停车支援装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及停车支援(辅助)装置，该停车支援装置具有:照射部，其至少面向自身车辆的横向外侧方向照射超声波；接收部，其接收从物体反射的所述超声波的反射波。
【背景技术】
[0002]在沿着目标停车区域的内侧(和面向目标停车区域的自身车辆的进入侧相反的一侧)设置有较高的墙壁或栏杆等的物体时，该物体会变成停车的障碍。
[0003]因此，以往如专利文献I所示，存在有对沿着目标停车区域的内侧是否设置有障碍物进行判断的停车支援装置。
[0004]在该停车支援装置中，在使自身车辆进入目标停车区域前，使自身车辆沿着目标停车区域的设置位置前进行驶时，以规定的时间间隔向该目标停车区域的内侧照射超声波，来测量自身车辆到物体的距离。
[0005]其结果，对从停车路面突出的高度较低的物体反射的反射波，例如从路缘石等反射的反射波，和从停车路面突出的高度较高的墙壁等反射的反射波进行测量，从而判断有无障碍物。
[0006]由此，对自身车辆到路缘石等的处于较低位置的物体的距离，和自身车辆到墙壁等的处于较高位置的物体的距离进行比较，若自身车辆到各个物体的距离的差大于等于规定的值，则可确定处于较高位置的物体相对于处于较低位置的物体而言位于足够远的位置，所以不将其判断为停车的障碍物。另一方面，在自身车辆到两物体的距离的差小于规定的值的情况下，则假定路缘石等的附近存在墙壁或栏杆等，判断出沿着目标停车区域存在障碍物。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1:日本特表2009-502636号公报
【发明内容】
[0010]发明要解决的问题
[0011]在这样的以往的停车支援装置中，在检测出距离不同的两个物体的情况下，假定距离近的一方的物体是路缘石等从停车路面突出的高度较低的物体。即，不将该近的一侧的物体作为障碍物来处理。然后，判断远的一侧的物体是否是障碍物。
[0012]另外，在以往的装置中，在使自身车辆进入目标停车区域之前的前进行驶阶段照射超声波。因此，从自身车辆到位于目标停车区域的内侧的物体的距离长，物体反射的反射波的衰减大，对物体的检测精度的提高是有限的。
[0013]本发明是鉴于上述实际情况而提出的，其目的在于提供一种停车支援装置，该停车支援装置不用预先获得物体的高度信息，即可获得物体在停车路面上的高度信息(相对于停车路面的高度信息)。
[0014]用于解决问题的手段
[0015]本发明的停车支援装置，其特征在于，具有:照射部，其至少向自身车辆的横向外侧方向照射超声波；接收部，其接收被所述超声波照射的物体所反射的反射波；物体判断部，其伴随着所述自身车辆进入要使所述自身车辆停车的目标停车区域，根据基于反射波数据而确定的所述物体的检测状态的变化，来判断与所述物体的高度相关的特征，所述反射波数据是根据位于该目标停车区域的内侧的物体反射的所述反射波而得到的。
[0016]在这样的停车支援装置中，通常照射部在自身车辆中被设置为与路面相距规定高度。因此，如路缘石这样的物体，其从停车路面(自身车辆停车的区域的路面)突出的高度较低，在停车时成为门开闭等的障碍的危险性较小，在使自身车辆进入目标停车区域的过程中，容易脱离超声波的照射范围。因此，这样位于较低位置的物体反射的反射波的接收状态，伴随着自身车辆进入目标停车区域而发生变化。
[0017]另一方面，像墙壁这样，从停车路面突出的高度较高的有可能成停车障碍的物体，其在使自身车辆进入目标停车区域的过程中，脱离超声波的照射范围的情况较少。因此，对这样的位于较高位置的物体反射的反射波的接收状态，伴随着自身车辆进入目标停车区域几乎不发生变化。
[0018]本结构的停车支援装置，伴随着这样的自身车辆进入目标停车区域，接收位于该目标停车区域的内侧的物体反射的反射波，基于由所述反射波得到的反射波数据来把握物体的检测状态，基于该检测状态的变化来判断该物体的高度特征。
[0019]本结构的停车支援装置，通过在车辆进入目标停车区域时，捕捉物体的检测状态如何变化，仅使用单一的超声波传感器即可获得物体的高度信息。
[0020]在本发明的停车支援装置中，所述物体判断部具有存储部；所述存储部，在所述自身车辆每次移动了规定距离时，对所述反射波数据进行保存。
[0021]—般的超声波传感器，以规定的时间间隔发出超声波。但是，当停车支援时在检测出位于目标停车区域侧面的物体时，不需要确定不必要的精密形状。另外，由于本发明需要在车辆行驶的同时确定物体的检测状态，所以需要提高计算负荷或计算速度。
