方式和虚线表示方式，是指根据检测频度kn的差而获得的。这里的检测频度Kn，是将针对一个标绘群的分组获得的直线的长度作为Ln，将构成该分组的标绘的数量作为Zn，计算出检测频度Kn = (Zn/Ln) X 100。
[0108]假设在针对形成一条直线的分组而完全连续地获得全部标绘的情况下，Zn/Ln表示最大值。因此，在对检测频度Kn设定阈值时，也可以通过对该最大值乘以任意的系数来设定阈值。对于图9中的实线或虚线，例如，可以将大于等于该阈值的值用实线来显示，将未达到该阈值的值用虚线来显示。
[0109]在图9中，在自身车辆4位于位置Pl时，可以判明有远近距离不同的两个物体存在。但是，这些物体的高度信息依然不明。在位于Pl的位置的标绘中，两条直线Gl和G2之间是不连续的，对这样的不连续的状态的判断成为问题。即，需要区分是物体7本身消失了还是因该物体7与自身车辆4的距离关系而无法检测出该物体7。
[0110]关于这一点，在本实施例中，在确定的标绘的排列突然变成与自身车辆4的距离不同的其他标绘排列的情况下，判断为物体7本身中断。在图9中，最初的Gl的标绘的排列突然中断，取而代之，在距离自身车辆4较远的位置出现F2的标绘的排列。这种情况下，可以判断出物体7的排列呈两列，靠近自身车辆4 一侧的物体7出现中断。
[0111]但是，仅凭这些，这些物体7的高度信息依然不明。因此，继续基于物体7反射的反射波数据继续生成二维图。
[0112]接着，着眼于自身车辆4进一步后退后到位置P2时的标绘。靠近自身车辆4 一侧的直线G3的标绘和在其外侧的直线F3的标绘频繁地交替，在靠近自身车辆4 一侧的直线G3上，在标绘间隔变得稀疏后变成无法检测的状态。
[0113]另一方面，在较远一侧的直线F3上，标绘间隔逐渐变得密集，之后稳定呈现出直线F4。这样，在短时间内标绘发生交替，之后，近的一侧的物体7变得无法检测，这是因为，能够判断出该近的一侧的物体7的高度较低。因此，根据这样的检测结果，可知近的一侧的物体7是路缘石7a，远的一侧的物体7是墙壁7b。
[0114]这样一来，如果判断为物体7是路缘石7a或墙壁7b，则将该判断结果通知驾驶员。例如，对于判断出的路缘石7a或墙壁7b，若车辆与其接近并小于规定距离时，则将该情况通知给驾驶员(图10，步骤#9)。这时，也可以以能够由驾驶员区分该接近的对象是路缘石7a或是墙壁7b的方式，来变更对该每次判断的对象进行通知的方法(声音等)。
[0115]或者，也可在车内设置的监视器的画面上，显示可知晓自身车辆和判断出的路缘石7a及墙壁7b之间的相对位置关系的显示画面。这时，也可以在显示画面上以驾驶员能够对判断的路缘石7a及墙壁7b进行区分的方式，分别改变不同的显示方式。
[0116]该判断方法仅是一个例子，也能够将在接近到规定距离内也可检测为密集点群的对象判断为墙壁7b。另外，也可以在显示监视器等上对由密变疏或由疏变密的点群的变化进行观察判断。
[0117]并且，在上述实施方式中，对声纳8发出的超声波的照射方向是水平方向的情况进行了说明。但是，作为超声波的照射部8a，其也可以向斜下方照射超声波或向斜上方照射超声波的方式来设置。即，在自身车辆4中声纳8的设置高度极低或极高的情况下，自身车辆4在后退过程中可能发生路缘石7a的检测频度在恰当时机下不发生变化的情况。因此，优选对声纳8的照射角度进行适当变更。
[0118](第二实施方式)
[0119]图12中，示出了使用和上述实施方式类型不同的声纳8对物体7进行检测的结果的二维图的例子。在这里使用的声纳8，不限于接收最近的物体7的反射波数据，而是能够接收在声纳8的最大检测距离LM的内侧存在的全部物体7的反射波数据。
[0120]因此，在自身车辆4位于Pl、P2中任一位置的情况下，所存在的物体7的形状都能明确地显现出来。例如，断续地显示接近自身车辆4 一侧的物体7，连续地显示较远侧的物体7。虽然近的一侧是路缘石7a，远的一侧是墙壁7b，但是在位置Pl上，最初由于从声纳8开始到墙壁7b的距离较远，所以获得的标绘的检测频度Kn较低，作为虚线的直线F2来显示。但是，之后由于检测频度Kn变高，作为实线的直线Fl来显示。
[0121]另一方面，在自身车辆4进一步后退到达的位置P2，虽然墙壁7b依然被连续地检测出来(直线Fl)，但是路缘石7a，其标绘的间隔逐渐变稀疏，之后消失。这样的状态以虚线G2来显示。
[0122]这样，在使用能够沿着照射方向检测出多个物体的声纳8的情况下，即使在获得相同的Z次反射波数据的情况下，也需要比之前的实施例更多的数据处理。但是，在生成二维图的情况下，更容易理解位于路上的物体7的形状。
[0123]即，本发明中的任一类型的声纳8都可以恰当地灵活使用。
[0124]根据本发明的停车支援装置，可用于各种车辆的停车支援。
