车辆的控制装置以及控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种能够执行根据车间距跟随模式以及车速跟随模式的跟随控制的车辆的控制装置以及控制方法。
【背景技术】
[0002]迄今为止，已知有在检测到本车辆前方的前行车辆时能够对检测出的前行车辆执行跟随控制的车辆的控制装置。上述跟随控制作为ACC (Adaptive Cruise Control:自适应巡航控制)被实用化，在本车辆的前方检测到前行车辆的状态下，执行基于车间距的车间距跟随控制；在未检测到前行车辆的状态下，执行基于驾驶员已设定的车速目标的车速跟随控制。
[0003]在执行跟随控制时，在行驶路径上存在停止信号和/或障碍物的情况下，当然不能继续执行跟随控制。因此，在专利文献I中公开了如下技术:为了在有信号灯的一般道路上也能够执行跟随控制，而预测信号灯的状态并根据预测的信号灯的状态改变本车辆的行驶控制内容。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本专利第3646605号公报
【发明内容】
[0007]技术问题
[0008]然而，专利文献I记载的控制方法为如下方法:在执行跟随控制时，当预测前行车辆通过信号灯时的信号灯的状态为绿灯或黄灯、并且预测本车辆通过信号灯时的信号灯的状态为黄灯或红灯时，中断跟随控制并使本车辆停止。换言之，专利文献I记载的控制方法为如下方法:预测为虽然前行车辆能够通过路口，但本车辆不能通过的状况，使本车辆停止。即，在专利文献I所记载的控制方法中，在前行车辆因为红灯而停止的情况下继续执行跟随控制。
[0009]在此，当前方的信号灯为红灯或黄灯时和/或当前方有障碍物时等，预测到前行车辆会减速的状况下，如果执行车速跟随控制，则由于驾驶员脚离开了加速踏板和制动踏板，因此驾驶员的制动操作延迟，或者本车辆在赶上前行车辆为止进行了加速之后进行减速。并且，在预测到前行车辆会减速的状况下，如果执行车间距跟随控制，在前行车辆减速之前本车辆不减速。在这种状况下，本车辆会紧急减速，与平缓减速的情况相比，驾驶性能降低。并且，在这种情况下，由于减速时机推后也存在燃油效率恶化的隐患。
[0010]因此，本发明是鉴于上述问题而做出的，本发明的目的在于:提供一种事先预测前行车辆要减速的状况来避免本车辆紧急减速，从而能够提高驾驶性能和提高燃油效率的车辆的控制装置。
[0011]技术方案
[0012]为了解决上述课题，根据本发明一个方面，提供一种车辆的控制装置，其特征在于，在能够执行具有基于车间距目标的车间距跟随模式和基于车速目标的车速跟随模式的跟随控制的车辆的控制装置中，具备:前方监视部，监视本车辆的行进方向的信息；和跟随控制部，基于上述行进方向的信息，在检测到前行车辆会减速的状况以及上述前行车辆执行制动操作当中至少一方时，缓和上述跟随控制的跟随性而执行本车辆的减速动作。
[0013]并且，可以是在上述本车辆具备内燃机作为动力源的情况下，上述跟随控制部通过执行限制向上述内燃机的燃料喷射量的控制，而执行上述减速动作。
[0014]并且，可以是在上述本车辆具备能够执行再生制动控制的电动机作为动力源的情况下，上述跟随控制部通过执行上述再生制动控制，而执行上述减速动作。
[0015]并且，可以是上述跟随控制部通过执行提高存在于动力源和驱动轴之间的变速机的变速比的控制，而执行上述减速动作。
[0016]并且，可以是上述跟随控制部在从上述本车辆至导致上述前行车辆会减速的状况的因素所存在的位置的距离超过预定的阈值的情况下，开始执行上述减速动作。
[0017]并且，可以是上述跟随控制部在上述车速跟随模式中未检测到上述前行车辆会减速的状况、并且检测到上述前行车辆执行制动操作的情况下，解除或变更上述车速目标的当前的设定值。
[0018]并且，可以是上述跟随控制部在上述车速跟随模式中检测到上述前行车辆会减速的状况的情况下，不论上述前行车辆是否执行制动操作，解除或变更上述车速目标的当前的设定值。
[0019]并且，可以是在上述车速跟随模式中，使上述前行车辆正在执行制动操作的情况下的跟随性的缓和程度比上述前行车辆未执行制动操作的情况下的跟随性的缓和程度大。
