I检测部)在自车辆的行进方向上检测出多个物体时，也能够准确地对其与另一个检测部(第2检测部)检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0029]S卩，对于多个检测部，更准确而言，对于两个检测部，在一个检测部(第I检测部)在同一方向上检测出多个物体、而另一个检测部(第2检测部)仅检测出一个物体时，能够判定另一个检测部检测出的一个物体为近前物体(距离自车辆最近的物体)。因此，在出现该情况时，使物体检测装置对第I检测部检测出的近前物体与另一个检测部检测出的物体判断为同一物体。
[0030]本发明的第2技术方案所涉及的物体检测装置构成为，与由第2检测部检测出的物体的位置和由第I检测部检测出的近前物体的位置之间的距离相比，由第2检测部检测出的物体的位置和由第I检测部检测出的近前物体以外的物体的位置之间的距离更短时，同一性判断部作出如下判断:由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。即，在现有技术中，将各检测部检测出的到自车辆的距离一致的物体、或者检测出的距离相互接近的物体判断为同一物体。然而，在该情况下，另一个检测部仅检测出了一个物体时，判定另一个检测部检测出的物体是距离自车辆较近的物体(近前物体)更合适。因此，即使对各检测部检测出的物体之间的距离进行比较的比较结果为，与由第2检测部检测出的物体的位置和由第I检测部检测出的距离自车辆最近的物体的位置之间的距离相比，由第2检测部检测出的物体的位置和由第I检测部检测出的距离自车辆最近的物体之外的物体的位置之间的距离更短时，也判断为(修正为)由第2检测部检测出的物体与由第I检测部检测出的近前物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由第I检测部检测出的物体与由第2检测部检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0031 ] 本发明的第3技术方案所涉及的物体检测装置构成为，在由第I检测部检测出的近前物体位于以自车辆位置为基准的指定范围内时，同一性判断部作出如下判断:由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。S卩，第I检测部至少以较高精度检测出近前物体时，判断为由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由第I检测部检测出的物体与由第2检测部检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0032]本发明的第4技术方案所涉及的物体检测装置构成为，在由第I检测部检测出的近前物体与自车辆之间的相对速度在给定值以下时，同一性判断部作出如下判断:由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。S卩，在由第I检测部检测出的多个物体中，至少近前物体被稳定地连续检测出时，判断为由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由第I检测部检测出的物体与由第2检测部检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0033]本发明的第5技术方案所涉及的物体检测装置构成为，在由第I检测部检测出的近前物体以外的物体位于以该近前物体的位置为基准的规定范围内时，同一性判断部作出如下判断:由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。即，在第I检测部检测出的多个物体中的近前物体以外的其他物体有可能被第2检测部错误地检测出来时，判断为由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由第I检测部检测出的物体与由第2检测部检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0034]本发明的第6技术方案所涉及的物体检测装置构成为，由第I检测部检测出的多个物体之间的速度差在规定值以下时，同一性判断部作出如下判断:由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。S卩，在第I检测部检测出的多个物体中的近前物体以外的其他物体有可能被第2检测部错误地检测出来时，判断为由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由第I检测部检测出的物体与由第2检测部检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0035]本发明的第7技术方案所涉及的物体检测装置构成为，在由第I检测部检测出的近前物体与由所述第2检测部检测出的物体之间的距离在规定距离以下时，同一性判断部作出如下判断:由第I检测部检测出的近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体，并且，所述规定距离设定为，自车辆与近前物体之间的距离、或者自车辆与由第2检测部检测出的物体之间的距离越大，其值就越大。