能够平缓地使本车辆减速。因此，可以避免本车辆的紧急减速。
[0090]在车间距跟随控制中，跟随性的缓和通过解除设定的车间距目标值Dtrg，或者将其变更为更大值的缓和目标车间距Dtrg’而实现。缓和目标车间距Dtrg’能够为根据距离前行车辆的车间距Dl和/或至信号灯等的障碍物的距离D2、本车辆的车速V而决定的值。[0091 ] 并且，在车速跟随控制中，通过解除设定的车速目标值Vtrg或者将其变更为更小值的缓和目标车速Vtrg’而实现跟随性的缓和。缓和目标车速Vtrg’根据当前的本车辆的车速V而事先决定能够设定的范围。
[0092]在HEV-CU130要将目标值Dtrg、Vtrg更改为缓和目标值Dtrg’、Vtrg’的情况下，可以对当前的目标值Dtrg、Vtrg加或减一定的值，也可以对当前的目标值Dtrg、Vtrg乘以一定的系数。或者可以根据本车辆的车速V不同而使加或减的值、或乘以的系数不同。还可以根据跟随性的缓和程度，使目标值Dtrg、Vtrg不同。
[0093]并且，HEV-CU130配合目标值Dtrg、Vtrg的解除或变更，通过ECU50、TCU60、MCU70来执行燃料喷射减少控制、变速比增大控制、再生制动控制中的一种或多种控制。本实施方式的HEV-CU130在跟随性缓和之际，首先以较弱的再生量执行再生制动控制和执行燃料喷射减少控制。在此基础上，在需要进一步减速的情况下，增大再生制动控制的再生量，或者加大自动变速机65的变速比。
[0094]图2是表示为了本车辆的减速动作执行的、伴随再生制动控制的再生协调控制的类型的例子的说明图。在图2中，前行车辆为“无”是指未检测到前行车辆的情况，前行车辆为“有且远”是指虽然检测到前行车辆但车间距Dl超过车间距跟随距离Dthrel的情况。并且，前行车辆为“有且近”是指检测到前行车辆且其车间距Dl小于车间距跟随距离Dthrel。
[0095]在前行车辆为“无或有且远”的情况下，正在进行车速跟随控制。这时，在前行车辆的制动灯未亮灯且远方的信号灯不是红灯或黄灯的情况下，HEV-CU130不执行再生协调控制，而继续执行车速跟随控制(情形A)。并且，在正在执行车速跟随控制时，在前行车辆的制动灯未亮灯且远方的信号灯是红灯或黄灯的情况下，HEV-CU130小幅度缓和跟随性并以较弱的再生量执行再生制动控制(情形B)。
[0096]并且，在前行车辆为“有且远”的情况下正在进行车速跟随控制时，在前行车辆的制动灯持续亮灯且远方的信号灯不是红灯或黄灯的情况下，HEV-CU130小幅度缓和跟随性并以较弱的再生量执行再生制动控制(情形C)。进一步地，在前行车辆为“有且远”的情况下正在进行车速跟随控制时，在前行车辆的制动灯持续亮灯且远方的信号灯是红灯或黄灯的情况下，HEV-CU130大幅度缓和跟随性并以较强的再生量执行再生制动控制(情形D)。
[0097]换言之，在距离前行车辆的车间距Dl有一定距离的状态下，当前行车辆的制动灯的亮灯持续时，或者当信号灯是红灯或黄灯时，HEV-CU130执行再生协调控制。这时，当前行车辆的制动灯的亮灯持续时且远方的信号灯是红灯或黄灯时，前行车辆减速的可能性更大，因此，以得到相对大的减速度的方式执行再生协调控制。
[0098]在此，关于信号灯的状态，监视远方的信号灯的状态是因为在近距离的信号灯是红灯或黄灯的情况下，无论是何种情况都是应该使本车辆迅速减速的状况，而不应该缓和跟随控制的跟随性。
[0099]并且，在前行车辆为“有且近”的情况下，正在进行车间距跟随控制。这时，在前行车辆的制动灯未亮灯且远方的信号灯不是红灯或黄灯的情况下，HEV-CU130不执行再生协调控制，而继续执行车间距跟随控制(情形E)。并且，当正在进行车间距跟随控制时，在前行车辆的制动灯未亮灯且远方的信号灯是红灯或黄灯的情况下，HEV-CU130小幅度缓和跟随性并以较弱的再生量执行再生制动控制(情形F)。
[0100]并且，当正在进行车间距跟随控制时，在前行车辆的制动灯的亮灯持续的情况下，不论远方的信号灯为何状态，HEV-CU130不执行再生协调控制而继续执行车间距跟随控制(情形G、H)。
[0101]换言之，在距离前行车辆的车间距Dl小的状态下，当前行车辆的制动灯的亮灯持续时，因为本车辆处于必须迅速减速的状态，所以HEV-CU130不执行再生协调控制。另一方面，只有在前行车辆的制动灯未亮灯且信号灯是红灯或者黄灯的情况下，HEV-CU130执行再生协调控制。
[0102](3.再生协调控制处理)
