[0054]另外，自车辆10具有拍摄装置(第2检测部)36。拍摄装置36由摄像头36a (单眼摄像头。拍摄设备)和图像处理部36b构成，其中，摄像头36a由CCD摄像头或者C-MOS摄像头等构成。摄像头36a至少对自车辆10的前方进行拍摄，图像处理部36b对摄像头36a拍摄得到的图像进行滤波处理或者二值化处理等已知的图像处理，生成图像数据，从而与雷达装置同样，得到存在于自车辆10的行进方向上的物体的位置信息和速度信息等。
[0055]由雷达装置34和拍摄装置36获取到的物体的信息被发送给ECU (电子控制单元。物体检测装置)40。另外，上述传感器群(转向角传感器22、扭矩传感器24、车速传感器32)的输出(信号)也被发送给E⑶40。此外，E⑶40由微型计算机构成，该微型计算机由CPU、RAM、ROM、输入输出电路等构成，但对此并未图示。
[0056]E⑶40对雷达装置34所检测出的物体与拍摄装置36所检测出的物体这二者的同一性进行判断。更具体而言，在由雷达装置34检测出的物体中的距离自车辆10最近的物体(近前物体)与由拍摄装置36检测出的物体这二者之间的距离在规定距离以下时，判断为两检测部所检测出的物体是同一物体。其中，规定距离(后面详细叙述)是规定误差范围之内的距离，该规定误差范围是由于设计原因而在各检测部(雷达装置34、拍摄装置36)之间产生的检测误差的范围。
[0057]行驶控制单元42接收来自ECU40的信号，进行如下已知的行驶辅助控制:对由驾驶者进行的方向盘20的转向操作进行辅助(协助转向控制)、避免与雷达装置34和拍摄装置36所识别出的物体发生碰撞的协助避免碰撞控制、或者追随前方车辆的追随行驶控制。另外，不言而喻，在上述协助避免碰撞控制中，除包括对方向盘20的转向操作、引擎12和变速机14的动作进行的控制外，还可以包括通过液压制动机构28进行的制动控制以及加速控制等。
[0058]而且，自车辆10上安装有导航单元44。另外，E⑶40除基于来自雷达装置34和拍摄装置36的信息外，还可以基于通过导航单元44得到的信息来获取存在于自车辆10的行进方向上的物体的位置信息和速度信息，但在后面的说明中省略了关于这部分的说明。
[0059]另外，对自车辆10的周围(管理区域)存在的物体进行检测的检测方法并不限于上述例子，例如也可以利用来自车辆10所行驶的道路上设置的基础设施以及步行者等的信息，此处省略关于这些的详细说明。
[0060]图2是E⑶40所实施的同一性判断处理的流程图，图3是用于说明该处理的图。在此，图2所示的程序由ECU40每隔规定间隔实施。
[0061]下面对同一性判断处理及物体检测方法进行说明，在步骤SlO中，E⑶40获取由雷达装置34和拍摄装置36获取到的数据(采样)。另外，图2中，S表示ECU40实施的处理步骤。
[0062]接下来进入步骤S12，对自车辆10行驶于道路上时是否由雷达装置(第I检测部)34检测出了存在于行进方向上的多个物体(前方车辆等)进行判断。更准确来说，对是否检测出了在自车辆10的行进方向(雷达34a发射毫米波的方向)上排成一列的多个物体进行判断。
[0063]S卩，在利用雷达装置34等检测物体时，若在雷达34a发射毫米波的方向上存在排成一列的物体，则通常不会检测出近前物体以外的物体(位于近前物体前方的物体(远离自车辆的物体)被近前物体遮挡，因而不会被检测出)。然而，有时雷达34a发射的电磁波穿过近前物体处的间隙(例如，近前物体为车辆时，车辆与路面之间的间隙)，会检测出比近前物体更靠前方的物体。另外，有时近前物体和其更前方存在的物体在车辆宽度方向上多少会有一些偏离(偏移量)。在该情况下，存在如下问题:在对由雷达装置34检测出的多个物体与由其他检测部检测出的物体之间的同一性进行判断时，可能会错误地判断为，其他检测部没有检测出近前物体而仅检测出了存在于近前物体前方的物体。
[0064]本实施例是鉴于上述问题而提出的。因此，由于步骤S12中判断结果为“否”时，即，雷达装置34仅检测出一个物体时，不会出现上述问题，因而进入步骤S14，基于现有技术中的控制进行物体的同一性判断。
[0065]另外，本说明书中的“监测区域”表示自车辆10在道路上行驶时其周围的区域，意思是指利用雷达装置34、拍摄装置36和基础设施等能够检测出物体的所有区域。另外，“自车辆10在道路上行驶时的行进方向(同一方向)”不仅仅指道路上与自车辆10在一条直线上的方向，而且指以自车辆10为中心呈放射状扩散的方向，根据雷达装置34和拍摄装置36的设定来规定其放射角度。
[0066]另外，在步骤S12中判断结果为“是”时，进入步骤S16，对由拍摄装置(第2检测部)36检测出的物体是否为一个进行判断，或者对由雷达装置34检测出的物体的个数与由拍摄装置36检测出的物体的个数是否不同进行判断。在步骤S16中判断结果为“否”时，即，判断为雷达装置34和拍摄装置36检测出了相同个数的物体时，也不会出现上述问题，因而进入步骤S14，实施现有技术中的控制。此外，在步骤S16中判断结果为“是”时，进入步骤S18。
