300的前感应器(未图示)，所述后检测模块12包括至少一检测车辆200的后方来车400的后感应器(未图示)。所述刹车模块14与车辆刹车系统连接。所述控制模块13与前检测模块11、后检测模块12以及刹车模块14连接。
[0030]所述前方障碍物300包括行驶车辆、非机动车、行人或其他障碍物等。下文主要以车辆为例进行描述。
[0031]所述前感应器或所述后感应器，包括:激光传感器、超声波传感器或其他用于测距的传感器等。所述前感应器安装在车辆前部，具体可设置在挡风玻璃后面或设置于车辆引擎盖前方的进气格栅位置处等。而所述后感应器可设置在后挡风玻璃后面、车辆行李箱盖后部或后保险杠上等。
[0032]进一步地，所述前检测模块11根据所述前感应器的检测结果，计算车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前。优选地，所述前检测模块11计算车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前，是指根据所述前感应器连续两次或多次检测到的车辆200位移变化量与相应的连续两次或多次检测到的时间变化量而计算出车辆200与前方障碍物300的相对速度，并根据所述前感应器检测到的前方障碍物300与车辆200的距离，计算得出所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前。
[0033]进一步地，所述后检测模块12根据所述后感应器的检测结果，计算后方来车400与车辆200的发生碰撞时间T-后。优选地，所述后检测模块12计算后方来车400与车辆200的发生碰撞时间T-后，是指根据所述后感应器连续两次或多次检测到的车辆200位移变化量与相应的连续两次或多次检测的时间变化量而计算出后方来车400与车辆200的相对速度，并根据所述后感应器检测到的车辆200与后方来车400的距离计算得出所述后方来车400与车辆200的发生碰撞时间T-后。
[0034]可选地，在现有技术中有很多测算车辆之间距离以及测算碰撞时间的技术，例如沃尔沃和奔驰都有主动刹车系统。
[0035]进一步地，所述控制模块13与车辆连接，接收车辆速度信号以及车辆刹车踏板信号。当车辆200的速度小于或等于一设定的速度阈值Vl时，所述控制模块13根据所述前检测模块11计算得出的车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前、所述后检测模块12计算得出的后方来车400与车辆200的发生碰撞时间T-后以及车辆刹车踏板信号，控制所述刹车模块14对车辆200全力刹车或部分刹车。在一实施方式中，所述速度阈值Vl范围在20千米/小时至40千米/小时之间，优选地为30千米/小时。
[0036]结合图4a所示，在一实施方式中，所述装置100设有第一预设时间Tl。当所述前检测模块11计算得到车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前小于或等于该第一预设时间Tl且所述控制模块13接收到车辆刹车踏板无动作的信号时，所述控制模块13通过刹车模块14对车辆200全力刹车，从而避免车辆200与前方障碍物300发生碰撞。
[0037]继续结合图4b所示，在另一实施方式中，所述装置100设有第二预设时间T2和第三预设时间T3。当所述前检测模块11计算得到车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前大于该第一预设时间Tl但小于或等于第二预设时间T2，以及所述后检测模块12计算得到后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后小于或等于第三预设时间T3，且所述控制模块13接收到车辆刹车踏板无动作的信号时，所述控制模块13通过刹车模块14对车辆200部分刹车。所述部分刹车是指在保证车辆200不与前方障碍物300发生碰撞的前提下，不使用全力刹车，以此给后方来车400预留一定的刹车距离(或刹车时间)，从而可以有效减少在车辆200为了防止与前方障碍物300碰撞进行刹车后而导致后方来车400与车辆200发生碰撞的风险。
[0038]由于所述车辆自动刹车装置100的检测频率很高，例如可以达到50次/秒或以上，因此所述部分刹车的刹车力度可以实现实时。根据所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间Tl的差值与第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值进行比较，所述部分刹车的力度被减少或增加。在一实施方式中，当所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间Tl的差值大于第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值，SP:((T-前)-Τ1)>(Τ3-(Τ-后))，所述部分刹车的力度减少。当所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间Tl的差值小于第三预设时间Τ3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值，即:((Τ-前)-Tl)〈 (Τ3- (Τ-后))，所述部分刹车的力度增加。