[0103]以上，针对本实施方式的车辆10的动力系统以及电子控制系统的构成进行了说明。接下来，针对本实施方式的再生协调控制处理进行说明。应予说明，以下说明的再生协调控制处理的例子是基于前行车辆以及信号灯的信息而进行再生协调控制的示例。
[0104](3-1.基本程序)
[0105]图3是表示本实施方式的再生协调控制处理的例子的流程图。首先，HEV-⑶130辨别自适应巡航控制(ACC)开关30是否为开(S102)。如果自适应巡航控制开关30为关(S102:No)，则HEV-CU130不执行再生协调控制而结束。
[0106]如果自适应巡航控制开关30为开(S102:Yes)，则SC-⑶110的制动操作检测部118根据立体摄影机20的摄像信息，进行前行车辆有无的识别、算出距离前行车辆的车间距D1、以及进行制动灯的亮灯状态的识别(S104)。
[0107]接下来，SC-⑶110的减速状况检测部114根据立体摄影机20的摄像信息，进行前方信号灯的有无的识别、算出至信号灯的距离D2、以及进行信号灯的亮灯颜色的识别(S106)ο
[0108]接下来，HEV-⑶130辨别是否前方存在信号灯且至信号灯的距离D2在指定的阈值Dthre2以上(S108)。在不存在信号灯、或者虽然存在信号灯但至信号灯的距离D2小于阈值Dthre2的情况下(S108:No)，HEV-CU130不执行再生协调控制而结束。
[0109]另一方面，在前方存在信号灯且至信号灯的距离D2在指定的阈值Dthre2以上的情况下(S108:Yes)，HEV-⑶130辨别信号灯是否是红灯或者是黄灯(SllO)。在信号灯是红灯或者黄灯的情况下(S110:Yes)，HEV-CU130辨别是否存在前行车辆(S112)。在不存在前行车辆的情况下(S112:No)，本车辆正在进行车速跟随控制，为了使本车辆在远方的信号灯位置停止时不突然减速，HEV-CU130小幅度缓和车速跟随控制的跟随性，让本车辆减速(S120)。在步骤SI 12判定为No而到达步骤S120的情形相当于图2的情形B。关于对车速跟随控制的跟随性进行大幅度或者小幅度缓和的处理，将在后叙述。
[0110]另一方面，在存在前行车辆的情况下(SI 12:Yes)，HEV-⑶130辨别车间距Dl是否在车间距跟随距离Dthrel以上(S114)。在车间距Dl在车间距跟随距离Dthrel以上的情况下(S114:Yes)，HEV-⑶130进一步辨别前行车辆的制动灯的亮灯是否持续(S116)。该辨别能够根据例如，制动灯的亮灯是否持续预定时间Tthre以上来进行辨别。预定时间Tthre例如能够设定为I?3秒。如果比I秒短，则在前行车辆解除制动操作后，本车辆的减速可能依旧持续；如果比3秒长，则在本车辆减速开始之前，可能会过于接近前行车辆。应予说明，在到步骤SI 14为止的状态中，本车辆进行车速跟随控制。
[0111]在前行车辆的制动灯的亮灯持续的情况下(SI 16:Yes)，HEV-⑶130大幅度缓和车速跟随控制的跟随性，使本车辆减速(SI 18)。到达步骤SI 18的情形相当于图2的情形D。另一方面，前行车辆的制动灯未亮灯或者亮灯后马上熄灭了的情况下(S116:No), HEV-⑶130小幅度缓和车速跟随控制的跟随性，使本车辆减速(S120)。在步骤SI 16判断为No并到达步骤S120的情形相当于图2的情形B。关于对车速跟随控制的跟随性进行大幅度或者小幅度缓和的处理，将在后叙述。
[0112]另一方面，在上述的步骤S114中，在存在前行车辆但车间距Dl小于车间距跟随距离Dthrel的情况下(S114:No)，HEV-⑶130辨别前行车辆的制动灯是否为熄灯状态(S122)。应予说明，在存在前行车辆到步骤S122为止的状态中，本车辆进行车间距跟随控制。
[0113]在前行车辆的制动灯亮灯的情况下(S122:No)，因为需要使本车辆迅速减速，所以HEV-CU130不执行再生协调控制而结束。换言之，本车辆由通常的车间距跟随控制而被减速。步骤S122为No的情形相当于图2的情形H。另一方面，在前行车辆的制动灯未亮灯，或者亮灯后马上熄灭了的情况下(S122:Yes), HEV-⑶130小幅度缓和车间距跟随控制的跟随性，使本车辆减速(S124)。关于对车间距跟随控制的跟随性进行小幅度缓和的处理，将在后叙述。到达步骤S124的情形相当于图2的情形F。
[0114]进一步地，在上述的步骤SllO中，在信号灯不是红灯或黄灯的情况下(S110:No)，HEV-⑶130辨别是否存在前行车辆、车间距Dl在车间距跟随距离