 102用作数据发送和接收处理单元M40、列表生成处理单元M42、转换预测处理单元M46和命令处理单元M48的程序被存储在ROM 104中。此外，语音识别字典M12、手势识别字典M22和开关命令对应表M30被存储在ROM 104中。另一方面，节点列表和链接列表被存储在存储装置106中。

因此，CPU 102基于从车辆10发送的车辆数据组生成节点列表和链接列表，并且基于节点列表和链接列表生成预测节点的转换的命令。CPU 102将生成的命令发送至车辆10。节点列表和链接列表可以是对于每个车辆10单独的列表。这可以通过当从车辆10发送车辆数据组时发送车辆ID来实现。

对应关系

输入装置对应于转向开关82、语音感测装置62、触摸面板64和图像感测装置65。车辆控制装置对应于图1中的ECU 50，并且对应于图15中的ECU 100。转换预测处理对应于图6的处理，命令切换处理对应于S50、S52、S54、S60、S62、S66、S68和S74的处理，命令生成处理对应于S44的处理。活动状态切换处理对应于S70和S72的处理。活动状态切换处理对应于S56和S58的处理。这对应于图10中的S94的处理。这对应于图10中的S96的处理。允许处理对应于S86的处理，限制处理对应于S89的处理。

其他实施方式

本实施方式的各个事项中的至少一个事项可以如下进行修改。

阈值时间Tth的设置

转换预测处理的执行条件是当前节点的预测持续时间等于或大于阈值时间Tth的事实不限于第四实施方式的情况。例如，使用转换预测处理的结果的处理可以是图9或图10的处理。在这种情况下，当将阈值时间Tth设置为近似平均值(假定为例如根据阈值时间Tth的设置的信号等待时间)，可以抑制通过询问处理对用户的语音指导等或者在信号等待时的指导推荐处理。

约束处理

在图14中的S89的处理中，预测持续时间相对较短时到结束点节点的转换次数小于预测持续时间相对较长时到结束点节点的转换次数，但是本发明不限于此。例如，搜索处理可以是在上述观察次数等于或大于下限的情况下搜索下一个转换的处理(对于在转换期间出现的节点)，并且当观察次数小于下限时停止路径搜索，并且在限制处理中，当预测持续时间相对较短时，可以将下限值设置为比当预测持续时间相对较长时的值更大的值。

转换预测处理

将当前节点设置为起始点节点并且预测作为从起始点节点的转换目的地的另一节点的转换预测处理不限于实施方式中举例说明的处理。例如，可以在不参考节点的观察次数的情况下根据由链接列表限定的从起始点节点的转换将通过预定次数的转换到达的候选节点中链接的观察次数最大的候选节点预测为转换目的地。因此，当不使用节点的观察次数时，节点的观察次数可以不包括在预测数据中。

此外，例如，可以根据由链接列表限定的从起始点节点的转换将通过从一次到预定多次的各个次转换到达的候选节点中每一次的转换观察次数的平均值最大的候选节点预测为转换目的地。在此，转换的观察次数的平均值是通过将限定从起始点节点到候选节点的转换的各个链接的观察次数之和除以转换的次数而获得的值。例如，当生成具有同一平均值的一对候选节点时，可以将候选节点的观察次数相对较大的候选节点确定为作为转换目的地的预测节点。

转换预测处理不限于使用链接的观察次数。例如，可以根据由链接列表限定的从起始点节点的转换将通过从一次到预定多次的多次转换到达的节点中从紧挨着起始点节点的节点到结束点节点的每个节点的观察次数的平均值最大的节点预测为作为转换目的地的节点。这是被视为与当车辆经过观察次数相对较小的节点时相比当车辆经过观察次数相对较大的节点时容易被生成的情况的处理。因此，当不使用链接的观察次数时，链接的观察次数可以不包括在预测数据中。

此外，转换预测处理可以包括例如以下处理：预先将作为与当前节点不同的节点的、可以作为命令生成处理的目标的节点设置为候选节点。这例如通过以下操作来实现：通过排除从候选节点不能到达当前节点的节点来确定预测节点，同时相反地跟随链接列表中限定的转换以及中途变为其他候选节点的节点，然后指定链接的平均观察次数最大的节点。

