错误地检测出物体的可能性较小，与此相对，自车辆10与物体之间的距离较远时，拍摄装置36错误地检测出物体的可能性较大。因而，在本实施例中，根据自车辆10与所检测出的物体之间的距离，来变更作为同一性判断的基准的规定距离。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0097]此外，所述第I检测部周期性地检测出所述物体，所述同一性判断部在所述第I检测部连续规定次数检测出所述近前物体时，判断为所述第I检测部检测出的所述近前物体与所述第2检测部检测出的物体为同一物体(S34)。因此，除上述效果外，还能够将雷达装置34错误地检测出近前物体的情况除外，从而能够更加准确地对由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0098]另外，所述第I检测部由雷达34a构成，所述第2检测部由拍摄设备(摄像头)36a构成。因此，即便是使用对自车辆10的行进方向上的物体的检测精度较低的摄像头36a时，也能够对由摄像头36a检测出的物体与由雷达34a检测出的物体之间的同一性进行准确的判断。
[0099]另外，所述监测区域是所述自车辆在道路上行驶时自车辆周边的区域。因此，除上述效果外，还能够对与检测出的道路上的物体之间的同一性进行判断。
[0100]此外，在上述实施例中，以雷达装置34作为第I检测部，利用毫米波对存在于自车辆10前方的物体进行识别，但第I检测部并不局限于此，也可以用激光或红外线等代替毫米波而对存在于自车辆10前方的物体进行识别。
[0101]另外，在上述实施例中以单眼摄像头36a作为拍摄装置36的一个例子进行了说明，但并不局限于此，也可以使用多个摄像头36a对存在于自车辆10前方的物体进行识别。在该情况下，由于能够利用三角测量法对物体进行识别，因而与单眼摄像头的情况相比，能够提高对存在于自车辆10的行进方向上的物体进行识别时的精度。
[0102]此外，在上述实施例中，以雷达装置34和拍摄装置36作为第I检测部和第2检测部的一个例子进行了说明，其实除此之外，还可以将由导航单元44获得的信息、通过无线通信而获得的来自基础设施及步行者等的信息作为第3检测信息、第4检测信息。
【主权项】
1.一种物体检测装置，其具有: 第I检测部，其检测出存在于监测区域的物体； 第2检测部，其检测出所述物体； 同一性判断部，其对由所述第I检测部检测出的物体与由所述第2检测部检测出的物体是否为同一物体进行判断， 所述物体检测装置的特征在于， 在所述第I检测部在同一方向上检测出多个物体、而所述第2检测部在所述同一方向上检测出一个物体时，所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的多个物体中的距离自车辆最近的近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于， 与由所述第2检测部检测出的物体的位置和由所述第I检测部检测出的所述近前物体的位置之间的距离相比，由所述第2检测部检测出的物体的位置和由所述第I检测部检测出的所述近前物体以外的物体的位置之间的距离更短时，所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 在由所述第I检测部检测出的所述近前物体位于以自车辆位置为基准的指定范围内时，所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。4.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 在由所述第I检测部检测出的所述近前物体与自车辆之间的相对速度在给定值以下时，所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。5.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 在由所述第I检测部检测出的所述近前物体以外的物体位于以所述近前物体的位置为基准的规定范围内时，所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。6.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 由所述第I检测部检测出的多个物体之间的速度差在规定值以下时，所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。7.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 在由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体之间的距离在规定距离以下时，所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体， 所述规定距离设定为，自车辆与所述近前物体之间的距离、或者自车辆与由第2检测部检测出的物体之间的距离越大时，其值就越大。8.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 所述第I检测部周期性地检测出所述物体， 在所述第I检测部连续规定次数检测出所述近前物体时，所述同一性判断部作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。9.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 所述第I检测部由雷达构成，所述第2检测部由拍摄设备构成。10.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 所述监测区域为，所述自车辆在道路上行驶时所述自车辆的周围区域。11.一种物体检测方法，其特征在于， 包括: 物体检测步骤，由第I检测部、第2检测部检测出存在于监视区域中的物体； 同一性判定步骤，对由所述第I检测部检测出的物体与由所述第2检测部检测出的物体是否为同一物体进行判断，在所述同一1性判定步骤中，在所述第I检测部在同一方向上检测出多个物体、而所述第2检测部在所述同一方向上检测出一个物体时，作出如下判断:由所述第I检测部检测出的多个物体中的距离自车辆最近的近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。12.根据权利要求11所述的物体检测方法，其特征在于， 在所述同一性判定步骤中，与由所述第2检测部检测出的物体的位置和由所述第I检测部检测出的所述近前物体的位置之间的距离相比，由所述第2检测部检测出的物体的位置和由所述第I检测部检测出的所述近前物体以外的物体的位置之间的距离更短时，作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。13.根据权利要求11或12所述的物体检测方法，其特征在于， 在所述同一性判定步骤中，在由所述第I检测部检测出的所述近前物体位于以自车辆位置为基准的指定范围内时，作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。14.根据权利要求11或12所述的物体检测方法，其特征在于， 在所述同一性判定步骤中，在由所述第I检测部检测出的所述近前物体与自车辆之间的相对速度在给定值以下时，作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。15.根据权利要求11或12所述的物体检测方法，其特征在于， 在所述同一性判定步骤中，在由所述第I检测部检测出的所述近前物体以外的物体位于以所述近前物体的位置为基准的规定范围内时，作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。16.根据权利要求11或12所述的物体检测方法，其特征在于， 在所述同一性判定步骤中，在由所述第I检测部检测出的多个物体之间的速度差在规定值以下时，作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。17.根据权利要求11或12所述的物体检测方法，其特征在于， 在所述同一性判定步骤中，在由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体之间的距离在规定距离以下时，作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体， 所述规定距离设定为，自车辆与所述近前物体之间的距离、或者自车辆与由第2检测部检测出的物体之间的距离越大时，其值就越大。18.根据权利要求11或12所述的物体检测方法，其特征在于， 所述第I检测部周期性地检测出所述物体， 在所述同一性判断步骤中，在所述第I检测部连续规定次数检测出所述近前物体时，作出如下判断:由所述第I检测部检测出的所述近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体。19.根据权利要求11或12所述的物体检测方法，其特征在于， 所述第I检测部由雷达构成，所述第2检测部由拍摄设备构成。20.根据权利要求11或12所述的物体检测方法，其特征在于， 所述监测区域为，所述自车辆在道路上行驶时所述自车辆的周围区域。
【专利摘要】本发明提供一种物体检测装置以及物体检测方法，该物体检测装置具有多个物体检测部，其即使在一个检测部检测出的物体与另一个检测部检测出的物体的个数不同时，也能够准确地对所检测出的物体之间的同一性进行判断。在对第1、第2检测部检测出的物体是否为同一物体进行判断的物体检测装置中，判断为由所述第1检测部检测出的存在于同一方向上的多个物体中的距离自车辆最近的近前物体与由所述第2检测部检测出的物体为同一物体(S34)。
【IPC分类】B60R21/00
【公开号】CN105015469
【申请号】CN201510178363
【发明人】水谷克也
【申请人】本田技研工业株式会社
【公开日】2015年11月4日
【申请日】2015年4月15日
【公告号】DE102015207206A1, US20150309168