[0067]在步骤S18中，E⑶40适当地设定规定距离，该规定距离是用于判断由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体是否为同一物体的基准。
[0068]具体而言，自车辆10与由雷达装置34检测出的多个物体中的离自车辆10最近的物体之间的距离越远时，即自车辆10与近前物体之间的距离越远时，规定距离设定的越大。
[0069]或者，自车辆10与由拍摄装置36检测出的物体之间的距离越远时，规定距离设定的越大。
[0070]S卩，自车辆10与所检测出的物体之间的距离较远时，利用不同的检测部(例如雷达装置34、拍摄装置36)检测出该物体时，容易因各检测部之间的检测精度的差异而发生错误检测。因此，在该情况下将规定距离设定为大于初始值，换言之，扩大检测结果的允许误差的范围。
[0071]另外，在自车辆10与所检测出的物体之间的距离较近时，即便是在利用不同的检测部(例如雷达装置34、拍摄装置36)检测出该物体时，错误地检测物体的可能性也较小，能够准确地对两检测部所检测出的物体之间的同一性进行判断。因此，在该情况下将规定距离设定为小于初始值，换言之，缩小检测结果的允许误差的范围。
[0072]另外，如现有技术中所公知的那样，利用雷达装置34的雷达34a发射的毫米波识别物体时，对于发射毫米波的方向(自车辆10的行进方向)上的物体的识别精度较高。然而，利用拍摄装置36的摄像头36a (特别是单眼摄像头)识别物体时，对于自车辆的行进方向上的物体的识别精度并不十分高。因此，自车辆10与物体之间的距离越远，拍摄装置36识别物体的精度越低，尤其容易发生错误检测的问题。然而，在本实施例中，由于根据自车辆10与所检测出的物体之间的距离来对规定距离进行变更，因而能够防止错误检测的情况发生，从而能够更加准确地对由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体这二者的同一性进行判断。
[0073]接下来，进入步骤S20，算出由拍摄装置36检测出的物体分别与由雷达装置34检测出的多个物体之间的距离，将算出的这些距离进行比较，对其中的最短距离是否为由拍摄装置36检测出的物体与由雷达装置34检测出的离自车辆10最近的近前物体之间的距离进行判断。
[0074]S20中判断结果为“是”时，能够判定拍摄装置36准确地检测出了近前物体。8口，不会作出由拍摄装置36检测出的物体与近前物体以外的物体为同一物体的错误判断(错误检测)，因而进入步骤S14，实施现有技术中的控制。
[0075]另外，S20中判断结果为“否”时，S卩，判断为:与由拍摄装置36检测出的物体的位置和由雷达装置34检测出的近前物体之间的距离相比，由拍摄装置36检测出的物体的位置和该近前物体之外的物体之间的距离更短。在该情况下，在现有技术中的控制中，ECU40会作出由拍摄装置36检测出的物体与该近前物体以外的物体为同一物体的错误判断。因而，在该情况下，进入步骤S22。
[0076]在步骤S22中，对由雷达装置34检测出的近前物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的距离是否在步骤S18中所设定的规定距离以下进行判断。步骤S22中判断结果为“否”时，能够判定由拍摄装置36检测出的物体和由雷达装置34检测出的近前物体为不同的物体，因而不进行之后的处理，该流程结束。
[0077]另外，步骤S22中判断结果为“是”时，进入步骤S24，对由雷达装置34检测出的多个物体中的距离自车辆10最近的物体(近前物体)是否在以自车辆10的位置为基准的指定范围之内进行判断。指定范围设定为，拍摄装置36大致能够准确地判别近前物体的类别(车辆、牌匾等)的范围内。
[0078]因此，准确而言，在步骤S24中，对检测出的近前物体是否存在于指定范围之内进行判断，并且对该近前物体是否为车辆进行判别。步骤S24中判断结果为“否”时，S卩，检测出的近前物体不存在于指定范围内时，或者，无法判别该近前物体的类别或判别出该近前物体不是车辆时，不进行之后的处理，该流程结束。另外，步骤S24中判断结果为“是”时，即，判断为检测出的近前物体存在于指定范围内、并且判别出该近前物体为车辆时，进入步骤 S26。
[0079]在步骤S26中，对雷达装置34这次检测出的近前物体是否连续被检测出规定次数以上进行判断。在步骤S26中判断结果为“否”时，由于存在雷达装置34错误地检测出该物体的可能性，因而不进行之后的处理，该流程结束。另外，在步骤S26中判断结果为“是”时，进入步骤S28。
[0080]在步骤S2