Dthrel以上且前行车辆的制动灯的亮灯持续(S126)。制动灯的亮灯是否持续能够与步骤SI 16进行相同的辨别。
[0115]不存在前行车辆，或者即使存在前行车辆但车间距Dl小于车间距跟随距离Dthrel，或者制动灯的亮灯未持续的情况下(S126:No)，HEV-⑶130不执行再生协调控制而结束。步骤S126为No的情形相当于图2的情形A、E、G中的任意一个。另一方面，在距离前行车辆的车间距Dl在车间距跟随距离Dthrel以上且制动灯的亮灯持续的情况下(S126:Yes)，HEV-⑶130小幅度地缓和车速跟随控制的跟随性，使本车辆减速(S128)。到达步骤S128的情形相当于图2的情形C。关于对车速跟随控制的跟随性进行小幅度缓和的处理，将在后叙述。
[0116](3-2.车速跟随性缓和幅度大的程序)
[0117]图4为表示大幅度缓和车速跟随控制的跟随性的处理(图3的步骤SI 18)的流程图。在大幅度缓和车速跟随控制的跟随性时，HEV-⑶130设定缓和目标车速Vtrg’(S142)，使其比当前的车速目标值Vtrg小。缓和目标车速Vtrg’能够根据距离前行车辆的车间距D1、至信号灯的距离D2、本车辆的车速V等决定。例如，将事先设定的缓和目标车速的设定范围的上限值作为缓和目标车速Vtrg’。
[0118]接下来，HEV-⑶130通过E⑶50执行燃料喷射减少控制，并通过MCU70以较弱的再生量执行再生制动控制(S144)。
[0119]接下来，HEV-⑶130基于缓和目标车速Vtrg’和现有的本车辆的车速V决定目标减速度(S146)。这时设定的目标减速度，例如，在考虑距离前行车辆的车间距Dl或至信号灯的距离D2的同时，以不紧急减速的方式决定。
[0120]接下来，HEV-CU130仅由燃料喷射减少控制以及现有的再生制动控制辨别是否能够实现目标减速度(S148)。如果目标减速度的实现有困难(S148:No)，则HEV-⑶130通过MCU70增大再生制动控制的再生量(S150)。
[0121]在仅由燃料喷射减少控制以及较弱的再生量的再生制动控制可以实现目标减速度的情况下(S148:Yes)、或者在增大再生制动控制的再生量的情况下(S150)，接下来，HEV-CU130在本车辆的车速V变为缓和目标车速的设定范围的下限值VO以下之前待机(S152)。
[0122]然后，当本车辆的车速V变为车速目标设定范围的下限值VO以下时(S152:Yes)，HEV-CU130结束燃料喷射减少控制以及再生制动控制，恢复通常的跟随控制(S154)，结束大幅度缓和车速跟随控制的跟随性的控制。这时，车速目标值Vtrg恢复为原来的设定值。
[0123]据此，在预测到前行车辆要减速的状况下，通过大幅度缓和车速跟随控制的跟随性，能够使本车辆不加速或者本车辆在接近前行车辆之前，开始减速动作。据此，使本车辆能够比较平缓地减速，能够防止驾驶性能的降低。并且，因为本车辆的减速动作通过燃料喷射减少控制以及再生制动控制而实现，能够实现燃油效率的提高。
[0124](3-3.车速跟随性缓和幅度小的程序)
[0125]图5为表示小幅度地缓和车速跟随控制的跟随性的处理(图3的步骤S120、S128)的流程图。小幅度缓和车速跟随控制的跟随性时，HEV-CU130解除当前的车速目标值Vtrg(S162)ο
[0126]小幅度地缓和车速跟随控制的跟随性的处理是在以下两个条件的任意一个条件成立的情况下而执行的，即，远方的信号灯为红灯或者黄灯，或者距离本车辆的距离在车间距跟随距离Dthrel以上的前方车辆的制动灯持续亮灯的情况。在上述情况下，一旦成立的条件被解除，由于考虑到驾驶员会对本车辆再加速，因此不进行缓和目标车速的设定。
[0127]接下来，HEV-⑶130通过E⑶50执行燃料喷射减少控制，并通过MCU70以较弱的再生量执行再生制动控制(S164)。
[0128]接下来，HEV-⑶130在本车辆的车速V下降至预定值VO以下之前待机(S166)。预定值VO例如能够为缓和目标车速的设定范围的上限值。
[0129]然后，当本车辆的车速V成为了指定值VO以下时(S166:Yes)，HEV-CU130结束燃料喷射减少控制以及再生制动控制，恢复通常的跟随控制，结束小幅度缓和车速跟随控制的跟随性的控制。
[0130]据此，在预测到前行车辆要减速的状况下，当小幅度缓和车速跟随控制的跟随性时，不设定缓和目标车速Vtrg’而降低发动机55的扭矩要求，以较弱的再生量执行再生制动控制。因此，本车辆平稳减速，能够防止驾驶性能的降低。并且，因为本车辆的减速动作通过燃料喷射减少控制以及再生制动控制而实现，能够实现燃油效率的提高。