[0039]在一优选的例子中，所述第一预设时间Tl被设置为0.6秒，第二预设时间Τ2被设置为1.6秒，第三预设时间Τ3被设置为0.6秒。在该例子中，进一步地，考虑到后方来车400可能是大型卡车或其他刹车性能不佳的车辆，为了安全起见，可将所述第三预设时间设置为大于0.6秒。诚然，在其他例子中，可以根据车辆的自身状况以及技术发展(尤其是车辆的刹车性能)，而选择不同的第一预设时间Tl、第二预设时间Τ2以及第三预设时间Τ3。可以预期的是，未来随着车辆的刹车性能越来越好，所述第一预设时间Tl、第二预设时间Τ2以及第三预设时间Τ3会被逐渐缩短。
[0040]进一步地，在上述各实施方式中，当车辆200进行全力刹车或部分刹车时，所述装置100还可通过所述控制模块13对车辆尾部的灯光进行控制，发出区别于刹车灯的灯光信号，以提醒后方来车400的驾驶员进行刹车，例如控制刹车灯按一定规则闪烁、设置特殊的高危安全灯并控制其闪烁等。当然，可选地，还可通过控制车辆200的声音来实现提醒的目的。车辆200驾驶员采取刹车动作时刹车灯会亮起，驾驶员采取刹车动作不一定是紧急情况，而自动刹车功能启动，说明情况紧急，因此在此情况下，除了刹车灯亮起以外，通过有别于刹车灯的灯光信号，来进一步对后方来车400进行提醒。
[0041 ] 结合图2和图3所示，本发明车辆的自动刹车方法，包括:
[0042]步骤一，当车辆速度小于或等于一速度阈值VI，计算车辆与前方障碍物的发生碰撞时间T-前。
[0043]步骤二，设有第一预设时间Tl ;当计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间T-前小于或等于第一预设时间Tl时，检测刹车踏板动作，如没有检测刹车踏板动作，控制车辆200全力刹车。步骤三，设有第二预设时间Τ2 ;当计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间(Τ-前)大于第一预设时间(Tl)，且小于或等于第二预设时间Τ2时，计算后方来车与车辆的发生碰撞时间T-后；以及
[0044]步骤四，设有第三预设时间Τ3 ;当计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间T-后小于或等于第三预设时间Τ3时，检测刹车踏板动作；如没有检测刹车踏板动作，控制车辆部分刹车，从而在保证车辆200不与前方障碍物300发生碰撞的前提下，又能有效防止后方来车400与车辆200发生碰撞。
[0045]由于所述车辆自动刹车方法的检测频率很高，可以达到50次/秒或以上，因此所述部分刹车的刹车力度可以实现实时。根据所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间Tl的差值与第三预设时间Τ3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值进行比较，所述部分刹车的力度被减少或增加。在一实施方式中，当所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间Tl的差值大于第三预设时间T3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值，即:((T-前)-Τ1)>(Τ3-(Τ-后))，所述部分刹车的力度减少。当所述车辆200与前方障碍物300的发生碰撞时间T-前与第一预设时间Tl的差值小于第三预设时间Τ3与所述后方来车400与车辆200发生碰撞时间T-后的差值，即:((Τ-前)-Tl) < (Τ3- (Τ-后))，所述部分刹车的力度增加。
[0046]进一步地，所述方法还包括在对车辆200进行全力刹车或部分刹车时，对车辆尾部的灯光进行控制，发出区别于刹车灯的灯光信号，以提醒后方来车400的驾驶员，例如控制车辆200刹车灯按一定规则闪烁、设置特殊的高危安全灯并控制其闪烁等。当然，可选地，还可通过控制车辆200的声音来实现提醒的目的。
[0047]所述计算得出的车辆与前方障碍物的发生碰撞时间T-前，是指根据连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与连续两次或多次检测的时间变化量而计算出车辆与前方障碍物的相对速度，并根据检测到的与前方障碍物的距离计算得出所述车辆与前方障碍物的发生碰撞时间T-前。
[0048]所述计算得出的后方来车与车辆的发生碰撞时间T-后，是指根据连续两次或多次检测到的车辆位移变化量与连续两次或多次检测的时间变化量而计算出后方来车与车辆的相对速度，并根据检测到的与后方来车的距离计