车辆行为控制装置以及车辆行为控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及车辆行为控制装置以及车辆行为控制系统。
【背景技术】
[0002]以往，已知有通过制动和/或转向的控制来避免与障碍物的碰撞的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I日本特开2011-152884号公报
[0006]专利文献2日本特开2002-293173号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的问题
[0008]在这种技术中，优选能够通过适当地控制制动和/或转向，来更有效地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]作为一例，实施方式的车辆行为控制装置具备:碰撞判断部，其在车轮被制动的状态下，至少基于车辆前方的障碍物的检测结果、车辆的速度的检测结果以及对上述车轮进行制动的液压系统的液压的检测结果，判断上述车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与上述障碍物碰撞；和车辆行为控制部，其在由上述碰撞判断部判断为会与上述障碍物碰撞的情况下，执行后轮的转向的控制以及使左右车轮的制动状态有差异的控制中的至少一方，以使得上述车辆一边绕开上述障碍物一边减速。因而，作为一例，根据本实施方式，能够利用对车轮进行制动的液压系统的液压的检测结果，来更有效地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
[0011]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，上述液压的检测结果是与多个车轮的各自对应的上述液压系统中的任意一方液压系统的液压的检测结果。因而，作为一例，能够利用更合适的对车轮进行制动的液压系统的液压的检测结果，来更有效地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
[0012]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，上述液压的检测结果是制动开始时的液压的上升速度比其他的上述液压系统高的上述液压系统的液压的检测结果。因而，作为一例，能够利用液压的上升速度较高的液压系统的液压的检测结果，来更迅速地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
[0013]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，上述液压的检测结果是对后轮进行制动的液压系统的液压的检测结果。因而，作为一例，能够利用液压的上升速度较高的对后轮进行制动的液压系统的液压的检测结果，来更迅速地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
[0014]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，上述液压的检测结果是在车轮被锁死的状态下的上述液压系统的液压值。因而，作为一例，能够利用与路面摩擦系数具有相关关系的液压值，来更有效地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
[0015]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，上述碰撞判断部，在基于上述车辆的速度的检测结果和上述液压值算出的车辆到停止为止直行行驶的制动距离比根据上述障碍物的检测结果算出的从车辆到障碍物为止的间隔距离长的情况下，判断为车辆会与障碍物碰撞，上述液压值越小，则上述制动距离越长。因而，作为一例，利用与路面摩擦系数具有相关关系的液压值，容易更高精度地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
[0016]另外，在上述车辆行为控制装置中，作为一例，上述车辆行为控制部，在上述检测到的障碍物相对于基准线位于一侧的情况下，进行控制以使得上述车辆向另一侧绕开上述障碍物，上述基准线是从通过上述车辆的车宽方向中心并沿车辆前后方向延伸的中心线向驾驶席侧偏离预定距离的线。因而，作为一例，车辆容易向对驾驶者而言容易接受的方向绕开。