即，自车辆与物体之间的距离较近时，第2拍摄部错误地检测出物体的可能性较小，与此相对，自车辆与物体之间的距离较远时，第2拍摄部错误地检测出物体的可能性较大。因而，在本发明的第7技术方案所涉及的物体检测装置中，根据自车辆与所检测出的物体之间的距离，来变更作为同一性判断的基准的规定距离。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由第I检测部检测出的物体与由第2检测部检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0036]本发明的第8技术方案所涉及的物体检测装置构成为，第I检测部周期性地检测出物体，在第I检测部连续规定次数检测出近前物体时，同一性判断部作出如下判断:由第I检测部检测出的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果夕卜，还能够将第I检测部错误地检测出近前物体的情况除外，从而能够更加准确地对由第I检测部检测出的物体与由第2检测部检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0037]本发明的第9技术方案所涉及的物体检测装置构成为，第I检测部由雷达构成，第2检测部由拍摄设备构成。因此，即使利用对自车辆的行进方向上的物体的检测精度较低的拍摄设备时，也能够准确地对由拍摄设备检测出的物体与由雷达检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0038]本发明的第10技术方案所涉及的物体检测装置构成为，监测区域为自车辆在道路上行驶时其周围的区域。因此，除上述效果外，还能够准确地对与检测出的道路上的物体之间的同一1性进行判断。
[0039]在本发明的第11技术方案涉及的物体检测方法中，对由第I检测部检测出的物体与由第2检测部检测出的物体是否为同一物体进行判断，其判断为:由第I检测部检测出的多个物体中的距离自车辆最近的近前物体与由第2检测部检测出的物体为同一物体。因此，即使一个检测部(第I检测部)在自车辆的行进方向上检测出多个物体时，也能够准确地对其与另一个检测部(第2检测部)检测出的物体之间的同一性进行判断。
【附图说明】
[0040]图1是大致地表示本发明的实施例所涉及的物体检测装置的整体结构的图。
[0041]图2是图1所示的物体检测装置所实施的同一性判断处理的流程图。
[0042]图3是用于说明图1所示的物体检测装置所实施的同一性判断处理的图。
[0043]【附图标记说明】
[0044]10:自车辆；26:电动机；28:液压制动机构；30:警报装置；34:雷达装置(第I检测部);34a:雷达;36:拍摄装置(第2检测部);36a:摄像头;40:ECU(物体检测装置)；42:行驶控制单元。
【具体实施方式】
[0045]下面，参照附图对本发明所涉及的物体检测装置的实施方式进行说明。
[0046]图1是大致地表示本发明的实施例所涉及的物体检测装置的整体结构的图。
[0047]图1中，标记10表示车辆(自车辆)，在车辆10的前部安装有引擎(内燃机，图1中用“ENG”表示)12。引擎12的输出被变速机(图1中用“T/Μ”表示)14适当变速后传递给车轮16，从而使自车辆10行驶。
[0048]自车辆10的驾驶席处设有方向盘20，该方向盘20附近设有转向角传感器22，并且还设有扭矩传感器24，其中，转向角传感器22输出与通过方向盘20输入的转向角度相对应的信号，扭矩传感器24输出与通过方向盘20的转向操作而输入的转向力(转向扭矩)的方向和大小相对应的信号。
[0049]前轮附近设有电动机26，该电动机26用于协助(辅助)驾驶者的转向操作。即，电动机26配置在使前车轮转向的机构中的齿条上，其中，该机构将经由转向轴等传递过来的方向盘20的转动运动经由小齿轮(未图示)转换为齿条的往复运动，通过连杆(未图示)使前轮转向。
[0050]车辆10具有液压制动机构(图1中用“BRK”表示)28，其相应于驾驶者通过配置于自车辆10的驾驶席地板处的制动踏板(未图示)输入的制动操作，对各车轮16施加制动力(减速力)。另外，自车辆10的驾驶席处设有警报装置30，该警报装置30由音频扬声器和指示器等构成，通过声音和视觉效果向驾驶者发出警报。
[0051]各车轮16附近分别设有车速传感器32，该车速传感器32每隔各车轮的规定转动角度输出脉冲信号，该脉冲信号与自车辆10的车速V的值相对应。
[0052]车辆10的前部等适当位置设有雷达装置(第I检测部)34。当车辆10在道路上行驶时，雷达装置34利用配置于车辆10的车身前部的车头部等处的雷达34a向车辆10的行进方向发射毫米波等电磁波，并且，对被道路上的存在于该行进方向上的物体(前方车辆(先行车辆)等障碍物)反射回来的反射波进行接收及处理，从而检测出该物体。
[0053]所接收到的被物体反射回来的反射波被输出给雷达输出处理部34b，该雷达输出处理部34b由微型计算机构成。在雷达输出处理部34b中，对从发射毫米波至接收到反射波为止的时间进行测定，算出与其他车辆之间的相对距离，并进一步通过对该相对距离进行微分处理来求出相对于该物体的相对速度。另外，通过根据反射波的入射方向来检测出该物体所处的方位，得到该物体的位置信息和速度信息等。