[0125]附图标记的说明
[0126]3目标停车区域
[0127]4自身车辆
[0128]7 物体
[0129]7a路缘石
[0130]7b 墙壁
[0131]8a照射部
[0132]8b接收部
[0133]9物体判断部
[0134]9a检测范围设定部
[0135]12确定范围
【主权项】
1.一种停车支援装置，其特征在于，包括: 照射部，其至少向自身车辆的横向外侧方向照射超声波； 接收部，其接收被所述超声波照射的物体所反射的反射波； 物体判断部，其伴随着所述自身车辆进入要使所述自身车辆停车的目标停车区域，根据基于反射波数据而确定的所述物体的检测状态的变化，来判断与所述物体的高度相关的特征，所述反射波数据是根据位于该目标停车区域的内侧的物体反射的所述反射波而得到的。
2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于， 所述物体判断部具有存储部； 所述存储部，在所述自身车辆每次移动了规定距离时，对所述反射波数据进行保存。
3.如权利要求2所述的停车支援装置，其特征在于， 所述检测状态是检测频度； 所述检测频度，是在对保存在所述存储部的所述反射波数据进行二维图形化处理，并且基于图形化处理后的所述反射波数据的分布状态来对所述反射波数据进行分组时，基于各个分组后的所述反射波数据计算出来的。
4.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于， 所述物体判断部，在所述分组后的区域的形状是沿着所述目标停车区域的设置位置的长条状，并且多个所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，将在各个区域内的所述检测频度从高状态变为低状态的物体，判断为路缘石。
5.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于， 所述物体判断部，其在所述分组后的区域的形状是沿着所述目标停车区域的设置位置的长条状，并且多个所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，在各个区域的所述检测频度不变或从低状态变为高状态变化的情况下，将该物体判断为墙壁。
6.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于， 所述检测状态是计算值； 所述计算值，是使所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置近似为近似直线，并且将该区域所包括的反射波数据的个数除以近似直线的长度而得的计算值。
7.如权利要求6所述的停车支援装置，其特征在于， 所述物体判断部，在近似直线沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，在各个近似直线的所述计算值从高值变为低值的情况下，将该物体判断为路缘石。
8.如权利要求6所述的停车支援装置，其特征在于， 所述物体判断部，在近似直线沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，在各个近似直线的所述计算值不变或从低值变为高值的情况下，将该物体判断为墙壁。
9.如权利要求1至8中任一项所述的停车支援装置，其特征在于， 所述物体判断部具有检测范围设定部； 所述检测范围设定部，在接收所述物体反射的反射波时，对所述目标停车区域设定确定范围，将位于所述确定范围内的物体反射的反射波作为评价对象。
10.如权利要求1至9中任一项所述的停车支援装置，其特征在于， 所述物体判断部，基于在所述反射波中最接近所述接收部的物体反射的反射波进行判 断。
【专利摘要】本发明提供一种停车支援装置，其不用预先获得物体的高度信息，即可获得物体在停车路面上的高度信息。这样的停车支援装置具有：照射部，其至少面向自身车辆的横向外侧方向照射超声波；接收部，其接收超声波照射的物体反射的反射波；物体判断部，其伴随着自身车辆进入目标停车区域，接收位于目标停车区域的内侧的物体反射的反射波，基于获得的反射波数据，从特定的物体的检测状态的变化来判断物体的高度特征。
【IPC分类】B60R21-00
【公开号】CN104661879
【申请号】CN201380047454
【发明人】平槙崇, 足立淳, 立花裕之, 山下智久, 渡边一矢
【申请人】爱信精机株式会社
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2013年8月23日
【公告号】EP2899076A1, US20150219760, WO2014045799A1