命令生成处理

在实施方式中，预先设置作为命令生成处理的目标的装置，并且在所设置的装置的状态在当前状态与由预测节点表示的状态之间不同的情况下生成了用于对由预测节点表示的状态进行控制的命令，但是本发明不限于此。例如，可以预先设置不是命令生成处理的目标的装置，并且可以在未被设置的装置的当前状态与由预测节点表示的状态不同的情况下生成用于对由预测节点表示的状态进行控制的命令。

然而，例如，当不希望装置作为命令生成处理的目标的数据不包括在构成节点的数据中时，不可以预先在列表中确定作为命令生成处理的目标的装置或不作为命令生成处理的目标的装置。

输入装置

具有输入操作与控制装置的处理的类型之间的多个对应关系的输入装置不限于实施方式中举例说明的输入装置。例如，输入装置可以是M系统开关66，或者例如当执行自动转向处理时可以是转向装置80。

生成处理

在图10所示的处理中，添加对应关系的输入操作仅仅是语音输入操作，但是本发明不限于此。例如，可以使用转向开关82。此外，例如，可以使用触摸面板64。

指导推荐处理

在实施方式中，用于对指导推荐处理的用户授权响应的输入装置是语音感测装置62，但是本发明不限于此。例如，输入装置可以是触摸面板64、图像感测装置65或转向开关82。

在实施方式中，指导推荐处理由音频信号执行，但是本发明不限于此。例如，可以通过使用平视显示器(head-up display)将指导内容的视觉信息显示为挡风玻璃的前方上的虚拟图像来执行指导推荐处理。

指导推荐处理不是必不可少的。例如，在来电时，图像显示装置63可以以红色闪烁，并且可以根据用户对触摸面板64的触摸输入操作来执行来电的电话响应处理。

询问处理

在图10所示的处理中，可以删除S90和S92的处理。因此，减少了根据语音指导等的用户交互的频繁程度。也就是说，在这种情况下，当通常用于用户的输入操作的输入装置与多个命令对应时，可以通过自动执行与用户预期的命令的关联来简单地执行对输入装置执行的输入操作。此外，对于使用任何其他输入装置的装置的操作，可以执行对指导鼓励处理的授权响应的输入操作。

命令切换处理

例如，可以如下改变作为图7中的S40的处理中的第二条件的条件“存在针对输入操作来控制装置的多种类型的处理，并且预测能够改变关于多个处理中的哪个处理被选择的对应关系的输入装置的操作”。也就是说，可以将条件改变为“从由当前节点表示的状态到由预测节点表示的状态的改变可以由其中存在针对输入操作控制装置的多种类型的处理的输入装置执行”。

数据组

数据组不限于仅包括车辆数据组的数据组，并且可以包括例如作为与车辆的用户的基于房屋的装置相关联的多种类型的数据的房屋数据组。此外，例如，数据组可以包括关于车辆10行驶的道路的信息等的数据、关于时区的数据或用于指定节点的数据组。

车辆控制装置

车辆控制装置不限于包括CPU和程序存储装置如ROM并且执行软件处理的车辆控制装置。例如，可以包括对实施方式中的至少一些软件处理执行硬件处理的专用硬件电路(例如，ASIC)。也就是说，车辆控制装置可以具有以下配置(a)至(c)中的任一种配置。(a)包括根据程序执行所有处理的处理装置的软件处理电路以及包括存储程序的程序存储装置。(b)包括执行一些处理的软件处理电路以及执行剩余处理的专用硬件电路。(c)包括执行所有处理的专用硬件电路。在此，存在多个软件处理装置或多个专用硬件电路。也就是说，可以使用包括一个或多个软件处理电路以及一个或多个专用硬件电路中的至少一个的处理电路来执行每个处理。

其他

车辆10中的控制装置不限于图1所示的控制装置。例如，可以单独包括执行用于行驶安全的处理的控制装置。此外，例如，动力底盘系统20的ECU 30可以被划分为动力底盘系统20的ECU、转向系统的ECU和其他ECU。

例如，当图5中的S10的处理是获取车辆数据组一次的处理时，可以删除处理S12。