[0020]并且，可以是上述跟随控制部在上述车速跟随模式中，在检测到上述前行车辆会减速的状况、并且检测到上述前行车辆执行制动操作的情况下，限制向内燃机的燃料喷射量并执行上述再生制动，并且变更上述车速目标的设定值并基于进行了变更的上述车速目标的设定值和上述本车辆的实际车速决定目标减速度，当预测仅通过限制上述燃料喷射量不能够实现上述目标减速度时，增大上述再生制动控制的再生量。
[0021]并且，可以是上述跟随控制部在上述车速跟随模式中，在检测到上述前行车辆会减速的状况、并且检测到上述前行车辆执行制动操作的情况下，限制向内燃机的燃料喷射量，并且变更上述车速目标的设定值并基于进行了变更的上述车速目标的设定值和上述本车辆的实际车速决定目标减速度，当预测仅通过限制上述燃料喷射量不能够实现上述目标减速度时，增大上述变速机的变速比。
[0022]并且，可以是上述跟随控制部在上述车速跟随模式中，通过将上述车速目标的设定值变更为比现有的设定值小的值来缓和上述跟随性。
[0023]并且，可以是上述跟随控制部在上述车间距跟随模式中，在检测到上述前行车辆会减速的状况、并且未检测到上述前行车辆执行制动操作的情况下，解除或者变更上述车间距目标的设定值。
[0024]并且，可以是上述跟随控制部在上述车间距跟随模式中，在检测出预测到上述前行车辆减速的状况、并且未检测到上述前行车辆执行制动操作的情况下，限制向内燃机的燃料喷射量并执行上述再生制动控制，当上述本车辆和上述前行车辆的车间距没拉开时，增大上述再生制动控制的再生量。
[0025]并且，可以是上述跟随控制部在上述车间距跟随模式中，在检测出预测到上述前行车辆减速的状况、并且未检测到上述前行车辆执行制动操作的情况下，限制向内燃机的燃料喷射量，且当上述本车辆和上述前行车辆的车间距没拉开时，增大上述变速机的变速比。
[0026]并且，可以是上述跟随控制部在上述车间距跟随模式中，通过将上述车间距目标的设定值变更为比当前的设定值大的值来缓和上述跟随性。
[0027]并且，可以是上述前方监视部基于摄影机的摄像信息监视上述行进方向的信息。
[0028]并且，可以是上述前方监视部识别前方的信号灯以及上述信号灯的亮灯颜色。
[0029]并且，可以是上述前方监视部识别前方的障碍物。
[0030]并且，可以是上述前方监视部基于上述摄影机的摄像信息识别上述前行车辆的制动灯的亮灯情况。
[0031]并且，为了解决上述课题，根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的控制方法，其特征在于，在根据基于车间距目标的车间距跟随模式和基于车速目标的车速跟随模式而执行跟随控制的车辆的控制方法中，具有:监视本车辆的行进方向的信息的步骤，和基于上述行进方向的信息，在前行车辆会减速的状况以及上述前行车辆执行制动操作当中至少一方被检测到时，缓和上述跟随控制的跟随性而执行本车辆的减速动作的步骤。
[0032]发明效果
[0033]如以上说明，根据本发明，通过事先预测前行车辆要减速的状况来缓和跟随控制的跟随性，从而能够避免本车辆紧急减速，并提高驾驶性能和燃油效率。
【附图说明】
[0034]图1是表示本发明的一个实施方式的车辆动力系统的基本构成的框图。
[0035]图2是表示同一实施方式的再生协调控制的例子的说明图。
[0036]图3是表示同一实施方式的再生协调控制处理的流程图。
[0037]图4是表示大幅度缓和车速跟随模式跟随性的处理的流程图。
[0038]图5是表示小幅度缓和车速跟随模式跟随性的处理的流程图。
[0039]图6是表示小幅度缓和车间距跟随模式跟随性的处理的流程图。
[0040]图7是用于说明再生协调控制的执行状态的时序图。
[0041]图8是表示再生协调控制处理的效果的说明图。
[0042]符号说明
[0043]10:车辆
[0044]20:立体摄影机
[0045]30:自适应巡航控制开关
[0046]40:驱动轮
[0047]45:驱动轴
[0048]50:ECU (发动机控制单元)
[0049]55:发动机
[0050]60:1OU(自动变速机控制单元)
[0051]65:自动变速机
[0052]70:MCU (电动机控制单元)
[0053]74:电动发电机
[0054]78:转换器
[0055]80:电池
[0056]110:前方监视部(SC-⑶:摄像处理单元)
[0057]114:减速状况检测部
[0058]118:制动操作检测部
[0059]122:前行车辆信息检测部
[0060]13