[0131](3-4.车间距跟随性缓和幅度小的程序)
[0132]图6是表示小幅度缓和车间距跟随控制的跟随性的处理(图3的步骤S124)的流程图。首先，在小幅度缓和车间距跟随控制的跟随性时，HEV-CU130设定缓和目标车间距Dtrg’(S172)，以使其比当前的车间距目标值Dtrg大。缓和目标车间距Dtrg’基于距离前行车辆的车间距D1、至信号灯的距离D2、本车辆的车速V等决定。
[0133]接下来，HEV-⑶130通过E⑶50执行燃料喷射减少控制，并通过MCU70以较弱的再生量执行再生制动控制(SI74)。
[0134]接下来，HEV-⑶130辨别距离前行车辆的车间距Dl是否扩大(S176)。在车间距Dl未扩大的情况下(S176:No)，HEV-CU130通过MCU70增大再生制动控制的再生量(S178)。另一方面，在车间距Dl扩大了的情况下(S176:Yes)，HEV-⑶130在本车辆的车速V降至缓和目标车速的设定范围的下限值VO以下之前待机(S180)。
[0135]并且，当本车辆的车速V降至缓和目标车速的设定范围的下限值VO以下时(S180:Yes)，HEV-CU130结束燃料喷射减少控制以及再生制动控制，恢复通常的跟随控制，结束小幅度缓和车间距跟随控制的跟随性的控制。
[0136]据此，在预测到前行车辆要减速的状况下，通过小幅度缓和车间距跟随控制的跟随性，本车辆比较平缓地减速，能够防止驾驶性能降低。并且，因为本车辆的减速动作通过燃料喷射减少控制以及再生制动控制而实现，能够实现燃油效率的提高。
[0137](3-5.时序图)
[0138]接下来，基于图7的时序图，对具体执行的本实施方式下的再生协调控制的一例进行说明。图7的上部以虚线表示现有的跟随控制下的跟随模式、车速、发动机输出扭矩(燃料喷射量)、电动机扭矩的变化，图7的下部以实线表示执行本实施方式的再生协调控制情况下的跟随控制的跟随模式、车速、发动机输出扭矩、电动机扭矩的变化。电动机扭矩为负的状态表示再生控制的执行。
[0139]首先，如图7的上部所示，在现有的跟随控制中，距离前行车辆的车间距Dl在车间距跟随距离Dthrel以上，在正在执行车速跟随控制的情况下，在tl时刻，即使远方的信号灯从绿灯变为红灯，还继续执行通常的车速跟随控制。
[0140]其后，在t2时刻本车辆距离前行车辆的车间距Dl如果小于车间距跟随距离Dthrel，跟随模式从车速跟随模式切换为车间距跟随模式。与之相伴，发动机输出扭矩下降(燃料喷射减少)，车速V暂时降低。之后，通过车间距跟随控制，车间距Dl维持在车间距目标值Dtrg。
[0141]其后，若在t3时刻前行车辆开始制动操作，则至停车的t4为止的期间，为了将车间距Dl维持在车间距目标值Dtrg，本车辆的发动机输出扭矩进一步降低并执行再生制动控制。但是，由于是在前行车辆开始减速之后的本车辆的减速动作，因此即使再生制动控制的再生量为最大，只通过燃料喷射减少以及再生制动控制来不及减速。因此，还会驱动摩擦制动，而使本车辆紧急减速。
[0142]另一方面，如图7的下部所示，在本实施方式下的跟随控制中，在执行车速跟随控制期间，在远方的信号灯从绿灯变为了红灯的tl时刻，跟随性被小幅度缓和。与此相伴，发动机输出扭矩下降(燃料喷射减少)、以弱的再生量执行再生制动控制。其结果为，本车辆的车速V平缓降低。
[0143]本车辆与前行车辆之间的车间距Dl以不少于车间距跟随距离Dthrel而被保持，当前行车辆在t3时刻开始制动操作时，跟随性进一步被缓和。与之相伴，发动机输出扭矩进一步降低，且再生制动控制的再生量增大。其结果为本车辆的减速度轻微增加。
[0144]其后，当在t5时刻本车辆与前行车辆之间的车间距Dl少于车间距跟随距离Dthrel时，跟随模式从车速跟随模式切换为车间距跟随模式。在该t5的时刻，因为本车辆的车速V已经降低，之后本车辆通过车间距跟随控制而平缓减速后，在t4时刻停止。
[0145]以上说明的现有的跟随控制以及本实施方式下的跟随控制各自的车速V、发动机输出扭矩、电动机扭矩的变化的差如图8所示。图8中的实线表示根据本实施方式下的跟随控制的状态，虚线表示根据现有的跟随控制的状态。从初期阶段开始阶段性地缓和车速跟随控制的跟随性，其结果使车速V在初期阶段开始降低，之后平缓减速，而使本车辆平稳停车(A区