[0022]因此，在本发明中，在自身车辆每次移动了规定距离时，将接收部接收的反射波数据保存在存储部中。即，与车辆的速度等无关，根据车辆的行驶距离来保存反射波数据。因此，例如即使是在车辆的驾驶员改变了行驶速度的情况下，在各个区间内的保存数据的数量也不会发生变动，不会增大计算负荷。若使用本结构，因为使用所需的最小限度的反射波数据即可确定物体的检测状态，所以能够获得高效的停车支援装置。
[0023]在本发明的停车支援装置中，采用检测频度作为所述物体的检测状态，所述检测频度，是在对保存在所述存储部的所述反射波数据进行二维图形化处理，并且基于图形化处理后的所述反射波数据的分布状态来对所述反射波数据进行分组时，基于各个分组后的所述反射波数据计算出来的。
[0024]如本结构所示，通过对反射波数据进行图形化处理，可得知所探知的物体的大致形状。例如，作为该形状，可对所述探知的物体是停车时变成障碍物的墙壁或路缘石等的长条状的物体，或是块状的物体等进行区分。
[0025]一方面，即使该物体是长条状的物体，仅通过形状是无法得知其高度的。因此，在本结构中，例如基于反射波数据的分布状态来对反射波数据进行分组。如上所述，因为在墙壁等的高度较高的物体上一直被超声波照射而进行反射，所以反射波数据的检测频度密集。另一方面，因为在路缘石等的高度较低的物体上，有时没有顺利照射有超声波，所以反射波数据的检测频度稀疏。
[0026]这样，通过关注根据反射波数据计算出的检测频度，能够区分来自该物体的反射波的反射状况。能够对从反射波数据来看的每个物体的检测状态进行事先把握。因此，若使用本结构，不仅能够把握物体的形状，还能够容易地知道物体的高低。
[0027]在本发明的停车支援装置中，所述物体判断部，在所述分组后的区域的形状是沿着所述目标停车区域的设置位置的长条状，并且多个所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，将在各个区域内的所述检测频度从高状态变为低状态的物体，判断为路缘石。
[0028]如上述所示，高度较低的路缘石，其在发射超声波的车辆越接近时，越有脱离超声波的照射范围的倾向。因此，在分组后的区域的形状为长条状，并且其包括的反射波数据的检测频度从高状态向低状态变化时，能够将该物体判断为高度较低的路缘石。
[0029]在本发明的停车支援装置中，所述物体判断部，其在所述分组后的区域的形状是沿着所述目标停车区域的设置位置的长条状，并且多个所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，在各个区域的所述检测频度不变或从低状态变为高状态变化的情况下，将该物体判断为墙壁。
[0030]对于墙壁这样的高度较高的物体，除了从车辆到物体的距离过远的情况，超声波都将可靠地照射在物体上。因此，这种情况下分组后的区域的形状为长条状，其包括的反射波数据的检测频度不变或从低状态向高状态变化时，能够将该物体判断为高度较高的墙壁。因此，所谓反射波数据的检测频度从低状态变为高状态变化的情况包括如下情况:自身车辆随着行驶而渐渐向墙壁靠近，其结果，反射波的分散减少了，提高了接收精度等。
[0031]在本发明的停车支援装置中，可使所述检测状态是计算值；所述计算值，是使所述分组后的区域沿着所述目标停车区域的设置位置近似为近似直线，并且将该区域所包括的反射波数据的个数除以近似直线的长度而得的计算值。
[0032]在本发明中，将想要检测的物体限定成墙壁或路缘石等的长条状的物体。该情况下，若将图形化的反射波数据规定成近似于直线状的反射波数据，则数据处理的计算负荷会减小。但是，在本发明中，需要把握这些物体的高低信息。因此，在一个分组中求出近似的直线的长度的同时，用该分组中包括的反射波数据的数量除以该直线的长度来获得计算值。该数值表示在近似直线的每单位长度上存在的反射波数据的数量。通过按每一特定的物体求出该计算值，将其作为该物体的检测状态来预先把握，之后的物体的确定判断将变得容易。
[0033]另外，通过如本结构所示的方式使反射波数据近似直线，例如使得通过监视器等对物体形状进行示意性显示变得容易。其结果是，车辆的驾驶员可更容易地对周围存在的物体的情况进行把握。
[0034]在本发明的停车支援装置中，所述物体判断部，在近似直线沿着所述目标停车区域的设置位置排列时，在各个近似直线的所述计算值从高值变为低值的情况下，将该物体判断为路缘石。
[0035]这样的近似直线的计算值的高低的特性，其意思和在上述反射波数据的分组后的区域中的检测频度的特性的意思相同。因此，如本结构所示，在计