[0017]另外，作为一例，实施方式的车辆行为控制装置具备:碰撞判断部，其在车轮被制动的状态下，至少基于车辆前方的障碍物的检测结果和多个车轮中在制动时较早成为锁死状态的车轮的与路面摩擦系数对应的参数的检测结果，判断上述车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与上述障碍物碰撞；和车辆行为控制部，其在由上述碰撞判断部判断为会与上述障碍物碰撞的情况下，执行后轮的转向的控制以及使左右车轮的制动状态有差异的控制中的至少一方，以使得上述车辆一边绕开上述障碍物一边减速。因而，作为一例，能够利用与路面摩擦系数对应的参数的检测结果，来更迅速地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
[0018]作为一例，实施方式的车辆行为控制系统具备:数据取得部，其取得成为对车辆前方的障碍物进行检测的基础的数据；后轮的转向装置；车轮的制动装置；以及控制装置，其具有碰撞判断部和车辆行为控制部，该碰撞判断部在车轮被制动的状态下，至少基于车辆前方的障碍物的检测结果、车辆的速度的检测结果以及对上述车轮进行制动的液压系统的液压的检测结果，判断上述车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与上述障碍物碰撞，该车辆行为控制部在由上述碰撞判断部判断为会与上述障碍物碰撞的情况下，执行后轮的转向的控制以及使左右车轮的制动状态有差异的控制中的至少一方，以使得上述车辆一边绕开上述障碍物一边减速。因而，作为一例，能够利用对车轮进行制动的液压系统的液压的检测结果，来更有效地避免与障碍物的碰撞和/或接触。
【附图说明】
[0019]图1是示出实施方式的车辆行为控制系统的一例的概要结构的示意图。
[0020]图2是实施方式的车辆行为控制系统的一例的车辆行为控制装置的功能框图。
[0021]图3是示出实施方式的车辆行为控制系统的控制方法的一例的流程图。
[0022]图4是示出由实施方式的车辆行为控制系统判断为在车辆一边直行一边减速的情况下会与障碍物碰撞的状态的一例的示意图(俯视图)。
[0023]图5是示出由实施方式的车辆行为控制系统控制的车辆的行为的一例的示意图(俯视图)。
[0024]图6是示出实施方式的车辆行为控制系统的与障碍物的碰撞有无判断方法的一例的流程图(图3的流程图的一部分)。
[0025]图7是示出实施方式的车辆行为控制系统中各参数随时间变化的一例的图。
[0026]图8是示出由实施方式的车辆行为控制系统设定的液压值与路面摩擦系数的相关关系的一例的图。
[0027]图9是示出实施方式的车辆行为控制系统中车速与横向移动量的相关关系的一例的图。
[0028]图10是对实施方式的车辆行为控制系统中绕行方向的决定进行说明的示意图。
[0029]图11是示出实施方式的车辆行为控制系统的绕行方向以及绕行模式的决定方法的一例的流程图(图3的流程图的一部分)。
[0030]图12是示出实施方式的车辆行为控制系统中执行与车速相应的绕行以及减速的控制的控制时间的设定的一例的图。
[0031]图13是对于多个车速示出实施方式的车辆行为控制系统中与后轮的转向速度相对的偏航率(yaw rate)的一例的图。
[0032]【附图标记说明】
[0033]1...车辆，Ia…驾驶席，3…车轮，3RL、3RR…后轮，6…制动装置(液压系统)，7…转向装置，10…控制装置(车辆行为控制装置)，1e…第二碰撞判断部(碰撞判断部)，1f…绕行路径算出部，1i…车辆行为控制部，11...拍摄装置(数据取得部)，12…雷达装置(数据取得部)，20…障碍物，100…车辆行为控制系统，CL...中心线，d…预定距离，RL...基准线。
【具体实施方式】
[0034]在本实施方式中，车辆I例如可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的机动车(内燃机机动车)，也可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的机动车(电动汽车、燃料电池机动车等)，还可以是以它们双方为驱动源的机动车(混合动力机动车)。另外，车辆I可以搭载各种变速装置，也可以搭载驱动内燃机和/或电动机所需的各种装置(系统、零件等)。另外，车辆I中与车轮3的驱动相关的装置的方式和/或、数量、布局等可以进行各种设定。另外，在本实施方式中，作为一例，车辆I是四轮车(四轮机动车)，具有左右两个前轮3FL、3FR和左右两个后轮3RL、3RR。此外，在图1中，车辆前后方向上的前方(方向Fr)是左侧。
[0035]在本实施方式中，作为一例，车辆I的车辆行为控制系统100 (避免碰撞控制系统，自动绕行减速系统)具备:控制装置10和/或拍摄装置11、雷达装置12、加速度传感器13a、13b (13)、制动系统61等。另外，车辆行为控制系统100与两个前轮3FL、3FR的各自对应地具备悬架装置4和/或旋转传感器5、制动装置6等，并且与两个后轮3RL、3RR的各自对应地具备悬架装置4、旋转传感器5、制动